Hallo,
ich habe folgendes Problem mit einer CAN Kommunikation. Ich verwende
einen Peak-CAN Dongle sowie einen Mikrocontroller mit CAN. Der
Mikrocontroller bekommt von einem anderen Mikrocontroller alle 100ms
zwei CAN Nachrichten mit unterscheidlichen CAN ID's (ID1=0x13 und CAN
ID2=0x200). Diese CAN Nachrichten empfängt der andere Mikrocontroller.
Jetzt möchte ich zusätzlich über CAN einige Daten/Informationen von dem
einen Mikrocontroller auslesen. Dies soll mit dem Peak-CAN Dongle
erfolgen. Dafür habe ich eine Art Transportprotokoll entworfen (ohne
Timeout Funktionalität), mit der man mehr als 8 Bytes vom
Mikrocontroller auslesen kann. Diese CAN Verbindung ist manchmal nicht
zuverlässig. Ich verwende dafür die CAN ID's 0x7FF und 0x7FE. Damit
keine Kommunikationsaussetzer entstehen bzw. CAN Nachrichten verloren
gehen können, welche Maßnahmen müsste beim Transportprotokoll unbedingt
berücksichtigen werden ?
Ich vermute, dass die CAN Nachrichten mit den niedrigeren CAN ID's die
CAN ID's 0x7FF und 0x7FE behindern. Die CAN ID's 0x7FF und 0x7FE werden
laut CAN von der Priorität niedrig eingestuft.
Entwickler schrieb:> Damit> keine Kommunikationsaussetzer entstehen bzw. CAN Nachrichten verloren> gehen können, welche Maßnahmen müsste beim Transportprotokoll unbedingt> berücksichtigen werden ?
Dazu muss eine Sicherungsschicht dafür sorgen, dass alles ankommt. Am
Einfachsten werden dabei fortlaufende Sequenznummern sein. Wenn ein
Paket einer bestimmten Sequenznummer fehlt, muss dieses gezielt
angefordert werden. Oder man machts über eine Bestätigung der
Sequenznummern. Wenn zu einem Paket eine Bestätigung fehlt, wird es eben
nochmal gesendet.
Und weil das gleich so aufwendig selbst zu schreiben sein wird, würd ich
mich mal danach umsehen, wie du dein CAN-Bus aufbohren kannst, um einen
TCP/IP drüber zu bekommen. Da kann man dann aber auch gleich auf
Ethernet umsteigen...
Das OSI-Modell ist dir ein Begriff?
mfg mf
Hallo,
vielen Dank für deine Hilfe.
Das Problem liegt hauptsächlich daran, dass die CAN Nachrichten mit den
höheren Prioritäten die anderen CAN Nachrichten stören. Ja das Wort
stören ist vielleicht hier falsch.
Das OSI Model ist mir ein Begriff.
Das Problem haben doch bestimmt viele andere Entwickler auch.
Jemand eine Idee was ich in meinem Fall tun könnte ?
Wenn die CAN Nachricht mit der ID 0x13 vom Mikrocontroller empfangen
wird und zugleich eine weitere CAN Nachricht mit der ID 0x7FF empfangen
werden sollte, dann wird die zuletzt genannte CAN ID möglicherweise gar
nicht empfangen.
Wenn Nachrichten mit einer hohen Priorität zu oft "reinkommen", dann
muss dafür gesorgt werden, dass diese weniger oft pro Zeiteinheit
gesendet werden. Oder die Übertragungsgeschwindigkeit muss erhöht
werden. Oder ...
Beschreibe doch einmal dein System genauer, Geschwindigkeit, Buslast,
etc.
Ja die Buslast ist bei mir nicht so hoch. Ich habe maximal nur 4 CAN
Nachrichten die der Mikrocontroller empfangen und verarbeiten müsste.
Ich habe da ein großes Problem ein eigene Transportprotokoll mit CAN zu
implementieren.
Ich habe mir dies zunächst so vorgestellt:
Es sollen nur zwei CAN ID's für das Transportprotokoll verwendet werden.
- PC sendet CAN ID=0x7FE und ist fungiert als Slave (Programmiersprache
C#)
- Mikrocontroller sendet CAN ID=0x7FF und fungiert als Master
(Programmiersprache ANSI C)
Nur wenn der Master eine anfrage an den Slave sendet, soll der Slave
daraufhin antworten. Das Problem liegt bei mir auch noch darin, wie man
einen Timeout implementiert. Soll ein Timeout nur auf dem Master oder
auch auf dem Slave eingesetzt werden ?
