Liebe Gemeinde, das mit den Rasenmaehrobotern und deren Wegfindung, laesst mich nicht ganz los. Insbesondere wenn die Teile im Winter Schnee schippen sollen. Aufgabe: Positionierung mit 10cm Genauigkeit, beim Abfahren von bestimmten Strecken (mit zusaetzlichen Wegsensoren/Maussensoren). Flaechiges Grundstueck, z.B. Sportverein mit Parkplatz (1000m^2 wiese, 500m^2 Parkplatz). Entfernungen so gross das Ultraschall nicht reicht (20m zum naechsten Fixpunkt/Wand) Dafuer wird ja regelmaessig GPS ausgeschlossen, weil man praktisch nich unter 1-2m Positionieren kann, und selbst das sportlich ist. Das Problem liegt doch i.d.R. darin, das die direkte Richtung zum Sateliten oft etwas versperrt ist, oder man eine Reflexion empfaengt. Ausserdem hat man oft nur 4 Satelliten hoch oben sichtbar. Wenn man jetzt einen festen Referenzempfaenger, wie bei DGPS benutzt, dann gewinnt man ja erstmal was, bzw. kommt ueberhaupt erstmal auf den Meter). Erweitern moechte ich das Prinzip um eine Moeglichkeit, das das Fahrzeug guckt welche Satelliten es z.B. mit mehr als 20 Grad ueber dem Horizont sieht, und dann diese Liste zum Referenzempfaenger schickt. Der Referenzempfaenger bestimmt nun die Position nur mit Helfe dieser genannten Satelliten, und schliesst damit Differenzen wegen der Nutzung verschiedener Satelliten aus. Meint ihr Damit wuerde man echt genauigkeit Gewinnen, um mit Hobbymitteln den Dezimeterbereich zu benutzen? Hat jemand eine Idee ob das Umsetzbar ist, also mit einem (einfachen, Hobbyueblichen) Empfaenger der nicht einfach nur alles selber macht, sondern dem man eben bestimmte Dinge (eben so eine Satellitenliste) vorgeben kann? Im Prinzip geht es mir im Wesentlichen um diese Erweiterung, die Fehler aus den gleichen Satelliten benutzen und dann korrigieren. Was meint Ihr prinzipiell dazu?
Ich habe jetzt nicht ganz verstanden wie du das meinst, aber was spricht dagegen es genau nach der DGPS Methode zu machen? Ist doch sehr genau!
Uwe R. schrieb: > Das Problem liegt doch i.d.R. darin, das die direkte Richtung zum > Sateliten oft etwas versperrt ist, oder man eine Reflexion empfaengt. > Ausserdem hat man oft nur 4 Satelliten hoch oben sichtbar. Hmm. Wenn ich meinem Tom Tom so zusehe, dann hat das zu einem beliebeigen Zeitpunkt eigentlich mehr so 9 bis 10 Satelliten im Blickfeld, aus denen es dann die besten 4 auswählt. Ausserdem hast du etwas vergessen. Die Pulse von den Satelliten werden in der Atmosphäre gebrochen. Nicht viel aber bei den winzigen Laufzeiten macht das auch was aus. > Referenzempfaenger bestimmt nun die Position nur mit Helfe dieser > genannten Satelliten, und schliesst damit Differenzen wegen der Nutzung > verschiedener Satelliten aus. Ich denke das reißt sich nicht viel. Die Auswahl der benutzten Satelliten wird bei allen Geräten mehr oder weniger ähnlich gelöst sein.
