Hi, ich hab durch google dieses Forum gefunden und hab eine Frage zu einem Brushless Motor Regler. Ich baue als Schulprojekt einen Quadro/Hexakopter. Ich hab mir aus ebay folgende Motoren 6x bestellt: http://www.ebay.de/itm/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=320862036000&ssPageName=ADME:L:OC:DE:3160 Mein Prozessorboard ist ein STM32 Discovery. Die Motoren brauchen ja Regler, welche ich gerne selbst bauen würde. Wie ich das bis jetzt gelesen habe, funktioniert das ja so: DAC (PWM?) im Prozessor programmieren -> Ausgang mit Leistungselektronik -> an Motor. Ist das nicht in etwa wie ein Hochleistungsoperationsverstärker? - Also mit der relativ geringen Ausganngsspannung von 0-3.3V die Leistungselektronik ansteuern, welche dann den Verstärkungsfaktor im Bezug auf die Spannung einstellt. Falls das nicht so ist, dann ists auch egal :) Hauptsache ich bekomme hier vielleicht einen guten Tipp oder schon eine Schaltung die ich benutzen kann um mir einen Regler zu basteln. Ich benutze Eagle und würde auch dort die Schaltung designen. Ich würde mich freuen als Tipp nicht "lass es sein, kauf dir den Regler" zu hören.... ich will ja lernen und das auch schmerzhaft sein. Viele Grüße und schonmal vielen Dank Timo
Bei deinen Motoren handelt es sich um Bürstenlose Gleichstrommotoren ( BLDC ) im Prinzip sowas wie kleine Synchronmaschinen, mit nem kleinen Spannungssteller kommst du da nicht weit. Selbstentwickeln kommt nur in frage wenn du Spaß daran hast, ansonsten gibt im Internet wohl genug Beispielprojekte ( auch für Quadkopter/Modellbau ). Im Prinzip brauchst du einen kleinen Frequenzumrichter der dir aus deiner Akkuspannung drei um 120° verschobene Phasen erzeugt. Gleichzeitig musst du wissen wo dein Läufer im Moment gerade steht. Die Schwierigkeit besteht nun darin das die Drehzahlregelung bei einem Fluggerät schon sehr schnell Arbeiten sollte und der ganze Krempel zuverlässig läuft. Wenn dir dein Drehfeld über den Läufer drüber läuft stürzt dein Helli ab. Ich weiß das du das jetzt eigentlich nicht hören willst, aber wenn du deine Zeit besser nutzen willst ( für lage erkennung, Gyroskop ) kauf dir lieber einen fertigen Regler, oder orientier dich an oder Bau einen von den unzähligen beispielen im Internet nach, dabei lernt man auch einiges.
> DAC (PWM?) im Prozessor programmieren -> Ausgang > mit Leistungselektronik -> an Motor. Natürlich nicht, das gilt nur für normale Gleichstrommmotore mit Kohlebürsten. Dein BLDC hat 3 Spulen, jede wird angesteuert. Als Modellbaumotor ist er ohne Sensoren ausgestattet, du weisst also nicht, wann du die jeweilige Phase umschalten musst. Bei einfachen Modellen (Flugzeug) könnte man den Motor einfach gegen den Luftwiderstand arbeiten lassen, mehr Drehzahl bekommt man dann durch höhere Umpolfrequenz. Bei Quadrokoptern ist es sicherlich besser, den Motor direkt die gewünschte Drehzahl vorgeben zu können, dort müsste man also Positionserkennung durch EMK ermitteln. Das ist die höchste Kunst der BLDC Motorsteuerelektronik. Die baut man nicht mal eben so auf. Die kauft man, wenn man in endlicher Zeit fertig werden will.
Ohje :( ihr habt mir jetzt angst gemacht. Aber ich kann ja wie du bereits sagst ein BLDC-Regler nehmen den es bereits gibt und ihn nachbauen. Das ist ja auch in ordnung ich mit meinen 15 Jahren hab sicherlich noch die Zeit für sowas aber alles von 0 wäre ja dann sehr unrealistisch. Aber woher weiß denn dann der Regler in welcher Stellung der Motor sich befindet?? Naja ich schau mir mal das BLDC an. Und plane einen Fallschirm mit ein.