Hi, hast du dein p-can auf active oder listen-mode geschalten?
CAN Botschaften gehen eigentlich nicht so ohne weiteres verloren. Sie
werden über den Bus "öfter" gesendet, falls kein Teilnehmer ein ACK
setzt.
Ich gehe mal davon aus das dein Empfangs-µC noch mit der 1. Nachricht
beschäftigt ist, deswegen die 2. nicht verarbeiten kann und dann aber
der p-can das "ACK" setzt. Dann ist die Nachricht weg, da der Sender
bestätigt bekommen hat, das sie empfangen wurde.
Gruß
SD
Entwickler schrieb:> Nur wenn der Master eine anfrage an den Slave sendet, soll der Slave> daraufhin antworten.
Mach das doch als Remote-Message.
SD schrieb:> CAN Botschaften gehen eigentlich nicht so ohne weiteres verloren.
Genau, sie verzögern sich nur, wenn eine Message mit höherer
Priorität unterwegs ist. Das musst du ev. ausfiltern.
Hallo Guido,
Dies bedeutet der Master soll ein Remote Frame senden und der Slave
entwortet darauf ?
Was meinst du genau mit herausfiltern. Was soll ich rausfiltern und auf
welchem Teilnehmer Master oder Slave ?
>>Mach das doch als Remote-Message.>>Genau, sie verzögern sich nur, wenn eine Message mit höherer>>Priorität unterwegs ist. Das musst du ev. ausfiltern.
Ja ich vermute auch, dass der Mikrocontroller noch mit der 1. Nachricht
beschäftigt ist, deswegen die 2. nicht verarbeiten kann.
Wie könnte man vorgehen, das eine größer Menge von Daten durch den
Mikrocontroller gesendet und auf dem PC empfangen werden kann ?
Die Remote Funktionalität möchte ich nicht dazu benutzen. Ich bräuchte
nur so ein paar Ratschläge praktische Vorschläge wie man sowas in ANSI C
Implementieren könnte.
Welche Baudrate verwendest du denn?
Dann kann man mal schauen was die Buslast sagt.
Prinzipiell sollte das kein Problem sein.
Schonmal ISO TP angeschaut? Das funktioniert mit statischer
Adressierung, also eigentlich genau das was du eh vor hattest.
RTR würde ich nicht verwenden, das macht in der Regel mehr Probleme als
ein simples TP.
Hast du mal geschaut was wirklich auf dem Bus passiert? Das die hohen
IDs verloren gehen, kann eigentlich nicht sein. Könnte es sein, dass
deine SW die Botschaften verliert?
verwendest du einen CAN Nachrichten Puffer oder arbeitest du jede
Nachricht
einzeln ab wenn sie eintrifft?
Bei CAN empfiehlt sich schon einen Puffer von mehreren Nachrichten zu
haben, der über die CANRXIrq gefüllt wird. Die
Abarbeitung findet dann in einer "kommunikationsfreien" Zeit statt.
Bsp:
CANMsg CANRxMsgs[20];
wobei CANMsg ein struct ist mit:
byte MsgLen;
dword MsgID;
byte Data[8];
Somit kannst du im RxIrq das Ding ringpuffermäßig füllen, und woanders
abarbeiten. Musst dir halt noch einen counter machen der dir sagt wie
weit gefüllt wurde.
Gruß
SD
Guten Morgen,
ich verwende auf meinem Mikrocontroller einen FIFO Puffer, indem die CAn
Nachrichten abgelegt werden.
Gibt es eine nähere Beschreibung zu dem ISO CAN Transportprotokoll ?
Folgender Ablauf habe ich mir vorgestellt:
1) PC (PcanDongle) --> Start CAN TP --> Mikrocontroller
2) PC (PcanDongle) <-- Acknowledge <-- Mikrocontroller
3) PC (PcanDongle) <-- Daten senden (256 Bytes) über CAN <--
Mikrocontroller
4) PC (PcanDongle) <-- Alle Daten gesendet <-- Mikrocontroller
5) PC (PcanDongle) --> Acknowledge --> Mikrocontroller
Das Versenden von der Daten, sollte dies in einem eigenen Timer, der
alle 100ms ausgeführt wird, erfolgen ?
