Kurze Frage mit hoffentlich kurzer Anwort: wie verhält sich ein normaler Analog-Servo wenn am Steuereingang dauerhaft High-Pegel anliegt? Und was macht er, wenn dann die PWM losläuft? folgender Hintergrund, ich möchte viele Servos über einen Multilexer 74HC138 zusammenschalten. Nur einer bewegt sich, die anderen sollen aus sein. Für die nicht ausgewählten Servos liegt dann eben 1 an der Steuerleitung.
Das ist so nicht spezifiziert. Ein Standard-Servo erwartet alle 50ms ein Impuls, dessen Länge dann dem Sollwert entspricht.
Udo Schmitt schrieb: > Ein Standard-Servo erwartet alle 50ms ein > Impuls, dessen Länge dann dem Sollwert entspricht. Na dann könnte man doch zwischen den 50ms den nächsten Servo ansteuern...
SUPERINGO schrieb: > Na dann könnte man doch zwischen den 50ms den nächsten Servo > ansteuern... So funktioniert eine analoge Fernsteuerung.
Wenn du einem (Modellbau)Servo zu lange kein Signal zukommen läst,dann hält es die Last nicht. Die Taktzeit 50ms kann (solte)mann auch reduzieren meist 20ms. Dadurch größeres Halte moment des Servos.
Rangi Jones schrieb: > folgender Hintergrund, ich möchte viele Servos über einen Multilexer > 74HC138 zusammenschalten wenn du sowieso alle Servos nacheinander mit dem Impuls bedienen willst, solltest du besser ein Schieberegister verwenden, bei dem eine "1" durchgeschoben wird, wobei der Takt der Pulslänge entspricht. Aletrnativ kann man auch einen Zähler wie den 74HC4017 verwenden. Rangi Jones schrieb: > wie verhält sich ein normaler Analog-Servo wenn am Steuereingang > dauerhaft High-Pegel anliegt? Es dreht an den Anschlag. Ein Servo benötigt eine steigende Flanke, um den Beginn eines Impulses zu erkennen (alles andere wäre ja auch ein Pegel). Seine Elektronik vergleicht den extern anliegenden Impuls mit einem intern genereiert und regelt den internen auf die Länge des externen durch verdrehen des integrierten Poti nach. Die 50ms sind nur eine Anhaltsgröße. Es funktioniert i.d.R. auch mit kürzeren Pausen (16bit bei 3,686MHz ergeben eine Periodendauer von ca. 18ms, was bei meinen Schaltungen problemlos funktioniert.) Allerdings sollte man die Pause nicht endlos dehnen.
Udo Schmitt schrieb: > Das ist so nicht spezifiziert. Ein Standard-Servo erwartet alle 50ms ein > Impuls, dessen Länge dann dem Sollwert entspricht. Sind wohl 50Hz gemeint, also alle 20ms. @rangi: Alles was nicht spezifiziert ist, ist servoabhängig und kann von Servo zu Servo variieren.
danke für die antworten ein konkrete antwort war zwar nicht dabei, aber das liegt vermutlich daran, das sich, wie Kuli schreibt, jeder Servo anders verhält, besonders die billigen. Deshalb werde ich auf den 4051 ausweichen und einen Pulldown an den jeden Ausgang setzen. Damit ist dann im Ruhezustand alles auf 0. @mahwe: das war garnicht die Frage, um die Mechanik kümmer ich mich schon
Kuli schrieb: > Udo Schmitt schrieb: >> Das ist so nicht spezifiziert. Ein Standard-Servo erwartet alle 50ms ein >> Impuls, dessen Länge dann dem Sollwert entspricht. > > Sind wohl 50Hz gemeint, also alle 20ms. Uups, sorry, mein Fehler, Kuli hat natürlich recht es sind in etwa alle 20ms. Wobei das relativ unkritisch ist. Wenn statt dessen 25ms zwischen den Impulsen vergehen ist das meines Wissens nach unkritisch.
