_delay_us(1500);// in den 1500 steckt die Lageinformation
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PORTB&=~(1<<PB1);
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_delay_ms(18);// ist nicht kritisch
18
19
20
21
}
22
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return0;
24
}
Jetzt ist das Problem das das Servo, nicht immer in der selben Position
endet.
Wenn ich Zb denn servo zu beginn mit der hand verstelle.
Oder.
Ich die Stromversorgung unterbreche und dann wieder schließe.
und diesen Vorgang mehrmals durchführe verstellt sich die Endposition
beim gleichen signal vom Atmega8
Brauche ich ein anderes Servo ?
Die Kamera soll zu beginn (spannung angeschaltet)
geradeaus schwenken.
Bei betätigen eines Knopfes nach links in eine bestimmte Position
schwenken.
Bei betätigen eines Knopfes nach rechts in eine bestimmte Position
schwenken.
Joel schrieb:> mit einem atmega8 und 4 Mhz verbunden.
hast du die 4Mhz kontrolliert?
> Jetzt ist das Problem das das Servo, nicht immer in der selben Position> endet.> Wenn ich Zb denn servo zu beginn mit der hand verstelle.> Oder.> Ich die Stromversorgung unterbreche und dann wieder schließe.> und diesen Vorgang mehrmals durchführe verstellt sich die Endposition> beim gleichen signal vom Atmega8>> Brauche ich ein anderes Servo ?
Wenn dein µC das Servo ansteuert, kannst du dann das Servo mit der Hand
verdrehen oder leistet es Widerstand?
Wenn es keinen Widerstand leistet, dann könnte zb das Signaltiming nicht
stimmen. Höchst wahrscheinlich, weil die 4Mhz, die du im Code
eingetragen hast, gelogen sind und dein Mega8 immer noch mit 1Mhz läuft.
Wie hast du denn das Servo an den µC angeschlossen?
Alle: Ja, das Programm ist grottig. Aber es reicht um erst mal
festzustellen, ob das ganze überhaupt funktioniert oder nicht. Seine
beschriebenen Symptome dürften auch mit dem grottigen Programm nicht
auftreten.
Joel schrieb:> Diesen Code habe ich auch schon getestet doch es geht einfach nicht.
Noch mal:
Hast du deine 4MHz kontrolliert?
Es reicht nicht, in den Code einfach 4Mhz reinzuschreiben. Deswegen
läuft der µC noch lange nicht mit 4Mhz.
Und wie ist dein Servo angeschlossen? Hast du eine Masseverbdinung vom
Servo zum µC?
if(count<2000)count++;// Die Impulse sollten alle 20ms gesendet werden! 6.2.11 mic
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elsecount=0;
26
};
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28
intmain(void)
29
{
30
servo_init();
31
return0;
32
}
Hier mein code ist der richtig?
Habe ein Qartz mit 4.000Mhz stehen.
Und es mit dem Atmega8 richtig angeschlossen.
(ich glaube sonst hätte sich der servo mit dem 1 code nicht bewegt.)
Joel schrieb:> Jetzt ist das Problem das das Servo, nicht immer in der selben Position> endet.> Wenn ich Zb denn servo zu beginn mit der hand verstelle.> Oder.> Ich die Stromversorgung unterbreche und dann wieder schließe.> und diesen Vorgang mehrmals durchführe verstellt sich die Endposition> beim gleichen signal vom Atmega8>> Brauche ich ein anderes Servo ?
abgesehen davon, ob das Programm nun genau 1500µs Pulse erzeugt oder
nicht, es wird immer die gleiche Pulslänge erzeugen und der Servo sollte
immer ziemlich genau (Stichwort Totzeit) an der gleichen Position
landen.
Durch mehrfache Betätigung könnte er innen warm werden und dadurch durch
eigene Regelabweichungen geringe andere Stellungen einnehmen.
Wie groß sind die Abweichungen?
Test: Nachdem der Servo nicht mehr in der ersten Stellung landet -
Signal angeschlossen lassen - warten auf Abkühlung und der Servo sollte
sich in winzigen Schritten seiner ersten, abgekühlten Stellung wieder
nähern.
Da würde dann ein besserer Servo Abhilfe schaffen.
