ATmega128 über I2C SD20 ansteuern

Ich habe einen SD20 den ich gerne über einen ATmega128 ansteuern wollt.
Das ganze ist in C geschrieben und besteht eigentlich hauptsächtlich
aus dem was auch im Datenblatt von dem Atmel zu finden ist. Der Atmel
läuft mit 16 und der SD20 (PIC irgendwas) mit 8 Mherz. Nur leider
funktioniert das ganze nicht.

Ein Schreibzugriff beim SD20 sollte so ablaufen:

- Startbedingung
- Adresse senden RW-Bit LOW (0xc2 / 194)
- Register senden (z.B. 1 für Servo 1)
- Wert schreiben (127 für Mittelstellung)
- Stopbedingung

An PortA habe ich LEDs hängen so dass ich ablesen kann wo das Programm
hängenbleibt. Es wird immer 0x02 angezeigt und die Datenleitung ist auf
LOW. Also muss das Programm an dieser stelle hängen bleiben:

if ((TWSR & 0xF8) != TW_MT_SLA_ACK) PORTA=0x02;

Vielleicht hat ja jemand von euch eine Idee wo mein fehler liegen
könnte? PS: Die I2C leitung hat 2 Pullups (10k) und hat ein high von
etwa 3V.

Thx für eure Hilfe! Klucky