Motormoment berechnen 212401 micro Motor

Makkeleli schrieb:
>                      (...)maximales Motordrehmoment von M = 5,8 mNm (...)
>
> Ist da schon das Getriebe mit gerechnet (...)

So würde ich das Datenblatt interpretieren. M.E. wäre eine Nenn-Drehzahl 
von 440 1/min für einen solch kleinen Motor ohne Getriebe zu gering.

> prenzipiell sagen, dass meine Drehzahl der SPannung entspricht
> vorausgesetzt ich überschreite nicht die Belastung? Stimmt diese
> Überlegung?

Warmun guckst Du Dir nicht die schöne Kennlinie an, die dem von Dir 
verlinkten Datenblatt beiliegt? Dort ist eine Leerlaufdrehzahl von 700 
1/min angegeben == linker Rand der blauen Gerade. Die Leerlaufdrehzahl 
stellt sich am Motor ein, wenn Du ihn ohne Last mit der Nennspannung von 
12V betreibst. Mit zunehmendem Lastmoment sinkt die Drehzahl linear ab.

In guter Näherung verschiebt sich diese (blaue) Kennline mit der an den 
Motor angelegten Spannung parallel. Also: Halbe Spannung == halbe 
Leerlaufdrehzahl == halbes Blockiermoment.

Zu Deiner Frage: Wenn Du das Lastmoment nicht kennst, dann kannst Du 
lediglich über die an den Motor angelegte Spannung und den von ihm 
aufgenommenen Strom (der dem Lastdrehmoment in guter Näherung 
proportional ist) die tatsächliche Drehzahl schätzen.

Makkeleli schrieb:

> einzige Problem was jetzt noch besteht ist das Gewicht bzw das
> Lastmoment, welches ich einfach noch nicht feststellen kann, weil das
> Fahrzeug real noch nicht existiert, und ich die Elektronik noch ätzen
> muss.

Deshalb das ganze automatisieren (eine Regelung ist es ja strenggenommen 
nicht, da die Ist-Drehzahl nicht erfasst wird). Ankerstrom messen. Mit 
Ankerwiderstand multiplizieren, das ist dann der unerwünschte 
Spannungsabfall im Motor, also Motorspannung um genau diesen Wert 
erhöhen.

Aber Vorsicht: Wenn Du den Ankerwiderstand zu groß einstellst, dann wird 
diese Kompenstation u.U. instabil, d.h. der Motor läuft schneller als 
gewünscht, worauf ein höherer Strom fließt, der dann zu einer weiteren 
Drehzahlerhöhung führt, usw...
Außerdem steigt der Ankerwiderstand mit zunehmender Temperatur des 
Motors.

Eine andere Möglichkeit, die Motordrehzahl recht elegant zu messen, wäre 
folgender Ansatz: Zu bestimmten Zeiten schaltest Du die Motorspannung ab 
und wartest, bis der Ankerstrom zu null geworden ist. Der Motor dreht 
aufgrund des Trägheitsmoment noch weiter und Du kannst nun dessen 
Klemmenspannung messen. Über die Klemmenspannung und die bekannte 
Leerlaufdrehzahl des Motors (bei  seiner Nennspannung) kannst Du die 
tatsächliche Motordrehzahl recht genau messen (Dreisatz). Wenn Du keine 
so großen Anforderungen an die Dynamik des Antriebs hast, sollte das 
Messprinzip durchaus ausreichen.