Es ist keine gute Idee das Servohorn von Hand zu verdrehen. Schädigt das
Servogetriebe/lager
Test schrieb:> abgesehen davon, ob das Programm nun genau 1500µs Pulse erzeugt oder> nicht, es wird immer die gleiche Pulslänge erzeugen und der Servo sollte> immer ziemlich genau (Stichwort Totzeit) an der gleichen Position> landen.
Das sollte zwar in der Theorie stimmen, aber wenn der uC mit 1 MHz statt
mit 4 läuft, werden aus den 1.5 ms plötzlich 6 ms, was weit ausserhalb
des Regelbereichs liegen dürfte. Was das Servo dann macht, würde ich
nicht unbedingt vorhersagen wollen.
Abgesehen davon wäre es eine interessante Frage, wie groß eigentlich die
Abweichungen sind.
Nur weil ein Quarz dransteckt, muss der uC den nicht unbedingt
benutzen...
Und nur weil es sich bewegt, muss es nicht korrekt angeschlossen sein,
man hat auch schon von Wackelkontakten und Konsorten gehört.
Joel schrieb:> Habe ein Qartz mit 4.000Mhz stehen.> Und es mit dem Atmega8 richtig angeschlossen.
Das heißt noch lange nichts.
HAST DU ES KONTROLLIERT?
(Nochmal frage ich nicht, dann kannst du dein Servo selbst zum laufen
bringen)
Klaus T. schrieb:> Und nur weil es sich bewegt, muss es nicht korrekt angeschlossen sein,> man hat auch schon von Wackelkontakten und Konsorten gehört.
Ich habe viele Servos, die beim Anlegen der Versorgunsspannung erst mal
einen kleinen Hüpfer machen, ehe sie sich dann beim Eintreffen der
ersten Signalpulse auf die Position stellen.
> Es ist keine gute Idee das Servohorn von Hand zu verdrehen. Schädigt> das Servogetriebe/lager
Grundsätzlich richtig. Sollte man nicht machen.
Allerdings, wenn man nicht gerade mit 2 linken Händen an die Sache
rangeht, kann man mal gegen den Servohebel drücken. Das merkt man
sofort, ob das Servo dagegenhält oder ob es nachgibt. Hält es dagegen,
dann hat es Pulse und wird angesteuert. Gibt es nach, dann hat es keine
Ansteuerpulse. Zumindest keine verwertbaren.
(Ich glaube immer noch, dass sein µC nicht mit den 4Mhz läuft. Entweder
das, oder er hat nur die Signalleitung verbunden und das Servo hängt
masseseitig in der Luft)
Klaus Wachtler schrieb:> Joel schrieb:>> Hier mein code ist der richtig?>> sei()?
Und die obligate Hauptschleife fehlt auch.
Aber grundsätzlich müsste sein Servo auch auf die erste Version mit den
_delay_us() reagieren.
Wenn die 4Mhz stimmen, der Optimizer eingeschaltet ist, der Anschluss
stimmt, die Stromversorgung nicht einbricht, dann kann da nichts mehr
schief gehen. Ob das Servo dann tatsächlich in der Mitte steht oder
leicht daneben, ist IMHO erst mal nicht so wichtig. Erst mal muss es
überhaupt arbeiten.
Hallo,
Zu allem was hier schon steht (im besonderen Prüfen des echten Taktes)
scheint auch der Compare Wert für den Timer nicht zu stimmen, wenn Du
tatsächlich 10µS benötigst.
1
OCR2=F_CPU/100000;//alle 10µS ein IRQ
Nach meinem Kalkulator müssten da bei 4 Mhz -20- als Comparewert stehen
und nicht 40 (F_CPU/100000)
Grüße Carsten
@Joel
Wenn du nicht weißt, wie man mit einfachen Mitteln die Taktfrequenz des
µC überprüfen kann, dann sags einfach. Aber überprüfen musst du sie! Das
ist einer der Bausteine, ohne die gar nichts geht. Servoansteuerung ist
eine reine Frage von korrekten Zeiten. Und da diese Zeiten letztendlich
immer in irgendeiner Form mit der µC-Taktfrequenz verknüpft sind, muss
letztere 100% stimmen. Sonst suchst du dir und wir hier uns einen Wolf
an Problemen, die in Wirklichkeit keine sind.
joel schrieb:> Der Quartz ist 100% ein 4Mgz
Du verstehst es immer noch nicht.
Ich glaub dir, dass auf deinem Quarz 4Mhz draufsteht.
Das ist nicht die Frage.