Der Läufer des Motors besteht aus Permanent Magneten die die gegenüberliegende Wicklung beeinflussen/ einen Strom induzieren. Man müsste praktisch auf die momentan unbestromte Spule horchen und warten das da bisschen was passiert.
KimSchnitzel schrieb: > Aber ich kann ja wie du bereits sagst ein BLDC-Regler nehmen den es > bereits gibt und ihn nachbauen. Es ist sicherlich günstiger zu kaufen statt nachzubauen. KimSchnitzel schrieb: > Aber woher weiß denn dann der Regler in welcher Stellung der Motor sich > befindet?? Durch Auswertung der induzierten Gegenspannung in den Motorwicklungen. Such mal nach Application Notes zum Thema "Sensorless BLCD". Da wirst Du einiges finden.
Ich will hier auch mal ne Warnung aussprechen. Ich sags euch - ihr seid nicht die ersten und werdet auch nicht die letzen beleiben die sich da etwas übernehmen. Einen kleinen Überblick gibt's hier - da gibts auch nen Schaltplan der halbwegs ausgereift ist http://www.mikrokopter.de/ucwiki/BrushlessCtrl Ich glaube man unterschätzt sehr gerne den Aufwand den eine vernünftige Vektorsteuerung mit BackEMF darstellt. Für einen solchen BLDC braucht es mehr als stures bestromen der einzelnen Phasen. Dafür braucht man doch auch einiges an Ahnung im Bereich von Steuer-und Regelungstechnik und vorallem im Hochstrombereich. Alleine das Design einer Leiterplatte für Ströme bis 70A erfordert umfangreiche Kenntnisse. Ganz zu schweigen von EMV und Störsicherheit. Für einen BLDC-Regler sollte man Zeitmäßig für die Software genausoviel Entwicklungsarbeit ansetzen wie für den Rest der Quadrocoptersteuerung. Von der Komplexität auch nicht ohne. Einige Hersteller (ATMEL, Microchip, ...) bieten AppNotes für BLDC an. Ein weiterer Punkt mit dem man sich dringend beschäftigen muss ist die Nulldurchgangsdetektion. Ein vernünftiges Interface (am besten CAN) sollte auch noch her. Dann hat man noch das Problem mit Platz, Gewicht und EMV.
Chris schrieb: > KimSchnitzel schrieb: >> Aber ich kann ja wie du bereits sagst ein BLDC-Regler nehmen den es >> bereits gibt und ihn nachbauen. > Es ist sicherlich günstiger zu kaufen statt nachzubauen. Ich denke das sollte man ganz groß und deutlich unterstreichen. Ich ahne nämlich, dass der TO hofft, das im Selbstbau billiger zu bekommen. Tust du eben nicht. Solche Regler sind im Modellbau Massenware. Wenn du nicht etwas ganz Spezielles willst, kannst du den nur sehr sehr schwer selber entwickeln bzw. bauen, so dass dir der Selbstbau im Endeffekt günstiger kommt. Höchstwahrscheinlich ist es eher so, dass du ein paar mal die Endstufe abschmoren wirst und um das Geld der MOSFETS könntest du dir fertige Regler auf Lager legen und wärst immer noch günstiger. An den Verkaufspreis, den eine Firma in China für die Produktion von 10000 Stück ansetzt, kommst du im Selbstbau nie rann.
Könnt ihr vielleicht günstige empfehlen, passend zu den Motoren? Du hast aber recht gehabt. Ich dachte ich komme günstiger davon aber die sache ist wohl zu komplex.
jo das dachte ich halt auch... aber da kostet ja der Regler pro Motor mehr als die 6 Motoren.
Nee, bei mikrokopter.de kann man BLDC Controller Bausaetze bestellen.
