Hallo, Ich würde gerne wissen, ob jemand weiß wie ein Regelkreis in einem Segway bzw. einem anderen selbstbalancierendem Fahrzeug aussieht. Dieser Regelkreis soll wenn möglich nur Grundglieder enthalten! Wie wird das Selbstbalancieren möglich?
SegWay sagt dir das natürlich nicht, aber andere, die jedoch nicht ganz so gut sind: http://www.tlb.org/scooter.html http://web.mit.edu/first/segway/ http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/ https://www.elektor.de/projekte/wheelie.986954.lynkx
Die Information von dir ist nicht schlecht, danke :) Aber ich suche eigentlich den Aufbau eines solchen Regelkreises
chick schrieb: > Schon mal mit Regelungstechnik beschäftigt? Na klar, er muss diese Aufgabe nächste Woche abgeben :-)
PS: brauch das für meine matura! (Fachspezifusche Themenstellung) danke markus
Dominik P. schrieb: > brauch das für meine matura! Und was hast du schon selbst gemacht? Oder soll unten auf dem Deckblatt deiner Matura "by MaWin" stehen?
Ich bin über die selbst ernannten Klugscheißer immer wieder erstaunt. Offensichtlich haben diese Gehirnakrobaten noch nie ein Buch oder sonstige Informationsquellen gebraucht. Sind mit allem Wissen quasi geboren worden. Klugscheißer eben. Das im Internetzeitalter nicht nur Bücher sondern eben auch das Internet als Informationsquelle dient - und dazu gehört es auch Fragen zu stellen - haben diese Gehirnakrobaten noch nicht begriffen. Aber mal ganz im Ernst: Diese selbst ernannten Gehirnakrobaten sind nach meiner Erfahrung in Wirklichkeit die Schlechtesten!
Wenn ich schon alle Informationen gefunden hätte würde ich hier nicht fragen!
Dominik schrieb: > Ich würde gerne wissen, ob jemand weiß wie ein Regelkreis in einem > Segway bzw. einem anderen selbstbalancierendem Fahrzeug aussieht. So wie immer: Regler der Soll- und Istgröße entgegennimmt (Neigung) und damit die Motore ansteuert (vereinfacht gesagt). Wenn du das einmal hast kannst du ja deinen Regler dimensionieren und fertig (zmd. für die Maturaarbeit sollte es reichen).
Schau, das Problem ist, dass mit "Aber ich suche eigentlich den Aufbau eines solchen Regelkreises" keiner was anfangen kann - ist viel zu unspezifisch. Darum verweist dich jeder auf allgemeine Literatur usw. Wahrscheinlich suchst du etwas der folgenden: http://de.wikipedia.org/wiki/Kaskadenregelung http://de.wikipedia.org/wiki/Beobachter_(Regelungstechnik) aber ich konnte das jetzt auch nur raten, hilf uns dir zu helfen ;-)
Vom Prinzip her ist es ein inverses Pendel. Sehr gut beschrieben ist es unter anderem auf folgender Seite: http://www.htw-dresden.de/fakultaet-elektrotechnik/labore/automatisierungstechnik/invertiertes-pendel/details.html In der Leiste links, findest du dann weitere Unterpunkte. Viel Erfolg !
Dominik schrieb: > Wenn ich schon alle Informationen gefunden hätte würde ich hier nicht > fragen! Du hast von MaWin kompetente und schnelle Infos gekriegt wo man weiterlesen muss. Nicht mal 10 Minuten später !!!! hast du folgende Aussage getroffen: Dominik P. schrieb: > Die Information von dir ist nicht schlecht, danke :) > > Aber ich suche eigentlich den Aufbau eines solchen Regelkreises Du warst also zu faul dir die Links auch nur anzusehen! Allewisser schrieb: > ffensichtlich haben diese Gehirnakrobaten noch nie ein Buch oder > sonstige Informationsquellen gebraucht. Oh doch! Genau das! Ein Buch oder Informationsquellen. Die muss man aber lesen und sein Hirn benutzen um sie zu verstehen! Allewisser schrieb: > und dazu gehört es auch Fragen zu stellen Und sich mit den Antworten auseinanderzusetzen. Aber das würde ja selberdenken bedeuten, abschreiben und sich alles 5 mal vorsülzen zu lassen ist viel einfacher. Was bist du eigentlich für ein selbsterannnter! Alleswisser? Dann helf ihm doch aber du kannst ja ausser rumpöbeln nicht mal einen zusätzlichen Link anbieten! Noch nicht mal in der Lage zu guttenbergen? Das wesentliche wurde gesagt inverses Pendel und PD Regler, der Rest ist Fleiss und Feinarbeit.
in einem Segway o.ä. sollte das ganze folgendermassen aussehen: - min. 3 stufige Kaskadenregelung - innerster Regekreis Ankerstromregelung (Istgrösse wird gemessen) - nächster Kreis Drehmomentregler (Istgrösse aus Beobachter meist 2ter Ordnung) - äusserter Kreis Lageregelung (Istgrössen aus Gyroskop und Beschleunigungssensoren) Die Lagesollwerte werden dann noch überlagert mit den Sollwertvorgaben für die Bewegung in der Ebene. Meistens ist auch der äusserste Kreis einfach als Mehrgrössenregler gleichzeitig für Lage und Bewegung in der Ebene ausgelegt ...
> das Problem ist, dass mit "Aber ich suche eigentlich den Aufbau > eines solchen Regelkreises" keiner was anfangen kann Im Gegenteil, an seiner Frage merkt man schon sehr genau, daß er keine blasse Ahnung hat, kein Interesse am Thema, sondern die Antwort nur braucht weil sie jemand anders von ihm verlangt, und er nun die Arbeit von anderen Leuten machen lassen will, damit er selbst sich mit den Ergebnissen brüsten kann. Willst du in deinem späteren Leben so einem den Weg geebnet haben ? Sicher nicht. Also bekommt er nur Antworten, die minimale Eigenintelligenz voraussetzen und selbst erarbeitet werden müssen - und wenn er selbst dafür zu faul und zu dumm ist, dann soll er die Antwort auch nicht auf dem Silbertablett serviert bekommen.