Mike Mike schrieb: > Ich habe jetzt nicht ganz verstanden wie du das meinst, aber was spricht > dagegen es genau nach der DGPS Methode zu machen? Ist doch sehr genau! Hmm, DGPS Referenzstation hat z.B. 6 Satelliten sichtbar 1, 2, 3, 4, 5 und 6. Das Fahrzeug sieht gerade nur 4 Stueck, 1, 3, 4, und 5, weil im Osten gerade Wald ist. Daraus muesste sich doch schon eine Abweichung ergeben, denke ich. Wenn nun die Referenzstation auch nur die 4 Satelliten benutzt, geht die Abweichung, die zwar Absolut groesser ist, dann aber in die gleiche Richtung. So jedenfalls mein Gedanke. DGPS in kaeuflicher Version ist klar, das ist noch viel Genauer, mit solchen runden Antennen wo mehrere Antennen drinnen sind, fuer etliche 1000,-. Das ganze einfacher mit 2 100 EUR-Empfaengern, das wird noch nicht so viel bringen, oder? Mein einfacher GPS-Logger springt immer so im 10m Radius rum, wenn er still da liegt. bye Uwe
Sieh dir das mal an: Beitrag "Merkwürdige GPS-Fehler über 17 Minuten" Die ungünstigen Satelliten werden von den GPS-Chips schon automatisch ausgeschieden. Ob DGPS immer die erforderliche Genauigkeit bringt, damit der Rasenmäher sicher Muttis Blumen verschont weiß ich nicht, aber ich habe so meine Zweifel - es kommt auch Zentimeter an. Generell ist GPS wohl nicht für derlei Geschichten geeignet, denn es ist ein Navigationssystem, das für globale Navigation konstruiert ist, nicht zum Rangieren im Garten.
Karl Heinz Buchegger schrieb: > Uwe R. schrieb: > >> Das Problem liegt doch i.d.R. darin, das die direkte Richtung zum >> Sateliten oft etwas versperrt ist, oder man eine Reflexion empfaengt. >> Ausserdem hat man oft nur 4 Satelliten hoch oben sichtbar. > > Hmm. Wenn ich meinem Tom Tom so zusehe, dann hat das zu einem > beliebeigen Zeitpunkt eigentlich mehr so 9 bis 10 Satelliten im > Blickfeld, aus denen es dann die besten 4 auswählt. > > Ausserdem hast du etwas vergessen. Die Pulse von den Satelliten werden > in der Atmosphäre gebrochen. Nicht viel aber bei den winzigen Laufzeiten > macht das auch was aus. Hmm, da sollten dann eben die 4 GLEICHEN Satelliten auch die gleiche Brechung ergeben. So ist meine Vorstellung davon. Insbesondere wenn nun ein relevanter satellit gerade hinterm Baum ist. Werden bei 9 Sichtbaren wirklich nur die 4 besten benutzt? >> Referenzempfaenger bestimmt nun die Position nur mit Helfe dieser >> genannten Satelliten, und schliesst damit Differenzen wegen der Nutzung >> verschiedener Satelliten aus. > > Ich denke das reißt sich nicht viel. Die Auswahl der benutzten > Satelliten wird bei allen Geräten mehr oder weniger ähnlich gelöst sein. Das wuerde bedeuten das man schon recht gute Chancen hat, wenn man klassisch den gleichen Empfaenger aufs Dach schraubt. Vorrausgesetzt es werden eh immer nur die 4 obersten genommen, dann reisst es da nix, stimmt. Mal sehen was die anderen Meinen. THX, bye Uwe
Uhu Uhuhu schrieb: > Sieh dir das mal an: Beitrag "Merkwürdige GPS-Fehler über 17 Minuten" Ja, den kenn ich, hab ihn aber nicht wiedergefunden (doof angestellt) ;o)) Genau diese Abweichungen moechte ich Rauskorrigieren, und das ohne teure Spezialantenne. > Die ungünstigen Satelliten werden von den GPS-Chips schon automatisch > ausgeschieden. OK, das ist schonmal gut. > Ob DGPS immer die erforderliche Genauigkeit bringt, damit der Rasenmäher > sicher Muttis Blumen verschont weiß ich nicht, aber ich habe so meine > Zweifel - es kommt auch Zentimeter an. Achja, stimmt, die Blumen... Da sollte man noch ne Sicherung vorsehen. Ist im Nahbereich ja eh angebracht (Auto zerkratzen etc.). Das ist aber unkritisch, denke ich. Meine frage zielt eher darauf, wie kann ich 40m weit fahren, und die Abweichung von Hin und Rueckweg betraegt je 10cm seitlich, wenn ich keinen weiteren Fixpunkt habe. Also nur noch Weggeber und GPS. > Generell ist GPS wohl nicht für derlei Geschichten geeignet, denn es ist > ein Navigationssystem, das für globale Navigation konstruiert ist, nicht > zum Rangieren im Garten. Naja, die Landvermesser vermessen sich nicht so oft wie die Berufsbezeichnung vermuten laesst, denke ich jedenfalls ;o)) THX, bye uwe
Uwe R. schrieb: > Genau diese Abweichungen moechte ich Rauskorrigieren, und das ohne teure > Spezialantenne. Die Antenne ist wohl nicht das Problem, eher der Zugang zu diesen kostenpflichtigen Diensten und die notwendigen professionellen Geräte. Durch einfaches Korrigieren mit den Daten eines stationären GPS-Gerätes gehts jedenfalls nicht. > Naja, die Landvermesser vermessen sich nicht so oft wie die > Berufsbezeichnung vermuten laesst, denke ich jedenfalls ;o)) Die verlassen sich auch nicht ausschließlich auf GPS, sondern messen selbst und das fast immer imt optischen Methoden.