Ist PPM nicht zulangsam um von Regelprozessor zu den Motoren zu kommen? Oder giebt es fertige Massen-Regler mit schnelleren Schnittstellen?
Ich hab auch schon mal was davon gelesen das es fertige Regler zu kaufen gibt die nen AVR drauf haben welcher nicht gelockt ist. Wär unter Umständen eine günstige Ausgangsbasis für eigene Software. Konkrete Links hab ich aber im Moment leider keine. LG Stefan
TimSchnitzel schrieb: > jo das dachte ich halt auch... aber da kostet ja der Regler pro Motor > mehr als die 6 Motoren. Dann darfst du keinen Quadrokopter (bei dir halt Hexakopter) bauen. Die Sache kostet nun mal was und Motoren sind bei der ganzen Sache so ziemlich das billigste überhaupt.
Bastler schrieb: > Ist PPM nicht zulangsam um von Regelprozessor zu den Motoren zu kommen? > Oder giebt es fertige Massen-Regler mit schnelleren Schnittstellen? Ah geh. Was glaubst du, wie lang der Motor samt 'träger Masse' Propeller braucht um eine Drehzahländerung einzuleiten.
Ich denke auch, dass es auf eine hohe Geschwindigkeit nicht unbedingt ankommt. Trotzdem wäre CAN als Bus und als Alternative zu I2C interessant, weil man Mess-/Sollwerte an alle gleichzeitig versenden kann, ausserdem kann man priorisieren. Anders als beim I2C benötigt man beim CAN aber einen Tranceiver, also ein weiteres SO8 IC. Als Gegenleistung erhält man aber auch einen Datenbus der sich von Störungen eigener BLDC Basteleien nicht so schnell beeindrucken lässt.Bei richtiger Terminierung kann man den CAN aber als Ring oder als Stern verlegen und könnte damit dieses "Ich muss vier kleine Drätchen auf ein viel zu kleines PAD löten" entschärfen. Dieser Bus könnte dann alle x-Copter Komponenten verbinden, da aufgrund der Priorisierung wichtige Lageregelungs-Infos (Gyro<->Motoren) Vorrang vor z.B. neuen GPS Koordinaten haben. Allerdings würde das vorausstzen, dass man die veralterten AVRs gegen was aktuelleres tauscht, z.B. CortexM. Da hätte ich ja richtig Lust zu, das mal komplett auf STM32F3/F4 + CAN + ZigBee umzustellen, aber >1200€ für die Quadro-Grundausstattung... Da werde ich wohl einfach nur mal hin und wieder hier rein schauen. Ulrich
Ja lass es sein. Denn es macht keinen Sinn, einen genuegenden 8bitter durch einen 32bittr zu ersetzen, nur weil man damit besser prahlen kann.
Delta Oschi schrieb: > Ja lass es sein. Denn es macht keinen Sinn, einen genuegenden 8bitter > durch einen 32bittr zu ersetzen, nur weil man damit besser prahlen kann. Warum soll man sich teilweise mit einem 8-Bitter wie Atmega16/32/168 rumquälen wenn man für den gleichen Preis einen Cortex M0 bekommmt (z.B. 1,50 für LPC1114 mit 50MHz, besserem ADC, schnellere/mehr Perepherie)?
Tjaja schrieb: > Warum soll man sich teilweise mit einem 8-Bitter wie Atmega16/32/168 > rumquälen wenn man für den gleichen Preis einen Cortex M0 bekommmt (z.B. > 1,50 für LPC1114 mit 50MHz, besserem ADC, schnellere/mehr Perepherie)? Kleiner, weniger Strom, einfacheres einlöten, schnelleres codieren, keine Einarbeitung, .... Warum sollte man einen Rasenmäher mit einem Tieflader statt mit einem PKW-Anhänger transportieren, wenn man den Tieflader genau so billig bekommen kann?