Danke an Tommy und ich habe schon alles gelesen was im Internet steht und mich intensiv dazu beschäftigt! Dennoch habe ich nicht so eine gute Kenntnis von dem ganzen wie ihr! wir haben 1x in der Woche Regelungstechnik und da wird nicht ins Detail gegangen. (Bedenkt ich bin noch in der HTL und nicht in der Uni usw.) und ich bin nicht der hellste und versteh alles auf einmal! ich habe hier nur gefragt ob das jemand kann! Tommy konnte es! Danke! Die anderen Motzer sind mir scheißegal, denn auf eurer blödes Gelaber kann ich verzichten! Ich habe mich mit meinem Thema schon lange beschäftigt und konnte im Internet nichts finden bzw. nicht sinnvolles herauslesen, da mir viele Basics noch fehlen!
Hallo Dominik, auf meiner Internetseite ist der Quellcode veröffentlicht: http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/mein-wheelie/quellcodes.html 2 Knackpunkte gibt es bei der Balanciererei: 1. Beschleunigungssensoren liefern unbrauchbare Lageinformationen. Diese müssen erst mit Hilfe des Gyros und eines PID oder Kalmanfilters erzeugt werden. Das ist aber noch nicht die Regelung, sondern nur die Erzeugung von brauchbaren Neigungsinformationen der Plattform. 2. Die Regelung selbst. Du wirst viel Theorie dazu finden wie Regelungen funktionieren, auch die Wirkungsweise und der theoretische Abgleich der Regelung (Sprungantwort). Wenn du dann irgendwas ausgerechnet hast und keinen groben Fehler machst wird das Ding auch balancieren. Es balanciert eigentlich immer irgendwie. Bohrst du tiefer, taucht immer öfter das Wort empirisch auf. Das ist nicht verwunderlich, schließlich willst du ja nicht nur ein inverses Pendel, sondern 2 inverse Pendel aufeinander! Da sich das obere Pendel nur langsam programmieren lässt, hat auch Segway verschiedene Abstimmungen für das untere Pendel eingebaut: Beginner bis Profi. Hinzu kommt noch die Trägheit des Systems die beeinflusst wird durch: Gewicht des Fahrers, Luftdruck der Reifen, Innenwiederstand der Batterie uvm.. Hier der entscheidende Teil meiner Regelung: void algo(void) { //The I-Part of the Controller Drive_sum += tilt_angle; if(Drive_sum > Drivesumlimit)Drive_sum = Drivesumlimit; //you have to limit the I-Controller if(Drive_sum < -Drivesumlimit)Drive_sum = -Drivesumlimit; //Drive_sum max = 255*150 Drivespeed = (int)(tilt_angle * Parameter4 + Drive_sum * Parameter5 / 10); } tilt_angle ist die mit einem Kalmanfilter erzeugte Lageinformation. http://www.youtube.com/watch?v=eOmlB13yijU (man beachte die Sprungantwort!) Drivespeed ist die Motor-PWM = Motorstrom = Drehmoment. Drive_sum ist die Summe von tilt_angle, also der I-Teil der Regelung. Tiltangle selber der P-Teil. Hääääh? Also ein PI-Regler? Wieso das denn? Hmmm, ist das richtig? Wenn ja warum? Du studierst, also sag du mir es.
Salü zusammen Ich habe mich nie gross mit Regelungstechnik befasst. Aber so viel ich weis, bietet sich eine Fuzzy-Reglung für ein inverses Pendel an. Wem ein einfaches Pendel zu einfach ist, für den gibt es die Dinger auch in zwei- oder gar dreifacher Ausführung ;) http://www.acin.tuwien.ac.at/
Hallo Maesi, der 3-fach Pendel ist wirklich beeindruckend! Der Unterschied besteht darin, dass die Regelung stehts den Winkel der Pendel zueinander kennt und von einer optimalen und störungsfreien Lagerung der Gelenke ausgehen kann.
Tommy schrieb: > in einem Segway o.ä. sollte das ganze folgendermassen aussehen: > > - min. 3 stufige Kaskadenregelung > - innerster Regekreis Ankerstromregelung (Istgrösse wird gemessen) > - nächster Kreis Drehmomentregler (Istgrösse aus Beobachter meist 2ter > Ordnung) > - äusserter Kreis Lageregelung (Istgrössen aus Gyroskop und > Beschleunigungssensoren) kaskadenregelungen kann man für sowas vergessen, da die dinger viel zu langsam sind. selbst mit dynamischen vorsteuerungen bekommt man das nicht wirklich gut in den griff außer mit sehr sehr viel erfahrung... @topic .. damit das ding wirklich brauchbar! und sicher! arbeitet brauchst du schon einen StateSpaceController bzw. eher NormOptimalControl. dazu kommen noch eine IMU und viele weitere dinge.. was sollst du eigtl. konkret machen für dein matura ? soetwas übersteigt normalerweise den umfang einer diplomarbeit etechnik fachrichtung regelungstechnik.. ich fürchte du hast dir da etwas nicht realisierbares ausgesucht...
Hallo Günther Ich muss den genauen Aufbau der Segqays beschreiben Und den Regelkreis der den Segway stabil hält Diesen Regelkreis soll ich beschreiben können! Und wenn ich ihn verstehe tu ich mir dann natürlich leichter es dem Lehrer zu beschreiben! Danke
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