Verständnissproblem millis()

Ich habe in der Loop ein aufruf zu einer gebastelten millis ISR Methode.

Das Problem ist das er bei den einzelnen Benutzer-Befehlen etwas länger 
braucht un bei CMD_START_IMP garnicht oder total verspäted rauskommt.

Was mache ich falch ?




void prog_isr()
{


    switch(CMD[prog_run].Befehl)
    {
        case CMD_ZEIT:
            if(CMD[prog_run].Befehl == CMD_START_IMP) intervall_imp = 
CMD[prog_run].param1; else intervall_imp = CMD[prog_run].param1 * 1000;

        break;

        case CMD_PMP:
            Serial.println("PMP");
            if(digitalRead(pumpe) == HIGH) {digitalWrite(pumpe, LOW);} 
else{digitalWrite(pumpe, HIGH);};
            aktStatus();
            prog_run ++;
            Root.goDown();
        break;

        case CMD_SAN:
            Serial.println("SAN");
            if(digitalRead(injektor) == HIGH) {digitalWrite(injektor, 
LOW);} else{digitalWrite(injektor, HIGH);};
            aktStatus();
            prog_run ++;
            Root.goDown();
        break;

        case CMD_START_IMP:
            Serial.println("IMP");
            p_imp_pause = CMD[prog_run].param1;
            p_imp_dauer = CMD[prog_run].param2;
            p_imp_status = true;
            state_imp=true;

            prog_run ++;
            Root.goDown();
        break;

        case CMD_STOP_IMP:
            Serial.println("STOP_IMP");
            p_imp_status = false;
            state_imp=false;
            digitalWrite(v_pneumatik, LOW);
            aktStatus();
            prog_run ++;
            Root.goDown();
        break;

        case CMD_END:
            Serial.println("END");
            prog_run = 0;
        break;
    }

    if (prog_run > anzCMD)
      {
        prog_run = 0;
        Serial.println("BEendet");
      }

          // ZeitBefehl abgelaufen
            if (millis() - pMillis > intervall_imp) {
                 // aktuelle Zeit abspeichern
                 pMillis = millis();
              prog_run ++;
              Root.goDown();
            }

}