Rangi Jones schrieb: > ein konkrete antwort war zwar nicht dabei, aber das liegt vermutlich > daran, das sich, wie Kuli schreibt, jeder Servo anders verhält, > besonders die billigen. Oder auch die teueren. Wenn zu lange keine Steuerpulse kommen, ist die Funkstrecke ausgefallen und die Failsafe Automatik bringt die Servos in einen definierten Zustand. Es ist doch gar kein Problem, ein dutzend Servos gleichzeitig anzusteuern. MfG Klaus
Rangi Jones schrieb: > danke für die antworten > ein konkrete antwort war zwar nicht dabei, ...und was stört Dich an dem Vorschlag mit dem 4017, so wie er typisch in Fernsteuerungen verwendet wurde? Gruss Harald
Rangi Jones schrieb: > folgender Hintergrund, ich möchte viele Servos über einen Multilexer > 74HC138 zusammenschalten wenn du sowieso alle Servos nacheinander mit dem Impuls bedienen willst, solltest du besser ein Schieberegister verwenden, bei dem eine "1" durchgeschoben wird, wobei der Takt der Pulslänge entspricht. Aletrnativ kann man auch einen Zähler wie den 74HC4017 verwenden. Rangi Jones schrieb: > wie verhält sich ein normaler Analog-Servo wenn am Steuereingang > dauerhaft High-Pegel anliegt? Es dreht an den Anschlag. Ein Servo benötigt eine steigende Flanke, um den Beginn eines Impulses zu erkennen (alles andere wäre ja auch ein Pegel). Seine Elektronik vergleicht den extern anliegenden Impuls mit einem intern genereiert und regelt den internen auf die Länge des externen durch verdrehen des integrierten Poti nach. Die 50ms sind nur eine Anhaltsgröße. Es funktioniert i.d.R. auch mit kürzeren Pausen (16bit bei 3,686MHz ergeben eine Periodendauer von ca. 18ms, was bei meinen Schaltungen problemlos funktioniert.) Allerdings sollte man die Pause nicht endlos dehnen.
Klaus schrieb: > Failsafe Automatik bringt die Servos in > einen definierten Zustand. Der Servo tut ohne Impulse mal gar nichts. Der Failsave ist im Empfänger integriert und der reagiert dann so wie er programmiert ist. Bei den Servos die ich verwende ist ein ständig anstehender 1 Pegel genauso egal wie ein ständiges 0-Signal. Allerdings solltest Du beim einschalten der Impulsleitung darauf achten, dass das nicht in mitten eines Impulses geschieht. Sonst "sieht" der Servo einen kurzen Impuls und will in die entsprechende Position fahren. Im extremfall ist das dann genau die andere Endlage. Diese unkontrollierte Bewegung kann zu mechanischen Problemen führen.
Rangi Jones schrieb: > Deshalb werde ich auf den 4051 ausweichen und einen Pulldown an den > jeden Ausgang setzen. Damit ist dann im Ruhezustand alles auf 0. Super Idee. Ein Widerstandsgrab statt eines etablierten Chips, der den Zweck schon vor 30 Jahren erfüllt hat.
Michael H. schrieb: > Der Servo tut ohne Impulse mal gar nichts. Aus dem Hitec Katalog: > # 114003 > Damit können auch die zusätzlichen Parameter der 7XXX-Servo-Serie > (Auflösung und Überlastungsschutzrate) eingestellt werden. > Einstell-Parameter: > - Endpunkte und Neustralstellung > - Geschwindigkeit > - Totzone > - Laufrichtung > - Failsafe EIN/AUS > - Failsafe-Position (nur 7XXX) > deswegen habe ich geschrieben: > Oder auch die teueren MfG Klaus
@Klaus > Wenn zu lange keine Steuerpulse kommen, ist die > Funkstrecke ausgefallen und die Failsafe Automatik bringt > die Servos in einen definierten Zustand. Diese Automatik ist in der Regel Betsandteil des Funkempfängers (nicht im Servo).
@STK500-Besitzer ich glaube, du hast mich nicht richtig verstanden. Ich will einen Servo zu einer Zeit drehen lassen. Dann ist da Pause und nix passiert. Irgendwann soll ein anderer drehen. In der Pause soll keine PWM ausgegeben werden, an niemand. Das ist eine ganz simple Tätigkeit. Die Mechanik ist so ausgelegt, dass keine Kraft in den Endlagen den Servo zum rückdrehen bewegt. Mit deiner Lösung müssen immer alle Takte erzeugt werden. D.h. ich muss immer alle Taktlängen berechnen und ausgeben, z.B. per Timer-ISR, oder so schnell shiften wie es geht und hoffen, dass der Servo den kurzen Puls nicht mitbekommt. Andere ISRs können die Timer-ISR verzögern, wodurch der Servo zuckelt. Auf jedenfall ist die Software dafür anstrengender als die HW-PWM zu verwenden und nur den Ausgang umzuschalten. Und ein weiteres Problem ist, wenn dann mehrere Shift-Register dranhängen, können sich die Zeiten der ISRs überschneiden und dann verschiebt sich eine Pulslänge. ...(Warum versuchen die Leute immer Probleme zu lösen, die garnicht gefragt sind, ich dachte mein Frage wäre eindeutig: "wie verhält sich der Servo wenn....")
