Hallo, ich bin dabei mich in die Ansteuerung von Schrittmotoren einzuarbeiten. Habe dazu von robotikhardware folgende Teile bestellt: Schrittmotor: http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=69&products_id=236 Schrittmotortreiber: http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?products_id=237 Da ich noch unerfahren bin, würde ich gerne wissen, mit wie vielen Pulsen pro Sekunde ich diesen Schrittmotor antreiben kann. Sind es 1000 Schritte pro Minute oder 500 oder nur 100? Wie schnell kann der Motor sich drehen, woran merke ich dass ich evtl. zuviele Pulse pro Sekunde an den Motor schicke, geht er evtl. dabei kaputt? Brauch ich zum Anfahren / Stoppen eine Rampe? Also ich meine zu Beginn wenig Schritte pro Sekunde, dann Anzahl der Schritte steigern bis zum Maximum oder kann ich sofort die Maximalanzahl an Pulsen an den Motor senden? Danke für jede Hilfe!
> Da ich noch unerfahren bin, würde ich gerne wissen, mit > wie vielen Pulsen pro Sekunde ich diesen Schrittmotor antreiben kann. Das kann man so nicht sagen. Das hängt auch davon ab, was der Schrittmotor antreiben soll. > Sind es 1000 Schritte pro Minute oder 500 oder nur 100? Das wären ein bischen wenig - pro Minute > woran merke ich dass ich evtl. zuviele Pulse pro Sekunde > an den Motor schicke Wenn der Motor anfängt Schritte zu verlieren.
Je nach Konstruktion kann ein Schrittmotor, mechanisch unbelastet, durchaus auch 2000 Schritte pro Sekunde machen. Kaputt geht er bei zu schneller Ansteuerung nicht, aber es kann sein, daß er unter Last Schritte verliert, oder nicht anläuft. Dann muß man tatsächlich langsam anfahren.
MrBurns schrieb: > Da ich noch unerfahren bin, würde ich gerne wissen, mit wie vielen > Pulsen pro Sekunde ich diesen Schrittmotor antreiben kann. Sind es 1000 > Schritte pro Minute oder 500 oder nur 100? Wie schnell kann der Motor > sich drehen Bei dem Link ist neben dem Bild ein kleiner Link zu sehen namens "Datenblatt", lesen darfst du selbst MrBurns schrieb: > woran merke ich dass ich evtl. zuviele Pulse pro Sekunde an > den Motor schicke, geht er evtl. dabei kaputt? Wenn er Schritte verschluckt. Kaputt geht er wenn er überlastet und heiß wird MrBurns schrieb: > Brauch ich zum Anfahren / Stoppen eine Rampe? Also ich meine zu Beginn > wenig Schritte pro Sekunde, dann Anzahl der Schritte steigern bis zum > Maximum oder kann ich sofort die Maximalanzahl an Pulsen an den Motor > senden? Überlege mal was die Physik sagt. Der Rotor des Motors hat eine endliche Masse. Meinst du die kannst du praktisch sofort auf Nenndrehzahl beschleunigen? Wie langsam deine Rampe sien soll hängt davon ab welche mechanische Last und Trägheitsmoment er bewegen soll. Du kannst natürlich auch direkt einen Frequenzsprung anlegen, aber damit wird der Motor wohl Schritte verschlucken.
Hallo Sebastian und Karl Heinz, danke erstmal für Eure Hilfe. Also ich würde jetzt einen Timer-Interrupt mit zunächst 100 Interrupts pro Sekunde programmieren und den Motor beobachten und dann steigere ich die Anzahl Interrupts und beobachte den Motor weiter? Woran merke ich dass der Motor Schritte verliert? Danke nochmal!