Uhu Uhuhu schrieb: > Uwe R. schrieb: >> Genau diese Abweichungen moechte ich Rauskorrigieren, und das ohne teure >> Spezialantenne. > > Die Antenne ist wohl nicht das Problem, eher der Zugang zu diesen > kostenpflichtigen Diensten und die notwendigen professionellen Geräte. > > Durch einfaches Korrigieren mit den Daten eines stationären GPS-Gerätes > gehts jedenfalls nicht. hmm, schade, wieso eigentlich nicht? Ich meine, OK, die besseren Geraete korrigieren nicht einfach nur die Position sondern die Signallaufzeiten zu den einzelnen Satelliten (hab ich gerade gelesen). Andererseits so wenigstens in den Submeterbereich zu kommen koennte wohl gehen, haette ich gedacht. Ich glaube, ich muss das mal mit 2 Loggern ausprobieren. Ob die beide den gleichen kram aufzeichnen, oder still liegend halbwegs in die gleiche Richtung abweichen. Hat das mal einer probiert? bye uwe
Uwe R. schrieb: > Ich glaube, ich muss das mal mit 2 Loggern ausprobieren. Kannst du dir sparen. Die Ergebnisse meiner Versuche mit zwei Loggern kannst du in dem oben verlinkten Thread nachlesen. Ich hatte noch einen weiteren Versuch gemacht, bei dem der stationäre Logger ganz freie Sicht nach oben hatte - die Ergebnisse waren nicht besser, als beim ersten Versuch, dessen Ergebnis ich dort beschrieben hatte.
Wenn du zwei Empfänger mit Sirf-Chipsatz auftreibst könntest du Erfolg haben. Die können nicht nur eine Position ausgeben sondern auch die Pseudoranges (Entfernung zum Satelliten+x). (Laut Datenblatt, ich habs noch nicht getestet). Damit kannst du dann im Prinzip selber rechnen und dir ein DGPS nachbauen. Wie du schon sagst am besten nur die Satelliten nehmen, die beide Empfänger sehen. Ich würds an deiner Stelle einfach mal ausprobieren. Die Empfänger gibt oft schon für ein paar Euro auf Ebay.
R2 D2 schrieb: > Wenn du zwei Empfänger mit Sirf-Chipsatz auftreibst könntest du Erfolg > haben. Ich habe zwei Navilock BT-338 GPS-Mäuse für den Versuch verwendet. Die haben den Sirf-II Chipsatz. Allerdings habe ich nur das NMEA-Format ausgewertet. > (Laut Datenblatt, ich habs noch nicht getestet) Glaubst du wirklich, daß die Firmware in den Sirf-Chips so dämlich ist, daß sie nicht das Beste aus den Meßwerten herausholt? Das Problem ist nicht, daß der Sirf-II die Geometrie nicht kann, sondern daß es nicht möglich ist, aus den Meßwerten mit Bordmitteln die Störungen zu eliminieren. Es ergeben sich überbestimmte Gleichnungssysteme, für die nur Lösungsintervalle bestimmt werden können.
Uhu Uhuhu schrieb: > Uwe R. schrieb: >> Ich glaube, ich muss das mal mit 2 Loggern ausprobieren. > > Kannst du dir sparen. Die Ergebnisse meiner Versuche mit zwei Loggern > kannst du in dem oben verlinkten Thread nachlesen. > > Ich hatte noch einen weiteren Versuch gemacht, bei dem der stationäre > Logger ganz freie Sicht nach oben hatte - die Ergebnisse waren nicht > besser, als beim ersten Versuch, dessen Ergebnis ich dort beschrieben > hatte. Ah, tatsaechlich. Da hatte ich ja auch schon die frage nach dem Abgleich der zu benutzenden Satelliten gestellt. Hm, nen halbes Jahr ist es her und schoenwieder vergessen... Naja, THX, bye uwe
Hilft es vielleicht, mehrere GPS-Empfänger im Rasenmäher zu verbauen und die Werte zu mitteln? Ich denke da an 5 Empfänger in Kreuzform X.