Rangi Jones schrieb > ...(Warum versuchen die Leute immer Probleme zu lösen, die garnicht > gefragt sind, ich dachte mein Frage wäre eindeutig: "wie verhält sich > der Servo wenn....") Die Antwort ist: undefiniert. MfG Klaus
Danke Klaus, genau das ist das Fazit, was ich oben schon erkannt habe und deshalb werde ich meine Schaltung ändern, damit immer eine 0 als Pegel anliegt wenn Ruhe ist.
Rangi Jones schrieb: > damit immer eine 0 als Pegel anliegt wenn Ruhe ist. Auch dann ist das Verhalten undefiniert. MfG Klaus
Michael H. schrieb: > Der Servo tut ohne Impulse mal gar nichts. Schön wärs... Wie schon oben jemand schrieb: Das ist nicht klar definiert. Es gibt Servos, die laufen dann in eine der Endstellungen, und zwar bis ganz an den Anschlag. Wenn das die Mechanik des Modells nicht mag, gibts Kleinholz. Mit dem Problem hat schon so mancher seine Flieger bei Umstellung auf eine aktuelle 2.4Ghz-Funke zerbröselt... Oliver
Rangi Jones schrieb > ...(Warum versuchen die Leute immer Probleme zu lösen, die garnicht > gefragt sind, ich dachte mein Frage wäre eindeutig: "wie verhält sich > der Servo wenn....") Das liegt sehr oft daran, dass diejenigen die in dem Thema bewandert sind, wissen, dass die vom TO gestellte Frage an sich schon unsinnig ist, weil der TO von falschen Voraussetzungen ausgeht. D.h. anstatt auf die Frage eine zwar korrekte aber nicht hilfreiche Antwort zu geben, versucht man dann dem TO klar zu machen, dass sein ganzer Ausgangspunkt für die Frage schon unsinnig ist. Man versucht ihn in die richtige Bahn zu lotsen. Die Frage, ob das Wollfadenseil eines Bergsteigers rot oder grün sein sollte, ist solange nicht relevant, wie dem TO nicht klar ist, dass sich ein Wollfaden nicht als Sicherungsseil für einen Bergsteiger eignet.
> Mit deiner Lösung müssen immer alle Takte erzeugt werden. > D.h. ich muss immer alle Taktlängen berechnen und ausgeben, ausgeben: ja Berechnen: nein, ist ja bei jedem Servo sowieso immer die gleiche Pulslänge, wenn es sich nicht bewegen soll. > z.B. per Timer-ISR, Ja, zum Beispiel > oder so schnell shiften wie es geht und hoffen, > dass der Servo den kurzen Puls nicht mitbekommt. Ich weiß nicht, welche Vorstellungen du davon hast, wie man mehrere Servopulse generiert. > Andere ISRs können die Timer-ISR verzögern, > wodurch der Servo zuckelt. Im Prinzip ja. Allerdings sind die Verzögerungen, wenn man das ordentlich programmiert so gering, dass dein Servo da keine wirklich relevanten Umpositionierungen vornehmen wird. > Auf jedenfall ist die Software dafür anstrengender Ja, ne. Ist klar. > als die HW-PWM zu > verwenden und nur den Ausgang umzuschalten. Und du sagst, das wäre einfacher als die paar Zeilen Code in einer ISR? Gestatte dass ich laut auflache.