Dein winziger Treiber ist ein Spitzenprodukt und laesst alle Besitzer von den ollen L297/298 regelrecht bleich werden ! Ursimpel anzusteuern ganz ..halb..viertel bis 1/16 Schrittbetrieb ist steuerbar. Stromeinstellung supersimpel . Wunderbar. Eine Rampe musst du allerdings selbst erzeugen. 500 bis 1000 Hz kannst du auf den Impulseingang geben. Musst einfach '' hoeren '' und fuehlen wie sich dein Motor dazu aeussert ;-)
Udo Schmitt schrieb: > Bei dem Link ist neben dem Bild ein kleiner Link zu sehen namens > "Datenblatt", lesen darfst du selbst Nur das Lesen hier nichts nützt! Was sind denn 'pps' bei einem Schrittmotor? Als Startfrequenz würde ich den Motor mit 300-500 Schritten/s bezogen auf Halbschrittbetrieb betreiben. Aber hüte Dich davor, den Motor unter Spannung an- oder abzustecken. Am A4988 fehlen ext. Schutzdioden!
Willi schrieb: > Was sind denn 'pps' bei einem Schrittmotor? Spontan würde mir da "Pulses Per Second" einfallen.
Willi schrieb: > Am > A4988 fehlen ext. Schutzdioden! Stimmt, der hat "nur" interne Schutzdioden...;)
Michael Köhler schrieb: > Stimmt, der hat "nur" interne Schutzdioden...;) Die Anführungszeichen vom "nur" hättest Du Dir sparen und besser das Datenblatt lesen sollen. Dein Lachen wird Dir vergehen, wenn Du wider meinem Rat im laufenden Betrieb an den Motoranschlüssen herumfummelst.
Hi >Die Anführungszeichen vom "nur" hättest Du Dir sparen und besser das >Datenblatt lesen sollen. Und welche Stelle im Datenblatt meinst du genau? MfG Spess
Seite 10, 'Synchronous Rectification', vorletzter Satz, ganz unten.
Hi
>Seite 10, 'Synchronous Rectification', vorletzter Satz, ganz unten.
Da lese ich sinngemäß, das man in den meisten Fällen auf externe Dioden
verzichten kann weil tas Teil sich selbst ganz gut zu schützen weiss.
MfG Spess
Im Datenblatt des Schrittmotors siehst Du die Drehmomentkurve, also welche Kraft der Motor bei welcher Schrittrate leistet. Die Kurve endet irgendwo bei 4000 Schritten/Sekunde. Der Motor hat einen Schrittwinkel von 1,8° also 200 Schritte pro Umdrehung. Daher kannst Du Also maximal 4000/200 = 20 U/sek oder 1200 U/min erreichen. Die maximale Kraft hat der Motor im Bereich von 1000..1500 Schritten pro Sekunde. Du must auf jeden Fall eine Anfahr- und eine Bremsrampe fahren die je nach Belstung flacher oder steiler seinen darf. Gibst Du sofort 1500 Schritte drauf, wird der Motor vermutlich nicht drehen. Er brummt dann nur und "verliert" die Schritte. Die Bremsrampe brauchst Du weil der Motor bei ruckartigem Ausschalten der Schritte weiterdrehen würde und Du dann die Schrittposition nicht mehr kennst. Die Bremsrampe kann i.d.R. steiler sein als die Beschleunigungsrampe. Schrittverlust kann auch beim Fahren auftreten, wenn die Belastung im Grenzbereich ist. Das merkt man nicht unbedingt sofort. Erst wenn der Motor bei z.B. 1000 Schritten vorwärts und 1000 Schritten rückwärts nicht wieder am Ausgangspunkt landet, weist Du das etwas falsch läuft. Hier ist ganz gut die Berechnung für sanfte Rampen erklärt: http://eetimes.com/design/embedded/4006438/Generate-stepper-motor-speed-profiles-in-real-time Ansonsten kannst Du natürlich auch eine einfache lineare Steigung programmieren. Beim Schrittverlust wird die zugeführte Energie in Wärme umgewandelt, nicht in Umdrehung. Solange der Motor dadurch nicht überhitzt, geht er auch nicht kaputt.
spess53 schrieb: > Da lese ich sinngemäß, das man in den meisten Fällen auf externe Dioden > verzichten kann Das lese ich auch so, aber die 'meisten Fälle' sind nicht alle und einer der wenigen Fällen reicht aus. Da gab es doch ein Lied: "Spiel nicht mit den Anschlußdrähten ..."