Udo Schmitt schrieb: > Kleiner, Die gibts auch in TQFP und QFN(wobei QFN nicht mehr bastlerfreundlich ist, aber soviel zu kleiner ;-) ). Udo Schmitt schrieb: > weniger Strom Active Mode: Atmega16(3,3V/8MHz) = 12-15mA LPC1114(3,3V/12MHz) = 3-5mA Udo Schmitt schrieb: > einfacheres einlöten Schließt sich meines erachtens mit Punkt1 (kleiner) aus. Udo Schmitt schrieb: > schnelleres codieren Ok, ich stimme Dir zu dass es bei einem Cortex M0 mehr Möglichkeiten gibt und dadurch auch evtl. mehr parametriert werden muss. Udo Schmitt schrieb: > keine Einarbeitung Weil Du momentan schon mit einem z.B. Atmega16 umgehen kannst. Du hast Dich also noch nie in die Atmel Controller einarbeiten müssen? Udo Schmitt schrieb: > Warum sollte man einen Rasenmäher mit einem Tieflader statt mit einem > PKW-Anhänger transportieren, wenn man den Tieflader genau so billig > bekommen kann? Der Vergleich hinkt irgendwie. Kaufe ich einen Anhänger der mehr Gewicht laden kann, mehr Möglichkeiten bietet zum gleichen Preis und gleicher Baugröße...oder nehme ich einen der dies nicht kann? Jedem das seine.
Tjaja schrieb: > Udo Schmitt schrieb: >> Warum sollte man einen Rasenmäher mit einem Tieflader statt mit einem >> PKW-Anhänger transportieren, wenn man den Tieflader genau so billig >> bekommen kann? > > Der Vergleich hinkt irgendwie. Kaufe ich einen Anhänger der mehr Gewicht > laden kann, mehr Möglichkeiten bietet zum gleichen Preis und gleicher > Baugröße...oder nehme ich einen der dies nicht kann? Das sind sicherlich Kriterien. Ein anderes ist zb: Hab ich eine Werkstatt in der Nähe, die meinen speziellen Anhänger auch warten kann. Was hilft mir dein Super-Duper-Anhänger, wenn ich dafür in die Mongolei zum Reifenwechsel fahren muss. > Jedem das seine. Eben.
Hi >> weniger Strom >Active Mode: >Atmega16(3,3V/8MHz) = 12-15mA >LPC1114(3,3V/12MHz) = 3-5mA Hast du bewusst so einen AVR-Oldi als Vergleich genommen oder weißt du es nicht besser? ATmega164A(3,3V/12MHz) = 3.5 mA. MfG Spess
es gibt übrigens von torcster Antriebssets. Komplett mit BDLC Motor, Regler, Schrauben usw. 1000 gramm schub pro motor für 39 eur bei lipoly.de habe mir auch 4 stück bestellt für meinen copter es gibt auch ein set für 29 eur mit 400 gramm schub glaube ich
spess53 schrieb: > Hast du bewusst so einen AVR-Oldi als Vergleich genommen oder weißt du > es nicht besser? Ich habe ihn genommen weil er immernoch (wieso auch immer) von vielen Leuten verwendet wird. Auch der Atmega164 kostet 3 Euro. Für den Preis bekommt man halt 2 Cortex M0 (sei es ST/NXP oder sonst wer). Und vom Stromverbrauch ist er mit den angegebenen 3.5mA auch nicht besser als der erwähnte LPC1114. Ps:Man könnte wenn es um den Stromverbrauch geht auch noch den Wolverine von TI (100uA/MHz) und den geplanten Cortex M0plus erwähnen (3uA/MHz für den Core).
