Servomessung ungenau ( toggelt)

M. H. OP #2490328
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Hallo,

mit folgendem code versuche ich zwei Servosignale vom meinem RC 
Empfänger mit meinem atmega8 zu messen
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// Aktion bei Interrupt INT0

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 ISR(INT0_vect) 

3
  {

4
  

5
    if ((PIND & (1<<PD2))) // Abfrage ob Servo1 Signal high

6
       

7
       {

8
       

9
       buffer1_start = (servo1_overflow_count * 100)+TCNT0; // Berechnung des Startzählers

10
       

11
       

12
             }

13
    else

14
              {

15
        

16
      

17
      

18
      buffer1_end = ((servo1_overflow_count +1) * 100)+TCNT0;  //Berechnung des Endzählers

19
        servo1_in = buffer1_end - buffer1_start;           // Berechnung der Servo ti Zeit

20
        servo1_overflow_count = 0;                   // Reset Overflow Counter

21
      timestamp |= ((1 << 6));                  // Setzen des Bits in Timestamp Byte bei fallende Flanke an Int0

22
      GICR &= (~(1<<INT0));                 // INT0 DEaktivieren

23
      GICR |= (1<<INT1);                       // INT1 aktivieren

24
      

25
              }

26
    

27
  }

28
  

29
// Aktion bei Interrupt INT1

30
 ISR(INT1_vect) 

31
  {

32
    

33
    if ((PIND & (1<<PD3))) // Abfrage ob Servo2 Signal high

34
       

35
       {

36
PORTC |= (1 << PC3 ); // Schaltet das Abblendlicht ein         

37
         buffer2_start = (servo2_overflow_count * 100)+TCNT0; // Berechnung des Startzählers

38
PORTC &= ~((1 << PC3 )); //Abblendlicht ausschalten

39
           }

40
    else

41
             {

42
          buffer2_end = ((servo2_overflow_count +1) * 100)+TCNT0;//Berechnung des Endzählers

43
          servo2_in = buffer2_end - buffer2_start; // Berechnung der Servo ti Zeit

44
          servo2_overflow_count = 0; // Reset Overflow Counter

45
          timestamp |= ((1 << 7)); // Setzen des BIts in Tiemstamp Byte bei fallende Flanke an Int1

46
              GICR &= (~(1<<INT1)); // INT1 deaktivieren

47
    GICR |= (1<<INT0); // INT0 aktivieren

48
      

49
      }

50
    

51
  }


Diese ermittelten werte gebe ich dann an meine hardware pwm weiter.

Leider merke ich das der an dem PWM ausgang angeschlossene Servo 
"zittert".
Eine Messung mit nem oscar hat ergeben, dass das erzeugte PWM Signal um 
ca. +/- 250µs toggelt.

Wenn ich nun der HArdware PWM einen festen wert vorgebe ist dies nicht 
der fall und der servo bleibt ruhig.

Daraus schließe ich das es an der oben geposteten signalerfassung liegen 
muss.

Habe auch die benötigte ZEit für die Befehle bei steigender bzw. 
fallender flanke gemessen, sie liegen bei ca. 3,5µs , d.h. daran kann es 
nicht liegen.

Hoffe auf eure Hilfe!

MFG
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Rolf M. #2490364
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M. H. schrieb:
> Eine Messung mit nem oscar hat ergeben, dass das erzeugte PWM Signal um
> ca. +/- 250µs toggelt.