Knecht Lötrich schrieb: > Hilft es vielleicht, mehrere GPS-Empfänger im Rasenmäher zu verbauen und > die Werte zu mitteln? > > Ich denke da an 5 Empfänger in Kreuzform X. Lies den oben verlinkten Thread, dann wirst du mit ein klein wenig Übrlegung die Antwort finden.
Uhu Uhuhu schrieb: > Knecht Lötrich schrieb: >> Hilft es vielleicht, mehrere GPS-Empfänger im Rasenmäher zu verbauen und >> die Werte zu mitteln? >> >> Ich denke da an 5 Empfänger in Kreuzform X. > > Lies den oben verlinkten Thread, dann wirst du mit ein klein wenig > Übrlegung die Antwort finden. Also, nachdem wir nun geklaert haben das man nicht einfach mehrere Empfaenger zusammenschalten kann, kommen wir nochmal zur urspruenglichen Fragestellung: Kennt einer ne einfache Variante wie man einem GPS-Empfaenger (z.B. Conrad 372874): 1. entlocken kann welche Satelliten er zur Bestimmung benutzt 2. welche er dazu explizit benutzen soll. Ich sehe da nicht recht durch, man kann ja dem Ding offenbar alles moegliche sagen und alles unmoegliche fragen ;o)) Abgesehen davon kann man wohl auch RAW-Daten abrufen. Sind diese dann womoeglich potentiell zum selberrechnen geeignet? THX, bye uwe
Uwe R. schrieb: > Abgesehen davon kann man wohl auch RAW-Daten abrufen. Sind diese dann > womoeglich potentiell zum selberrechnen geeignet? Ich denke schon ;-) Musst Dich halt mal durch beispielsweise: http://www.navilock.de/files/11409.download wühlen. Viel Erfolg!
Unter Umständen ist es günstiger 2 oder 3 Ortungssysteme zu nehmen und dann selber zu mitteln. GPS und GLONASS sind ja online und auf Galileo muss man nicht mehr soo lange warten.
Frank P. schrieb: > Uwe R. schrieb: >> Abgesehen davon kann man wohl auch RAW-Daten abrufen. Sind diese dann >> womoeglich potentiell zum selberrechnen geeignet? > > Ich denke schon ;-) Musst Dich halt mal durch beispielsweise: > http://www.navilock.de/files/11409.download wühlen. > Viel Erfolg! Ja, danke, ich hab das hier: http://www.u-blox.com/images/downloads/Product_Docs/u-blox5_Protocol_Specifications%28GPS.G5-X-07036%29.pdf und versuche daraus schlau zu werden ;o) Die Frage ist halt, ob es sich lohnt oder schonmal einer vergeblich das gleiche probiert hatte. Aber danke dir, scheint also nicht vollkommen verquer zu sein ;o)) bye uwe
Uhu Uhuhu schrieb: > Glaubst du wirklich, daß die Firmware in den Sirf-Chips so dämlich ist, > daß sie nicht das Beste aus den Meßwerten herausholt? Die Firmware kann aus den Meßwerten tatsächlich nichts besseres raus holen, aber eine eigene Software kann es! Und zwar weil die eigene Software den Fehler in der Signallaufzeit zu jedem einzelnen Satelliten kennt (vom anderen Empfänger, der die Daten liefert). Wenn ich nur die schon zu einer Position verrechneten Daten habe und da die Unterschiede bestimme bringt das natürlich nichts, weil jeder Empfänger selber die verwendeten Satelliten auswählt und unter Umständen unterschiedlich gewichtet.
Es gibt eine viel simplere Lösung: http://de.wikipedia.org/wiki/Egnos Man braucht nur einen GPS-Empfänger, der die EGNOS-Signale mit auswertet. Allerdings dürfte eine Genauigkeit von 1-3 m für einen Rasenmäher auch nicht sonderlich befriedigend sein...
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