Ulrich, ich bin schon dabei genau so etwas zu machen. Wenn du magst kannst du dich dem Projekt anschließen. Cortex M4 + CAN Bus für den Quaddrokopter. @All Also was soll den dass heißen??? Habt ihr euch beim AVR nicht einarbeiten müssen oder habt ihr angst vor dem 32-Bit Cortex? LOL! Meiner Meinung nach ist der STM32 oder der LPC einfacher zu programmieren als das Adruino Kinderzeugs. plus: 210dips vs 10dips vom Atmel
Also ich kam auch über z8,8051 zu den Avr's. Was neues würde ich trotzdem nicht mehr damit machen wollen. Den Aufwand der Einarbeitung hat man man zwar, aber wenn man nicht bis in alle Ewigkeit bei den Avr's hängen bleiben will, ist je eher desto besser. Viele Berechnungen die mit 8bit ein Krampf sind, gehen mit 32bit Festkomma viel besser. Ausserdem braucht sich der GCC nicht mehr so zu verkrampfen. Und dann die ganzen PROGMEM Einschränkungen. Der LPC11c24 hat z.B. CAN und auch den PHY dazu auf dem Chip. Für nicht mal 3 Euro. Und bei den Entwicklungstools ist man nicht mehr nur allein auf Atmel angewiesen. Eine DIP Version von NXP ist ja auch angekündigt für kleine Sachen. An das LPCXpresso1769 Board z.B. kann man eine Netzwerkbuchse und einen SD-Kartenslot ohne weitere Bauteile dran hängen und hat seinen Webserver. Die ca. 25€ brauche ich auch wenn ich das mit Avr's realisieren will. Leistungsmässig liegen da Welten dazwischen.
ist ja eigentlich ein Witz, um Miliampere zu geizen, wo der Motor das 1000 fache braucht. ;-))) ganz einfach mal mit dem billigsten anfangen, und man muss noch nicht einmal die Platine selber machen. Ulrich hat hier schon mal vorgemacht - http://www.ulrichradig.de/home/index.php/avr/brushless-motor-controller ansonsten gibts auch noch Bernhard - http://home.versanet.de/~b-konze - http://home.versanet.de/~b-konze/blc_4428/blc_4428.htm andererseits bekommt man solche BL-Steller auch für unter $7 via China ;-)))
Bernhard schrieb: > andererseits bekommt man solche BL-Steller auch für unter $7 via China > ;-))) > aber auch in DE bekommt man QUADROKOPTER-tauglich BL-Steller - http://www.modellbau-berlinski.de/Shop/tabid/78/Elektronik/Elektronische-Regler/Flug-Brushless/Skywalker-20A-BL-Regler-80060010.aspx mit nem Eigenbau liegt man sogar hier, deutlich drüber. ;-)
mikrokopter.de wurde ja schon genannt! Ich habe selber die BLDC-Controller nachgebaut und die Firmware in Bascom geschrieben! Geht problemlos! Das einzige Problem bei BLDC ist das man zuviel Schiss hat und es dann bleiben lässt....
Alex W. schrieb: > mikrokopter.de wurde ja schon genannt! > > Ich habe selber die BLDC-Controller nachgebaut und die Firmware in > Bascom geschrieben! Geht problemlos! naja, für 9 EURO eine Platine ;-))) da bekomme ich schon 2 komplette Chinaregler für. ;-)
Motoren und Regler: www.hobbyking.com Beratung was man kauft und wie man es baut: http://fpv-community.de/forum/forumdisplay-19.htm Grüße! :)
Motoren und Regler: www.hobbyking.com Beratung was man kauft und wie man es baut: http://fpv-community.de/forum/forumdisplay-19.htm Grüße! :) PS: BLDC-Regler habe ich selber mal entwickelt. Es kostet Nerven bis alles gut funktioniert. Mein Tip: Nur machen wenn du 3 Monate Zeit hast nur die Regler zu entwickeln. Da musst du aber auch Ahnung haben (Layout, EMV, Programmierung etc...).