Also mit 0 gehts, sowas hab ich schon vor einiger Zeit programmiert. Nur mit +5V hatte ichs noch nicht getestet und hab jetzt auch die HW nicht hier ums mal schnell auszuprobieren. Bei den damals verwendeten Servos handelte es sich um No-Name von Conrad für damals 10€. Da schalte ich das PWM-Signal ab, wenn die Endlage erreicht ist. Wenn der Servo dann wieder gebraucht wird, beginne ich mit der letzten verwendeten Pulsbreite und ändere die dann schrittweise, damit der Servo schön langsam dreht. Im Moment des Einschalten ruckt er nicht, läuft einfach sauber an. Und im ausgeschaltetem Zustand ruckelt auch keiner der Servos. Man kann sie schön mit Hand drehn. @Klaus: wenn das so ist, werde ich wohl nicht drumherum kommen mir zuerst die Servos zu kaufen und dann auszuprobieren. Btw: es geht nicht um Modellbau. @KHB: > Berechnen: nein, ist ja bei jedem Servo sowieso immer die gleiche > Pulslänge, wenn es sich nicht bewegen soll. Schon klar, aber der µC hat immer etwas zutun obwohl gar kein Grund vorliegt. > Ich weiß nicht, welche Vorstellungen du davon hast, wie man mehrere > Servopulse generiert. Dann erklärs mal, bin schon gespannt. > Im Prinzip ja. Allerdings sind die Verzögerungen, wenn man das > ordentlich programmiert so gering, dass dein Servo da keine wirklich > relevanten Umpositionierungen vornehmen wird. Oh doch, das konnte ich schon nachweisen. In einem grossen Raum mit 100 Servos in der Nacht, hörst du jedes kleine Zucken. In meiner Version komme ich wenns sein muss ganz ohne ISR aus. Und ein weiterer Grund ist mir auch noch eingefallen: wenn die Endwerte der PWM nicht stimmen, dann versucht der immer nachzuregeln, der Servo brummt. Zuerst wird der dann ein bischen warm, was den Arbeitspunkt verschiebt, was dann ggf. mehr nachregeln will, was zu noch mehr Wärme führt usw. Auf diese Weise sind damals zuvor einige Servos durchgebrannt. Genau deshalb habe ich die Variante mit der Abschaltung in eingebaut. Selbst wenn die Werte nicht simmen, geht trotzdem nicht gleich was kaputt.
Rangi Jones schrieb: > Also mit 0 gehts, sowas hab ich schon vor einiger Zeit programmiert. Bei den Servos, die du hattest. BEi allen Servos? Keine Ahnung. Irgendwie bist du völlig lernresistent. Nochmal zum Mitschreiben: DAS VERHALTEN VON SERVOS OHNE REGELMÄSSIGE IMPULSE IST UNDEFINIERT! Wo ist dein Problem. Du hast n Variablen in denen die derzeitige Impulsdauer der n Servos steht. Und eine Funktion die über den Timerinterrupt diese Werte in Impulse ausgibt. Wenn sich was ändert musst du nur die Werte in den Variablen ändern, mehr nicht. Dafür gibts bestimmt ein Haufen Beispielcode.
Rangi Jones schrieb: > Schon klar, aber der µC hat immer etwas zutun obwohl gar kein Grund > vorliegt. Kriegst du Geld wenn er nichts zu tun hat? Alle 1 - 2 ms mal eine Flanke zu setzen oder einen Takt fürs Schieberegister ist jetzt nicht wirklich viel Arbeit für den µC
Rangi Jones schrieb: > In meiner Version komme ich wenns sein muss ganz ohne ISR aus. Ok, es hapert also am Programmier Know How. Mein Tipp, lerne es.
Udo Schmitt schrieb: > Alle 1 - 2 ms mal eine Flanke zu setzen oder einen Takt fürs > Schieberegister ist jetzt nicht wirklich viel Arbeit für den µC Und sorgt dafür, daß das Fett in der ALU nicht vom stehen ranzig wird ;-) MfG Klaus
@Udo Schmitt: Ich habe garkein Problem, außer dass mir hier alle ihre Meinung aufzwingen wollen. Ich hab doch oben schon geschrieben, dass ich es mit den Servos ausprobieren werde. Punkt. Die Frage ist doch schon lange geklärt. Und wenn ich abstürzen will, dann lass mich doch. Wie oben erwähnt, habe ich schon einige Erfahrungen sammeln dürfen, was andere für einen Mist verzapfen (siehe Servos durchgebrannt), das war fast genau so eine Lösung. Also erzähl mir nichts von keine Ahnung.
