Hallo. Folgendes Problem. Möchte die Position eines frei im Raum beweglichen Punktes messen. Mithilfe eines Beschleunigungssensors kann man ja durch zweifache Integration den Weg berechnen den der Punkt zurückgelegt hat. Ausgansproblem: Punkt befindet sich an Startposition. Programm startet und berechnet den zurückgelegten Weg. Sobald die Strecke x (Größenordnung 1-5m) zurückgelegt wurde soll das Programm dies anzeigen. Ich habe eine C-Control und könnte mich da auf alle Fälle wieder einarbeiten. Meine Frage ist nur: Schaffe ich es das beschriebene Problem mit einem billigen 3-Achs Beschleunigungssensor (zB http://www.ebay.de/itm/200696972721) zu lösen wobei der Zielpunkt der Strecke mit einer Genauigleit von 1-3% erreicht werden soll? Oder ist der Sensor dafür zu ungenau? Alles andere also Berechnungen und Programmierungen sollte ich hinbekommen. Vielen Dank Gruß Thomas
Thomas schrieb: > Schaffe ich es das beschriebene Problem mit einem billigen 3-Achs > Beschleunigungssensor (zB http://www.ebay.de/itm/200696972721) zu lösen > wobei der Zielpunkt der Strecke mit einer Genauigleit von 1-3% erreicht > werden soll? Nein Thomas schrieb: > Oder ist der Sensor dafür zu ungenau? Ja Jeder absolute Fehler wird doppelt aufintegriert. Nimm als Beispiel eine einfache geradliniege Bewegung von Punkt a nach b, rechne 2 mal einen Fall wie du ihn dir vorstellst durch, einmal mit der unteren Fehlerschranke des Sensors und einmal mit der oberen. Dann siehst du selbst wie groß deine Abweichung wird.
> Oder ist der Sensor dafür zu ungenau?
Das hängt auch stark von Vibrationen (Filtern nötig) ab. Eine sehr gut
gelagerte Bewegung wird besser gehen. Zusätzlich spielt auch die
Beschleunigung eine wesentliche Rolle. Wenn das Ding nur mit 1mg
beschleunigt wird kaum was gescheites zu messen sein.
Zur Genauigkeit: Typische Auflösung liegt bei 1mg. Der Offset(temp.
Abhängig) bei etwa +-20mg. Hinzu kommt das Rauschen.
--> da musst du mal ins Datenblatt gucken
ich gehe dabei von menschlichen Bewegungen aus. Allerdings soll der Sensor an einem Gartengerät mit Verbrennungsmotor angebaut werden. Dann wird's wohl eher nichts wegen den starken Vibrationen. :-(
Zudem muss der Sensor immer absolut senkrecht gehalten werden. Dein 3 Achs Sensor misst nämlich IMMER eine Beschleunigung: Die Erdbeschleunigung.
Thomas schrieb: > ich gehe dabei von menschlichen Bewegungen aus. Allerdings soll der > Sensor an einem Gartengerät mit Verbrennungsmotor angebaut werden. Dann > wird's wohl eher nichts wegen den starken Vibrationen. :-( Vergiss es. Ohne komplette Inertial Unit wird das nichts. Und selbst dann sind 1% eher Wunschdenken.
Moin, ein weiteres, fast unlösbares Problem dürfe die Gravitation darstellen. Je nachdem, wie sich dein Teil im Raum orientiert, hast du auf den drei Achsen ein Gemisch aus der Beschleunigung die das Teil durch dich erfährt und der Erdbeschleunigung. Du bräuchtest also noch etwas, was dir den absoluten Winkel um die drei Achsen im Raum meldet. (Gyroskop) Viele Grüße
Thomas schrieb: > ich gehe dabei von menschlichen Bewegungen aus. Allerdings soll der > Sensor an einem Gartengerät mit Verbrennungsmotor angebaut werden. Aha der nächste 'autonome' Mähroboter?
> Du bräuchtest also noch etwas, was dir den absoluten Winkel um die drei > Achsen im Raum meldet. Richtig. Und die Gyroskope werden einen Integralwert liefern, der seinerseits wieder wegdriftet. Ich kann mir nicht vorstellen, dass ein virbierender und wackelnder Mäher bei 5 Metern Entfernung noch auf wenige cm genau ortbar ist. Staubsaugerroboter orientieren sich mit Hilfe von Lichtsensoren und Kameras. Eine Möglichkeit bestünde darin an den Rädern des Mähers Winkelencoder anzubringen und dadurch den Weg zu bestimmen. Solange die Räder nicht durchdrehen, sollte das die genaueste Möglichkeit sein.
tip schrieb: > Eine Möglichkeit bestünde darin an den Rädern des Mähers Winkelencoder > anzubringen und dadurch den Weg zu bestimmen. Solange die Räder nicht > durchdrehen, sollte das die genaueste Möglichkeit sein. Das Problem sehe ich in der Annahme: solange die Räder nicht durchdrehen oder anderweitig Schlupf haben (seitliches Abrutschen in eine Grube, und wenn es nur ein Maulwurfshügel ist). Meine Meinung: Nur mit Bordmitteln ohne externe Referenz ist das nicht zu machen. 5 Meter könnte man vielleicht noch mit mehreren Infrarotbaken und Triangulierung schaffen. 1%-3% ist natürlich schon heftig wenig.
DGPS Oder wie beim Roboterfussball farbige Feldbegrenzungsbaken, die ein Rotationsscanner erkennt und anhand der Winkelinformation per Trigonometrie seine Position berechnet. Edit: Ist aber draussen im Freien schon wieder ziemlich schwierig.
Drehbaren Linienlaser und Kamera die um einen bekannten Winkel versetzt sind.
Man kann dem Sensor moeglicherweise helfen indem man den Integrator nullt wenn man weiss, dass er die Position resp die Geschwindigkeit nicht aendert.
Wenn sonst nichts und niemand dort ist, nimm doch einfach 2 Seile, die sich selbstständig einziehen und somit immer gespannt sind. Je ein Ende von diesen an den Roboter und eines an 2 Ecken der selben Kante des Bereichs. Jetzt musst du nur noch die Länge dieser messen und hast ziemlich genau die Position.
Hallo, habe ein ähnliches Projekt. Möchte einen Sensor (z.B. MPU6000 sensor board in Verbindung mit UC03 Xplained board, wodurch ich Daten vom DMP erhalten könnte) aus einer initialen Position heraus in einem Bereich von 1-4 Metern bewegen, ablegen und anschließend die neue Position relativ zur Ausgangsposition bestimmen. Der Sensor wird nach jeder Messung wieder in seine Ausgangsposition gebracht. Ist bei dieser Anwendung und der verwendeten Hardware eine Abweichung von nicht mehr als 1-2 cm realistisch?
Der MPU6000 hat doch schon alles was du brauchst am Chip (und so wie es aussieht auch gleich noch eine Prozessor, der dir die meiste Arbeit schon abnimmt.) Hol dir das Datenblatt, studier die technischen Daten, sieh nach, welche Werte du vom Sensor bekommst und dann mach ein bischen Mathe um zu entscheiden, ob dir das für deine Anforderungen reicht.
Christian S. schrieb: > Ist bei dieser Anwendung und der verwendeten Hardware eine Abweichung > von nicht mehr als 1-2 cm realistisch? Nein. Gruss MIchael
Danke. Schade, hatte mir erhofft etwas Motivierendes zu hören. Werde dennoch untersuchen welche Genaugikeit ich erreichen kann.
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