Passiert das nur ab und zu mal ganz kurz oder dauernd?
Was mir auffallen würde:
1
 buffer1_start = (servo1_overflow_count * 100)+TCNT0; // Berechnung des Startzählers

da hast du nicht bedacht, was passiert, wenn dein Timer überläuft, 
während du gerade in einer der Pin-ISRs bist. Dann ist dein 
overflow_count nämlich noch nicht inkrementiert, aber TCNT0 hat wieder 
bei 0 angefangen. Und wenn du dann noch deinen overflow_count auf 0 
setzt, nachdem ein noch nicht behandelter Overflow aufgetreten ist, wird 
dieser danach sofort von der Timer-ISR inkrementiert, und du rechnest 
dann mit einem Overflow zuviel weiter.
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Stefan Gast #2491061
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Hallo,
schau dir mal den Capture Compare Mode im DB an. Du triggerst auf die 
Positive Flanke, schaltest auf die Erkennung der negativen Flanke um und 
list anschließend den Registerwert aus.
Somit kannst du exakt deine Impulslänge bestimmen, ohne dir Gedanken 
darüber machen zu müssen, ob dir irgendein Timer überläuft.

Gruß
Stefan
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M. H. OP #2492076
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Erstmal danke für die Antworten...leider aknn ich den ICP pin nicht 
benutzen, da der Timer1 schon für andere Sachen( HArdware PWM) 
verwendung findet.
Allerdings hab ich das mit dem noch freinen Timer2 realisiert der 
einfach gestartet bzw. gestoppt wird.

Hier mein COde falls es jemand mal brauchen sollte.
Der Code funktioniert bestens( mit Oscar überprüft).
Es ergibt sich natürlich durch den 8-bit timer eine Ungenauigkeit von 
16µs, die aber nicht auffallen( meiner Hardware PWM werden durch eine 
separate  if abfrage nur werte übergeben, die größer als die 
ungenauigkeit sind).

So nun hier der Code

1
// Aktion bei Interrupt INT0

2
 ISR(INT0_vect) 

3
  {

4
  

5
    if ((PIND & (1<<PD2))) // Abfrage ob Servo1 Signal high

6
       

7
       {

8
      TCNT2 = 0;        // Zähler zurück setzen

9
         TCCR2 |=(1<<CS20);    // Timer 2 starten (Prescaler 128)

10
      TCCR2&=(~(1<<CS21));  //

11
      TCCR2 |=(1<<CS22);    //

12
       

13
       

14
             }

15
    else

16
              {

17
        

18
      TCCR2&=(~(1<<CS20));    // Timer 2 stoppen

19
      TCCR2&=(~(1<<CS21));    //

20
      TCCR2&=(~(1<<CS22));    //

21
      

22
      

23
      servo1_in =  (TCNT2 * 16);  // Berechnung der TI Zeit 

24
      

25
      

26
       

27
      timestamp |= ((1 << 6));                  // Setzen des Bits in Timestamp Byte bei fallende Flanke an Int0

28
      GICR &= (~(1<<INT0));                 // INT0 DEaktivieren

29
      GICR |= (1<<INT1);                       // INT1 aktivieren

30
      

31
              }

32
    

33
  }

34
  

35
// Aktion bei Interrupt INT1

36
 ISR(INT1_vect) 

37
  {

38
    if ((PIND & (1<<PD3))) // Abfrage ob Servo1 Signal high

39
       

40
       {

41
      TCNT2 = 0;        // Zähler zurück setzen

42
         TCCR2 |=(1<<CS20);    // Timer 2 starten (Prescaler 128)

43
      TCCR2&=(~(1<<CS21));  //

44
      TCCR2 |=(1<<CS22);    //

45
       

46
       

47
             }

48
    else

49
              {

50
        

51
      servo2_in =  (TCNT2 * 16);  // Berechnung der TI Zeit 

52
      

53
      TCCR2&=(~(1<<CS20));    // Timer 2 stoppen

54
      TCCR2&=(~(1<<CS21));    //

55
      TCCR2&=(~(1<<CS22));    //

56
          timestamp |= ((1 << 7)); // Setzen des BIts in Tiemstamp Byte bei fallende Flanke an Int1

57
              GICR &= (~(1<<INT1)); // INT1 deaktivieren

58
    GICR |= (1<<INT0); // INT0 aktivieren

59


60
      

61
      }

62
    

63
  }



Nochamls danke ans Forum für die immer freundliche Hilfe
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