Die Frage lautet: Wird der Quarz vom µC auch BENUTZT?
Wenn du den Quarz einfach nur an den µC angebaut hast und keine
Fuse-Bits umgestellt hast, dann wird er nämlich NICHT benutzt und dein
µC läuft auch weiterhin mit 1Mhz.
Ist das wirklich so schwer zu verstehen?
Zur Taktfrequenz:
Es kann entweder der interne oder die externe laufen.
Wenn ich denn Quartz aus der schaltung nehme arbeitet der Atmega nicht
mehr.
Somit nehme ich an das es mit 4 Mhz arbeiten muss wenn ich ihn intern
nicht noch teile.
Sehr sehr vielen dank für eure hilfe mit so schneller antworten habe ich
gar nicht gerechnet.
Danke
joel schrieb:> Zur Taktfrequenz:> Es kann entweder der interne oder die externe laufen.> Wenn ich denn Quartz aus der schaltung nehme arbeitet der Atmega nicht> mehr.
Gut. Das überzeugt mich.
(Schwere Geburt.
Der Grund warum ich darauf rumreite: Weil ca 80% aller Timingprobleme
hier im Forum genau darauf zurückzuführen sind)
Nächster Punkt:
Wie hast du das Servo angeschlossen
rot Versorgungsspannung
braun Masse
orange Da kommen die Pulse vom µC rein. Sicher, dass du am richtigen
Pin abgreifst?
Der Servo ist richtig angeschlossen, habe ihn ja auch schon zu laufen
gebracht.Nur eben nicht in der richtigen Position.
Habe aber eben noch kontrolliert alles genau so wie du es beschrieben
hast
joel schrieb:> Der Servo ist richtig angeschlossen, habe ihn ja auch schon zu laufen> gebracht.
Wenn ich deine Beschreibung noch mal lese, dann lese ich heraus, dass
dein Servo beim Anlegen der Versorgungsspannung einen Hüpfer macht. Das
hat aber nichts mit 'zum Laufen gebracht' zu tun.
'Zum Laufen gebracht' müsste bedeuten, dass das Servo immer (im
wesentlichen) die gleiche Position anfährt, egal wie du es vorher mit
der Hand verdreht hast. Dieses Anfahren der Position muss auch schnell
geschehen. Man hört richtiggehend, dass sich das Servo nicht einfach
irgendwie dreht, sondern gezielt an seine Sollposition schnurrt.
joel schrieb:> Doch mit dem Timer code leider nicht mehr
Weil du 'servopos' keinen Wert zugeordnet hast. Damit ist der 0 und auf
Pulse der Länge 0 (oder sehr sehr kurz) reagiert das Servo nun mal nicht
mehr.
servopos müsste einen Wert von ca. 150 haben.
Ok habe nun alles Kontrolliert der Intrrupt wird 100% ausgeführt.
Mit 150 als wert habe ich probiert doch der PD7 pin da macht sich
nichts.
Hab sogar ein Oszilloskop in der Simulation
NEIN ich habe denn Port jetzt als ausgang gesetzt jetzt erhalte ich
zumindest ein sich verändertes signal ( hab ein osz dran gehalten)
Versuche jetzt es mal mit dem servo
joel schrieb:> ich bekomme ein kleinen Impuls doch am servo macht sich leider nichts
Du hast doch ein Oszi (hättest du das mal früher gesagt :-)
Wie lang ist der Puls?
Er soll 1.5ms lang sein.
Ich wuerde sagen, dass es so um die 6ms sind.
Denn das hier passt nicht zusammen:
TCCR2 |= (1<<WGM21) | (1<<CS20); //Prescale=1, CTC mode
OCR2 = F_CPU/100000; //alle 10µS ein IRQ
#define F_CPU 4000000UL
joel schrieb:> Es ist 5 ms lang
Das ist zwar länger als hier bei mir in der Simulation, aber:
Deine ISR ist zu lang. Die wird nicht in 10µs abgearbeitet.
Wenn ich den OCR Wert verdopple, kommen in der Simualtion die Zeiten
richtig raus:
STK500-Besitzer schrieb:> Ich wuerde sagen, dass es so um die 6ms sind.> Denn das hier passt nicht zusammen:>> TCCR2 |= (1<<WGM21) | (1<<CS20); //Prescale=1, CTC mode> OCR2 = F_CPU/100000; //alle 10µS ein IRQ>> #define F_CPU 4000000UL
Warum soll das nicht passen?
