Mathematisches Modell für X-Achsen-Bewegung entlang einer geraden Linie?

[Erwin M. (nobodyy)]

Ich versuche einen Probenhalter mit X Achsen entlang einer geraden Linie 
zu bewegen, die nicht auf einer der Achsen liegt. Es ist trivial das 
dafür bei den beteiligten Achsen die End-Geschwindigkeiten und 
Beschleunigungen im gleichen Verhältnis sein müssen, aber aufgefallen 
ist mir auch das die Latenzzeiten angeglichen werden müssen um auch bei 
stark schwankender Geschwindigkeit eine geradlinige Bewegung zu 
erhalten.
Jetzt stellt sich noch die Frage ob man für die Bewegung entlang einer 
geraden Linie noch mehr braucht; fehlt neben den Anpassen der 
End-Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Latenzzeiten noch etwas?

[Jens (Gast)]

He?

>>mit X Achsen entlang einer geraden Linie zu bewegen

dann zeigt die "Line" auch in X Richtung, oder?

mit Motoren?

>>Es ist trivial

du meintest "notwendig" oder?

>>die Latenzzeiten

welche, von was zu was oder wen?

>>stark schankender Geschwindigkeit

zueinander oder insgesamt?

Ich glaube du musst etwas weiter ausholen. Worum gehts?

Das liest sich für mich wie:
Ich bin auf dem Weg zum Mond, soll ich einen roten oder einen blauen 
Sauerstofftank einbauen?

Antworten sind meist nicht umfangreicher als die Fragen!

JJ

[Achim M. (minifloat)]

Erwin Meyer schrieb:
> Ich versuche einen Probenhalter mit X Achsen entlang einer geraden Linie
> zu bewegen, die nicht auf einer der Achsen liegt. Es ist trivial das
> dafür bei den beteiligten Achsen die End-Geschwindigkeiten und
> Beschleunigungen im gleichen Verhältnis sein müssen, aber aufgefallen
> ist mir auch das die Latenzzeiten angeglichen werden müssen um auch bei
> stark schwankender Geschwindigkeit eine geradlinige Bewegung zu
> erhalten.

Wenn du die Ursprungs-Position des Probenhalters kennst, dann liegt doch 
nichts näher, als eine Koordinatentransformation durchzuführen.
Das heißt, dein Probenhalter wird nun entlang einer Geraden im 
dreidimensionalen Raum entlang geführt.

Die Latenzzeiten, die du meinst, hängen nach wie vor als Totzeitglied 
vor der Ansteuerung der drei Motoren in x-/y-/z-Richtung. Die 
Stellbefehle müssen also vorausgeplant zu einer Korrekten Zeit abgegeben 
werden.
Oder meinst du etwa die Zykluszeiten deiner digitalen Regelschleifen?
mfg mf

[Erwin M. (nobodyy)]

Jens schrieb:
> He?
>
>>>mit X Achsen entlang einer geraden Linie zu bewegen
>
> dann zeigt die "Line" auch in X Richtung, oder?
>
> mit Motoren?

Klar, wie sonst?


>>>die Latenzzeiten
>
> welche, von was zu was oder wen?

Beim Ansteuern der Motoren natürlich.


>>>stark schankender Geschwindigkeit
>
> zueinander oder insgesamt?

Zueinander geht nicht bei einer geradlinigen Bewegung.
Schwanken kann nur der Geschwindigkeitsbetrag; der Einheitsvektor der 
Gewschwindigkeit ist konstant.

[Erwin M. (nobodyy)]

Mini Float schrieb:
> Erwin Meyer schrieb:
>> Ich versuche einen Probenhalter mit X Achsen entlang einer geraden Linie
>> zu bewegen, die nicht auf einer der Achsen liegt. Es ist trivial das
>> dafür bei den beteiligten Achsen die End-Geschwindigkeiten und
>> Beschleunigungen im gleichen Verhältnis sein müssen, aber aufgefallen
>> ist mir auch das die Latenzzeiten angeglichen werden müssen um auch bei
>> stark schwankender Geschwindigkeit eine geradlinige Bewegung zu
>> erhalten.
>
> Wenn du die Ursprungs-Position des Probenhalters kennst, dann liegt doch
> nichts näher, als eine Koordinatentransformation durchzuführen.
> Das heißt, dein Probenhalter wird nun entlang einer Geraden im
> dreidimensionalen Raum entlang geführt.

Klar, aber das ändert nichts daran, das ich die physikalischen Achsen 
ansteuern muss und die haben eine maximale Endgeschwindigkeit, maximale 
Beschleunigung und eine Latenzzeit. Daran ändert eine Transformation 
nichts.


> Die Latenzzeiten, die du meinst, hängen nach wie vor als Totzeitglied
> vor der Ansteuerung der drei Motoren in x-/y-/z-Richtung. Die
> Stellbefehle müssen also vorausgeplant zu einer Korrekten Zeit abgegeben
> werden.
> Oder meinst du etwa die Zykluszeiten deiner digitalen Regelschleifen?

Die Zykluszeit ist vernachlässigbar gegenüber den Totzeiten.
Beim Vorausplanen gibt es das Problem das User-Befehle umgesetzt werden 
sollen und kein fest programmiertes Programm abgespielt wird.