Habe mir heute den Motor: https://catalog.precisionmicrodrives.com/order-parts/product/212-401-12mm-dc-gearmotor-25mm-type rausgesucht und er weißt ein maximales Motordrehmoment von M = 5,8 mNm auf. Ist da schon das Getriebe mit gerechnet oder kann ich damit rechnen, dass das Moment 5/Übersetzungsverhältnis = 5/(1/30) = 150 mNm auf der Welle ist, jetzt mal abgesehen von den ganzen Stufen? Angenommen ich steuere den Motor mit einer PWM an. Meine maximale Ansteuerspannung ist lt. DB 14,4V. Dh. dies enspreche ca. meiner maximalen Drehzahl von 530 Upm bei maximaler Belastung von 5,8mNm oder kleiner, falls keine Drehzahlregelung vorgenommen wird. Kann ich prenzipiell sagen, dass meine Drehzahl der SPannung entspricht vorausgesetzt ich überschreite nicht die Belastung? Stimmt diese Überlegung?
Makkeleli schrieb: > (...)maximales Motordrehmoment von M = 5,8 mNm (...) > > Ist da schon das Getriebe mit gerechnet (...) So würde ich das Datenblatt interpretieren. M.E. wäre eine Nenn-Drehzahl von 440 1/min für einen solch kleinen Motor ohne Getriebe zu gering. > prenzipiell sagen, dass meine Drehzahl der SPannung entspricht > vorausgesetzt ich überschreite nicht die Belastung? Stimmt diese > Überlegung? Warmun guckst Du Dir nicht die schöne Kennlinie an, die dem von Dir verlinkten Datenblatt beiliegt? Dort ist eine Leerlaufdrehzahl von 700 1/min angegeben == linker Rand der blauen Gerade. Die Leerlaufdrehzahl stellt sich am Motor ein, wenn Du ihn ohne Last mit der Nennspannung von 12V betreibst. Mit zunehmendem Lastmoment sinkt die Drehzahl linear ab. In guter Näherung verschiebt sich diese (blaue) Kennline mit der an den Motor angelegten Spannung parallel. Also: Halbe Spannung == halbe Leerlaufdrehzahl == halbes Blockiermoment. Zu Deiner Frage: Wenn Du das Lastmoment nicht kennst, dann kannst Du lediglich über die an den Motor angelegte Spannung und den von ihm aufgenommenen Strom (der dem Lastdrehmoment in guter Näherung proportional ist) die tatsächliche Drehzahl schätzen.
Volker Bosch schrieb: > Zu Deiner Frage: Wenn Du das Lastmoment nicht kennst, dann kannst Du > lediglich über die an den Motor angelegte Spannung und den von ihm > aufgenommenen Strom (der dem Lastdrehmoment in guter Näherung > proportional ist) die tatsächliche Drehzahl schätzen. Hmm, interessanter Ansatz. So habe ich das noch nicht betrachtet. Vor allem, da ich R und XL kenne, kann ich in diesem Fall auch das momentane Moment messen. Jedoch fange ich nichts damit an, außer wie du sagst, dass ich eventuell eine Regelung aufgrund des Stromes anstellen kann, da ich ja eigentlich die Drehzahl nicht nur schätzen kann, sondern dank der Kennlinie diese proportional mit dem Drehmoment zusammenhängt. Das einzige Problem was jetzt noch besteht ist das Gewicht bzw das Lastmoment, welches ich einfach noch nicht feststellen kann, weil das Fahrzeug real noch nicht existiert, und ich die Elektronik noch ätzen muss. Danke für den Hinweis
Makkeleli schrieb: > einzige Problem was jetzt noch besteht ist das Gewicht bzw das > Lastmoment, welches ich einfach noch nicht feststellen kann, weil das > Fahrzeug real noch nicht existiert, und ich die Elektronik noch ätzen > muss. Deshalb das ganze automatisieren (eine Regelung ist es ja strenggenommen nicht, da die Ist-Drehzahl nicht erfasst wird). Ankerstrom messen. Mit Ankerwiderstand multiplizieren, das ist dann der unerwünschte Spannungsabfall im Motor, also Motorspannung um genau diesen Wert erhöhen. Aber Vorsicht: Wenn Du den Ankerwiderstand zu groß einstellst, dann wird diese Kompenstation u.U. instabil, d.h. der Motor läuft schneller als gewünscht, worauf ein höherer Strom fließt, der dann zu einer weiteren Drehzahlerhöhung führt, usw... Außerdem steigt der Ankerwiderstand mit zunehmender Temperatur des Motors. Eine andere Möglichkeit, die Motordrehzahl recht elegant zu messen, wäre folgender Ansatz: Zu bestimmten Zeiten schaltest Du die Motorspannung ab und wartest, bis der Ankerstrom zu null geworden ist. Der Motor dreht aufgrund des Trägheitsmoment noch weiter und Du kannst nun dessen Klemmenspannung messen. Über die Klemmenspannung und die bekannte Leerlaufdrehzahl des Motors (bei seiner Nennspannung) kannst Du die tatsächliche Motordrehzahl recht genau messen (Dreisatz). Wenn Du keine so großen Anforderungen an die Dynamik des Antriebs hast, sollte das Messprinzip durchaus ausreichen.
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