Berechnung des Bremszeitpunktes einer Schrittmotorsteuerung

Ich weiß mangels Hintergrundwissen nicht genau, was dein Problem ist. 
Aber ich glaube es würde dir schon helfen, wenn du einfach die diskrete 
Ableitung der Position bildest (also die Geschwindigkeit). Das geht über 
(x_alt - x_neu) / delta-zeit. Und da dann schauen, wie das Vorzeichen 
ist.

Bei Atmel gibt es m.W. eine Application Note, die sich dieses Problems 
annimmt.


Das hier
> Dazu wird in einem konstanten zeitlichen Abstand die Schrittfrequenz
> neu berechnet, solange bis die Sollfrequenz erreicht ist.
wirst du allerdings über Board werfen müssen.

Der komplette Ablauf der Bewegung muss vollständig berechnet (bzw. 
durchgerechnet) werden, noch ehe der Schrittmotor seinen ersten Schritt 
macht.

Hallo,

also die Geschwindigkeit im jeweiligen Punkt berechne ich ja schon. Mit 
der von Dir beschriebenen Rechnung, mit der Vorzeichenbetrachtung 
bekomme ich ja heraus ob ich mich gerade in der positiven  oder 
negativen Steigung befinde.

Meine Frage könnte konkret eher heissen:
Wie berechne ich die Anzahl der Schritte, die benötigt wird, um von der 
maximalen Schrittfrequenz auf 0 Schritte/s (Stillstand) zu kommen.

Wenn man dann diesen Wert von der insgesamt zu verfahrenden Schrittzahl 
abzieht, hat man ja den Punkt, ab dem verzögert werden muss.

Vielen Dank für die Mühe!

MfG Olli

Oliver S. schrieb:


> Meine Frage könnte konkret eher heissen:
> Wie berechne ich die Anzahl der Schritte, die benötigt wird, um von der
> maximalen Schrittfrequenz auf 0 Schritte/s (Stillstand) zu kommen.

Nun das sind genausoviele, wie zur Beschleunigung gebraucht werden.

Der interessantere Fall ist aber der, wenn der Verfahrweg zu kurz ist 
als das der Motor maximale Schrittfrequenz erreichen darf, weil er es 
sonst nicht mehr derbremsen kann.

Da ist die Atmel Application NOte

http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf

Hallo,

Atmel bezieht sich in seiner application note auf diese Interseite:
http://www.eetimes.com/design/embedded/4006438/Generate-stepper-motor-speed-profiles-in-real-time
, die noch mehr ins Detail mit zusätzlichen Beschleunigungsrampen geht.
Das Programm motor.c
http://www.eetimes.com/design/embedded/source-code/4210291/Motor-c
kann man nach Registrierung herunterladen.

Differentialgleichungen sind bekannt ?

spess53 schrieb:
> Hi
>
> Software gibt es doch auch zur Atmem-AppNote:
>
> http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/AVR446.zip
>
> MfG Spess

Es ging mir mehr darum, dass dort die Herleitung und auch weitergehende 
Aspekte, wie die Erzeugung von verschiedenen Beschleunigungsrampen, 
beschrieben sind.
Aber hier im Forum Beitrag "rampenbrechnung für schrittmotor" gibt ja 
reichlich dazu.
Ab Beitrag "Re: rampenbrechnung für schrittmotor"

Hallo,

ich habe das Problem nun gelöst und möchte meine Lösung hier berichten, 
damit sich andere dort evtl dran orientieren können.

Also der Tipp von Willi hat mich auf den richtigen Weg gebracht.
Ich Beschleunige nun konstant über eine Tabelle, die die nötigen Werte 
beinhaltet. In der Beschleunigungsphase zähle ich die Schritte mit. Wenn 
nun die Hälfte der Gesamtschrittzahl in der Beschleunigungsphase 
erreicht wird, wird direkt in die Verzögerungsphase übergegangen.
Wenn die maximale Geschwindigkeit erreicht ist, macht er eben so viele 
Schritte bis Gesamtschrittzahl - Schrittzahl_der_Beschleunigung erreicht 
wurde.
Damit habe ich die erforderliche Schrittzahl nun herausbekommen, ab wann 
angefangen werden muss zu bremsen.
Dieses geht natürlich nur, wenn die Beschleunigungsrampe genau der 
Verzögerungsrampe entspricht. Das ist bei mir ja aber der Fall.

Vielen Dank für die vielen Tipps und Anregungen.

MFG