Für 10µs stimmt das grundsätzlich schon.
Nur sind 10µs zu kurz für die ISR. Das schafft der Mega nicht.
Karl Heinz Buchegger schrieb:> STK500-Besitzer schrieb:>> Ich wuerde sagen, dass es so um die 6ms sind.>> Denn das hier passt nicht zusammen:>>>> TCCR2 |= (1<<WGM21) | (1<<CS20); //Prescale=1, CTC mode>> OCR2 = F_CPU/100000; //alle 10µS ein IRQ>>>> #define F_CPU 4000000UL>> Warum soll das nicht passen?> Für 10µs stimmt das grundsätzlich schon.> Nur sind 10µs zu kurz für die ISR. Das schafft der Mega nicht.
bei 4MHz ergibt ein Vorteiler = 1 nur 2,5µs, nicht 10µs...
STK500-Besitzer schrieb:> Karl Heinz Buchegger schrieb:>> STK500-Besitzer schrieb:>>> Ich wuerde sagen, dass es so um die 6ms sind.>>> Denn das hier passt nicht zusammen:>>>>>> TCCR2 |= (1<<WGM21) | (1<<CS20); //Prescale=1, CTC mode>>> OCR2 = F_CPU/100000; //alle 10µS ein IRQ>>>>>> #define F_CPU 4000000UL>>>> Warum soll das nicht passen?>> Für 10µs stimmt das grundsätzlich schon.>> Nur sind 10µs zu kurz für die ISR. Das schafft der Mega nicht.>> bei 4MHz ergibt ein Vorteiler = 1 nur 2,5µs, nicht 10µs...
wenn der Timer in 1 Sekunde bis 4000000 zählt, wie lang braucht er dann
um bis 40 zu zählen (denn genau das ergibt dann F_CPU/100000)
4000000 1
40 x
-------------------
40
x = ---------- = 0.00001 Sekunden oder 0.01 Millisekunden
4000000 oder eben 10 µs
Nur reichen 40 Takte nicht für einen Durchlauf durch die ISR
joel schrieb:> ok warum kann ich den wert nicht ändern
Heißt das, dein Servo stellt erst mal?
Den Wert kannst du natürlich ändern. Bedenke aber, dass der
Wertebereich, in dem du dich bewegen kannst von 50 bis 100 geht. Mit
einem Inkrement von 10 alle 200ms bist du da ganz schnell draussen.
Karl Heinz Buchegger schrieb:>>> wenn der Timer in 1 Sekunde bis 4000000 zählt, wie lang braucht er dann> um bis 40 zu zählen (denn genau das ergibt dann F_CPU/100000)>> 4000000 1> 40 x> -------------------> 40> x = ---------- = 0.00001 Sekunden oder 0.01 Millisekunden> 4000000 oder eben 10 µs>> Nur reichen 40 Takte nicht für einen Durchlauf durch die ISR
Wo bekommst du die 40 her?
...(1<<CS20) sorgt für einen ungeteilten Takt, oder nicht?
STK500-Besitzer schrieb:> Karl Heinz Buchegger schrieb:>>>>>> wenn der Timer in 1 Sekunde bis 4000000 zählt, wie lang braucht er dann>> um bis 40 zu zählen (denn genau das ergibt dann F_CPU/100000)>>>> 4000000 1>> 40 x>> ------------------->> 40>> x = ---------- = 0.00001 Sekunden oder 0.01 Millisekunden>> 4000000 oder eben 10 µs>>>> Nur reichen 40 Takte nicht für einen Durchlauf durch die ISR>> Wo bekommst du die 40 her?
Hier
OCR2 = F_CPU/100000; //alle 10µS ein IRQ
> ...(1<<CS20) sorgt für einen ungeteilten Takt, oder nicht?
Ja. Aber: CTC Modus! OCR2 ist TOP. D.h alle 40 Takte (*) ein Overflow.
(4 Mhz bedeutet einen Timertick alle 0.25µs, nicht 2.5µs. Du hast dich
im Komma vertan)
* eigentlich 41. Aber lass uns nicht kleinlich sein :-)
Karl Heinz Buchegger schrieb:> (4 Mhz bedeutet einen Timertick alle 0.25µs, nicht 2.5µs. Du hast dich> im Komma vertan)
ja, das Komma war geraten.
Die Kommentaren sind fürn Popo.
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