@Hirose Schreib mal PN für Kontakt @All Okokok... Immer dieses politische Gefetze :) Und diesmal bin ich schuld... Sorry. Also der Ursprung meiner Anmerkung war folgender, und korrigiert mich bitte, wenn ich sachlich falsch liege. Für die Regelung der BLDCs bauche ich mind. 10 Bit breite Werte meiner CPU internen ADCs. Dazu kommt vermutlich eine Hand voll 16..32 Bit breite Mathematik für die Regelung selbst. Des weiteren haben die zu steuernden PWM-Stufen ebenfalls gerne mehr als 8 Bit. Meine Frage dazu: Warum nutze ich eine 8-Bit CPU, wenn meine Hauptarbeit aus 10..32 Bit breiter Datenverarbeitung besteht? Wäre es nicht möglich, dass ich eine 32Bit CPU mit weniger Flash nehmen kann, da ich für die Verarbeitung weniger Befehle brauche? Da eine 16/32Bit CPU die 16/32 Bit Mess-/Stellwerte in weniger Zyklen verarbeitet, als eine 8-Bit CPU, kann ich erstere womöglich sogar geringer Takten und damit die Stromaufnahme noch einmal deutlich senken. (Jep, die ist vernachlässigbar gegenüber der Motorenstromaufnahme, aber es wurde als Grund genannt) Ich nutze hier auch aus Kosteneffizienz CortexM3 die 72MHz könnten, aber nur bei 16MHz laufen. Das spart Geld und Strom. Dann wird bei X-Coptern gerne der I2C als Bus eingesetzt um mit mehreren identischen Module sequentiell zu kommunizieren. 1) I2C ist in sehr vielen Controllern unvollständig bis falsch umgesetzt. Wenigstens hat ATMEL das halbwegs unter Kontrolle, aber es ist einiges an Software erforderlich um um die kleinen Fallstricke herum zu programmieren und das ganze Ausfallsicher zu machen. 2) I2C ist Logic-Level und nicht differential, also in keinster Weise gegen irgendwelche EMV geschützt. 3) Offiziell unterstützt I2C kein Broadcast oder Multicast, auch wenn das ursprünglich mal vorgesehen war. Es gibt nur halbseidene Umsetzungen die i.d.R. proprietär sind. 4) Während I2C entweder als HW auf dem Chip vorhanden ist oder per Bit-Bang Interface emuliert werden kann, kostet CAN bei den AVRs immer sehr viel extra. Also frage ich, warum man nicht den Hersteller wechselt und CAN einsetzt, weil er bei gleichen Kosten dabei ist? CAN bietet alle Möglichkeiten, wie Broadcast, Multicast und die dafür verfügbaren Treiber Chips gibt es von billig bis Aerospace, ganz nach Wunsch. Man könnte CANopen als Protokoll drüber legen und damit einen Modellbaustandard schaffen... Nochmal: Es ist nichts daran falsch, eine funktionierende Lösung auf AVR Basis zu kaufen oder weiter zu entwickeln oder zu bewerben. Ich stelle lediglich die Frage ob es sinnvoll ist, einen AVR zu nutzen, wenn man es von Grund auf neu entwickeln möchte. Die Einarbeitung in CortexM ist nicht schwerer oder leichter als in AVR. C ist C und Libs sind Libs. Ob da ein ATMEL Copyright oder ein NXP oder STM drüber steht ist egal. Auch die Kosten für einen Programmer belaufen sich auf den gleichen Betrag, ein OpenOCD-USB Adapter kostet exakt so viel, wie ein AVRISP-MKII. Wenn ich auf 'alten Kram' bestehe, weil ich nur den 'alten Kram' kenne und nicht bereit bin über meinen Horizont hinaus zu gehen, dann kann ich auch einfach bestehende Lösungen basierend auf dem 'alten Kram' kaufen. Ich würde gerne verstehen, wie BLDCs funktionieren und ich will mir dieses Wissen auf experimenteller Basis erarbeiten. Ich möchte das aber auf bleeding-endge-Technik machen und nicht mit 2N3055 und ATmega8. Ich denke da eher an CortexM4 und OptiMOS... Irgendwas mit Imax bis 250A+ Es gibt nun mal die Leute unter uns, die X-Copter bauen, um sie zu fliegen und andere, die sie oder Teile davon bauen um sie zu optimieren oder einfach nur um sie zu verstehen. Was ist daran falsch? Es ist ein Hobby und das soll einfach nur Spass machen, auf welche Weise auch immer. Gruß Ulrich
