Servomessung ungenau ( toggelt)

[M. H. (dbzwerg)]

Hallo,

mit folgendem code versuche ich zwei Servosignale vom meinem RC 
Empfänger mit meinem atmega8 zu messen

// Aktion bei Interrupt INT0
 ISR(INT0_vect) 
  {
  
    if ((PIND & (1<<PD2))) // Abfrage ob Servo1 Signal high
       
       {
       
       buffer1_start = (servo1_overflow_count * 100)+TCNT0; // Berechnung des Startzählers
       
       
             }
    else
              {
        
      
      
      buffer1_end = ((servo1_overflow_count +1) * 100)+TCNT0;  //Berechnung des Endzählers
        servo1_in = buffer1_end - buffer1_start;           // Berechnung der Servo ti Zeit
        servo1_overflow_count = 0;                   // Reset Overflow Counter
      timestamp |= ((1 << 6));                  // Setzen des Bits in Timestamp Byte bei fallende Flanke an Int0
      GICR &= (~(1<<INT0));                 // INT0 DEaktivieren
      GICR |= (1<<INT1);                       // INT1 aktivieren
      
              }
    
  }
  
// Aktion bei Interrupt INT1
 ISR(INT1_vect) 
  {
    
    if ((PIND & (1<<PD3))) // Abfrage ob Servo2 Signal high
       
       {
PORTC |= (1 << PC3 ); // Schaltet das Abblendlicht ein         
         buffer2_start = (servo2_overflow_count * 100)+TCNT0; // Berechnung des Startzählers
PORTC &= ~((1 << PC3 )); //Abblendlicht ausschalten
           }
    else
             {
          buffer2_end = ((servo2_overflow_count +1) * 100)+TCNT0;//Berechnung des Endzählers
          servo2_in = buffer2_end - buffer2_start; // Berechnung der Servo ti Zeit
          servo2_overflow_count = 0; // Reset Overflow Counter
          timestamp |= ((1 << 7)); // Setzen des BIts in Tiemstamp Byte bei fallende Flanke an Int1
              GICR &= (~(1<<INT1)); // INT1 deaktivieren
    GICR |= (1<<INT0); // INT0 aktivieren
      
      }
    
  }

Diese ermittelten werte gebe ich dann an meine hardware pwm weiter.

Leider merke ich das der an dem PWM ausgang angeschlossene Servo 
"zittert".
Eine Messung mit nem oscar hat ergeben, dass das erzeugte PWM Signal um 
ca. +/- 250µs toggelt.

Wenn ich nun der HArdware PWM einen festen wert vorgebe ist dies nicht 
der fall und der servo bleibt ruhig.

Daraus schließe ich das es an der oben geposteten signalerfassung liegen 
muss.

Habe auch die benötigte ZEit für die Befehle bei steigender bzw. 
fallender flanke gemessen, sie liegen bei ca. 3,5µs , d.h. daran kann es 
nicht liegen.

Hoffe auf eure Hilfe!

MFG

[Rolf M. (rmagnus)]

M. H. schrieb:
> Eine Messung mit nem oscar hat ergeben, dass das erzeugte PWM Signal um
> ca. +/- 250µs toggelt.

Passiert das nur ab und zu mal ganz kurz oder dauernd?
Was mir auffallen würde:

 buffer1_start = (servo1_overflow_count * 100)+TCNT0; // Berechnung des Startzählers

da hast du nicht bedacht, was passiert, wenn dein Timer überläuft, 
während du gerade in einer der Pin-ISRs bist. Dann ist dein 
overflow_count nämlich noch nicht inkrementiert, aber TCNT0 hat wieder 
bei 0 angefangen. Und wenn du dann noch deinen overflow_count auf 0 
setzt, nachdem ein noch nicht behandelter Overflow aufgetreten ist, wird 
dieser danach sofort von der Timer-ISR inkrementiert, und du rechnest 
dann mit einem Overflow zuviel weiter.

[M. H. (dbzwerg)]

Stimmt daran hab ich garnicht gedacht....aber wie könnte ich das lösen?

Das würde auch die ca.220-270 µs erklären (timer ist auf 100µs 
konfiguriert)

[Stefan (Gast)]

Hallo,
schau dir mal den Capture Compare Mode im DB an. Du triggerst auf die 
Positive Flanke, schaltest auf die Erkennung der negativen Flanke um und 
list anschließend den Registerwert aus.
Somit kannst du exakt deine Impulslänge bestimmen, ohne dir Gedanken 
darüber machen zu müssen, ob dir irgendein Timer überläuft.

Gruß
Stefan

[Stefan (Gast)]

Sorry, ist natürlich der "input compare" Mode. Signal gehört an den 
"ICP"-Pin!

Gruß
Stefan

[M. H. (dbzwerg)]

Erstmal danke für die Antworten...leider aknn ich den ICP pin nicht 
benutzen, da der Timer1 schon für andere Sachen( HArdware PWM) 
verwendung findet.
Allerdings hab ich das mit dem noch freinen Timer2 realisiert der 
einfach gestartet bzw. gestoppt wird.

Hier mein COde falls es jemand mal brauchen sollte.
Der Code funktioniert bestens( mit Oscar überprüft).
Es ergibt sich natürlich durch den 8-bit timer eine Ungenauigkeit von 
16µs, die aber nicht auffallen( meiner Hardware PWM werden durch eine 
separate  if abfrage nur werte übergeben, die größer als die 
ungenauigkeit sind).

So nun hier der Code

// Aktion bei Interrupt INT0
 ISR(INT0_vect) 
  {
  
    if ((PIND & (1<<PD2))) // Abfrage ob Servo1 Signal high
       
       {
      TCNT2 = 0;        // Zähler zurück setzen
         TCCR2 |=(1<<CS20);    // Timer 2 starten (Prescaler 128)
      TCCR2&=(~(1<<CS21));  //
      TCCR2 |=(1<<CS22);    //
       
       
             }
    else
              {
        
      TCCR2&=(~(1<<CS20));    // Timer 2 stoppen
      TCCR2&=(~(1<<CS21));    //
      TCCR2&=(~(1<<CS22));    //
      
      
      servo1_in =  (TCNT2 * 16);  // Berechnung der TI Zeit 
      
      
       
      timestamp |= ((1 << 6));                  // Setzen des Bits in Timestamp Byte bei fallende Flanke an Int0
      GICR &= (~(1<<INT0));                 // INT0 DEaktivieren
      GICR |= (1<<INT1);                       // INT1 aktivieren
      
              }
    
  }
  
// Aktion bei Interrupt INT1
 ISR(INT1_vect) 
  {
    if ((PIND & (1<<PD3))) // Abfrage ob Servo1 Signal high
       
       {
      TCNT2 = 0;        // Zähler zurück setzen
         TCCR2 |=(1<<CS20);    // Timer 2 starten (Prescaler 128)
      TCCR2&=(~(1<<CS21));  //
      TCCR2 |=(1<<CS22);    //
       
       
             }
    else
              {
        
      servo2_in =  (TCNT2 * 16);  // Berechnung der TI Zeit 
      
      TCCR2&=(~(1<<CS20));    // Timer 2 stoppen
      TCCR2&=(~(1<<CS21));    //
      TCCR2&=(~(1<<CS22));    //
          timestamp |= ((1 << 7)); // Setzen des BIts in Tiemstamp Byte bei fallende Flanke an Int1
              GICR &= (~(1<<INT1)); // INT1 deaktivieren
    GICR |= (1<<INT0); // INT0 aktivieren

      
      }
    
  }

Nochamls danke ans Forum für die immer freundliche Hilfe