Willi schrieb: > Das lese ich auch so, aber die 'meisten Fälle' sind nicht alle und einer > der wenigen Fällen reicht aus. Womit deine Aussage jedoch, dass er keine Schutzdioden hat, definitiv falsch ist. Und im laufenden Betrieb sollte man generell nicht an ner Schaltung rumfummeln.
Michael Köhler schrieb: > Womit deine Aussage jedoch, dass er keine Schutzdioden hat, Das habe ich doch garnicht gesagt, sondern dass er 'nur interne Schutzdioden' hat. Das hast Du wohl vor lauter Lachen nicht begriffen!
Willi schrieb: > Das habe ich doch garnicht gesagt, sondern dass er 'nur interne > Schutzdioden' hat. Stimmt nicht, du hast gesagt, dass er keine ext. Schutzdioden hat. Wenn schon, denn schon. ;) Und darauf sagte ich, dass der halt "nur" interne Schutzdioden hat. Willi schrieb: > Das hast Du wohl vor lauter Lachen nicht begriffen! Ich weiß ja nicht, warum du meinst ich würde ständig lachen aber ich finde es gut, dass du so positiv von mir denkst. Ich lache gerne wenn auch ich hier keinen Grund zum Lachen entdecken kann. Du vielleicht? Take it easy ;)
>Woran merke ich dass der Motor Schritte verliert?
Bei hoher Drehzahl sehr einfach. Er bleibt stehen, summt nur mehr.
Bei niedriger Drehzahl kann man zwar was hören, weiß aber nicht, ob es
verlorene Schritte oder Resonanzschwingungen sind.
Sobald der Motor eingebaut ist wird es einfacher - ein paar mal hin und
her fahren und schauen, ob er wieder auf den 0-Punkt zurückgefahren ist.
Hallo, danke erstmal an alle, besonders an Super Grobi. Habe mir mal den Link http://eetimes.com/design/embedded/4006438/Generate-stepper-motor-speed-profiles-in-real-time angesehen, verstehe aber nur Bahnhof. Gibt es da nicht irgendwo Code-Beispiele (in C) die man verwenden kann? Oder ist die Ansteuerung von Schrittmotoren nur etwas für Mathematiker? Danke für Eure Hilfe!
MrBurns schrieb: > Gibt es da nicht irgendwo Code-Beispiele (in C) die man verwenden kann? Verstehen ist immer besser als kopieren.
Hi > Gibt es da nicht irgendwo Code-Beispiele (in C) die man verwenden kann? Für AVR direkt bei ATMEL: http://www.atmel.com/Images/doc8017.pdf http://www.atmel.com/Images/AVR446.zip MfG Spess
Hallo Spess53, dnake für die Infos, die AVR-Seiten haben schonmal geholfen. Eine Frage bleibt aber noch, in dem C-Code (Datei speed_cntr.c) gibt es die Funktion speed_cntr_Move(steps, acceleration, deceleration, speed) Meine Frage nun, wie ist speed definiert? Als Umdrehung pro minute oder Schritte pro Sekunde oder was? Danke für Infos!
http://de.nanotec.com/schrittmotor_animation.html hier gibts ne schöne animation von schritt- und brushlessmotoren.
Hallo Max D., danke für die Antwort, aber das war doch nicht meine Frage!?! Wollte wissen, wie der Parameter speed in der Funktion speed_cntr_Move definiert ist. Danke nochmals!
Habs schon rausgefunden, steht in der PDF: Speed in 0.01 rad/sek
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