@Jonny Obivan Dieser hobbyking shop ist ja scheinbar recht günstig und gut sortiert, aber die wollen keine bestellung von mir, weil: WsiaAmdSa, wikAh, wdgAb? [Was soll ich als Anfänger mit dem Shop anfangen, wenn ich keine Ahnung habe, was die ganze Abkürzungen bedeuten?] Ulrich
@ Ulrich, Bestelle am besten im German Warehouse. Dann entfällt auch der Zoll und es geht schneller. Wie du in einem Online-Shop Waren bestellst, musst du allerdings schon selber wissen ;)) Hier der Link zum German Warehouse (Nur die Artikel von Seite 1-15 und nicht links die Rubriken!): http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/de.asp?HobbyKing_German_Hobby_Warehouse Gruß
@Ulrich P. Sehr schöner Beitrag dem ich voll zustimmen kann. 8Bit für Neuentwicklung kommt nicht mehr in Frage. Und CAN anstelle von I2C ist nur logisch. Wenn man z.B. den LPC11C24, mit CAN und CAN PHY auf dem Chip, für 1.78€ Brutto bekommt, muss sich Atmel langsam gute Gründe für die AVRs einfallen lassen.
Ulrich schrieb: >Man könnte CANopen als Protokoll drüber legen und damit einen >Modellbaustandard schaffen... Klar, kannst ja auch gleich CAN-Aerospace darüber legen und die Narren die von nix ne Ahnung haben reißen dir das Ding aus der Hand. Das Prob ist: es macht sich halt keiner die Arbeit, weil jeder mit dem I2C-Bus halbwegs zufrieden ist. Ich hab mal ne AN von MCHP eines BLDC von ASM auf C übersetzen wollen - hab nach etlichen Stunden einsehen müssen daß ich es nicht hinbekomme. Seitdem weiß ich auch wie ausgesprochen schwierig die BACK-EMF Auswertung ist. Abgesehen davon hat die Implementierung auf dem Originalprozessor bei mir nie richtig funktioniert. Könnte aber auch an der Physik gelegen haben, wer weiß. Bei meinem Quadrokopter zB. ist es aktuell zB so, daß bei hoher Betriebsspannung (16V) die Bestromung beim Motorstart häufig nicht richtig synchronisiert wird...
Das Problem ist Interupt latency. LPC11C24 ist nicht schlecht, nur 0.8µS Interrupt latency. 0.8µs sind <1 Mips, ein BLDC controller braucht 4.5 Mips, zumindest für RC Anwendungen. Schau dir das Dokument hier an, http://documentation.renesas.com/doc/products/mpumcu/apn/reu05b0073_r8cap.pdf Wenn du es schaffst, die PWM mit dem Hardwaremodule hinzubekommen, daß diese so schalten, und gleichzeitig diese auch schneller/längsamer sowie Zeitpunkt problemlos ändern kannst, laut ADC Messung, dann geht es. Theoretisch sollte es möglich sein, es ist dann aber keine saubere Lösung. Eventuell doch, zeig mir daß es geht. Die Stärke der 32Bitter ist die Rechengeschwindigkeit, die Schwäche jedoch die I/O. Wenn die interne Peripherie ausreicht, ist der ARM dem 8bit überlegen, ansonsten kommt es auf die Applikation an.
Habe aber auch schon AVR gesehen, welche BLDC mittels eines einzigen HW-PWM sowie externem AND/Inverter realisiert haben, sprich je weniger man in SW macht, desto einfacher wird es.
Genau, da muss ich Chris beipflichten. Und so ein "externer AND/Inverter" (naja, kleine Unterschiede gibt es) ist der TMC603(A) von Trinamic; dazu ein ein bisschen Kleinkram und ein zukunftsorientierter LPC11c24 Controller, und fertig ist die Hardware.
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