hei, Habe den Beitrag schon länger verfolgt. Habe mir eine Steuerung aufgebaut für 16 Servo aufgebaut. Multiplexe die Servos mittels Schieberegister. Funktioniert wunderbar. Um den Strom zu reduzieren, möchte ich die Servos in den Schlafmodus schicken, keine Impulse senden und nach Möglichkeit die 5Volt ausschalten. (Hardware vorhanden) In welchem Zeitabstand wäre es sinnvoll, bei den Servos die Impulse wieder zu aktivieren? Nachtrag: Habe den Impuls Pin mit 4,7kOhm gegen VCC, um beim einschalten das zappeln zu minimieren/verhindern. alles Digital Servo schönen Abend
L. R. schrieb: > Habe den Beitrag schon länger verfolgt. Wow, ganze zwei Tage lang!! :) L. R. schrieb: > In welchem Zeitabstand wäre es sinnvoll, bei den Servos die Impulse > wieder zu aktivieren? Hää
Wenn du den Servo abschaltest und er so, wie du beschreibst, sich in diesem Zustand frei drehen lässt (was möglich ist, er hat ja kein Vergleichssignal zur aktuellen Position): wozu brauchst du dann einen Servo? Ein Servo wird normalerweise verwendet um eine bestimmte Position anzufahren und zu halten. Du willst die Position zwar anfahren, sie aber nicht halten. Beschreibe doch mal, was du vorhast. Ich kann mir gerade keine Anwendung vorstellen, bei der ich 100 Servos in meinem Schlafzimmer brauche. Vielleicht reicht für dich ja der oben genannte Wollfaden als Sicherung aus, da du vielleicht nur 10cm den Hang hoch klettern willst. Aber solange du das nicht preisgibst wird dir jeder versuchen zu vermitteln, wie ein Servo angesteuert wird damit es richtig funktioniert. Aber genau das scheinst du ja nicht zu wollen.
hei, Dauerhaft abschalten nach erreichen der Position möchte ich nicht. Sie sollen etwa 500ms (nur Beispiel) abgeschaltet werden. Danach soll für eine bestimmte Zeit wieder mit Spannung und Impulse versorgt werden. Ich möchte damit erreichen, das der Stromverbrauch reduziert wird. Die Steuerung mit 16 Servos funktioniert einwandfrei. Diese bewegen kleine Flügeltore schönen Tag
kleine Flügeltore? Kann man dafür nicht auch nur einen Mikro Motor nehmen? den muss man nur umpolen und fertig. Billiger als n Servo ist er auch.
>Diese bewegen kleine Flügeltore
Eisenbahn-Modellbau-Lokschuppen? Da kannst nach Anfahren der Position
dauerhaft abschalten, diese Flügeltore bewegen ein Servo nicht aus
seiner Position raus.
Christian B. schrieb: > kleine Flügeltore? > Kann man dafür nicht auch nur einen Mikro Motor nehmen? den muss man nur > umpolen und fertig. Billiger als n Servo ist er auch. ca. 999 bis 1000 von 1000 motorisch bewegten Schuppentoren auf Modellbahnanlagen werden von Servos animiert. Da fragt man sich natürlich: Warum wird da nicht ein Mikro-Motor einfach nur umgepolt und fertig ??? Viel Spaß beim Grübeln !!! Es grüßt RainerK
Bei einem Motor brauchts eine Endlagenerkennung, ein kleines Getriebe, das Tor soll ja langsam bewegt werden. Ein Servo hat alles drin. Einmal ausmessen wo die Endlagen zu und offen sind. Fertig.
L. R. schrieb: > In welchem Zeitabstand wäre es sinnvoll, bei den Servos die Impulse > wieder zu aktivieren? Bei deiner Flügeltoranwendung wäre es vermutlich sehr sinnvoll, ein Servo immer dann einzuschalten, wenn das zugehörige Tor bewegt werden soll, ansonsten können die komplett abgeschaltet bleiben. Oliver
Den ganzen Zauber kannst du dir sparen, wenn du nur 5 Euro mehr ausgibst und digitale Servos verwendest. Aus eigenen Experimenten mit Arduino und Servos zum Zwecke der Ausrichtung eines Laserpointers habe ich erkannt, dass bei einem Digitalservo 5..10 Impulse entsprechend der gewünschten Position völlig ausreichen. Diese Position fährt der Servo an und hält sie auch, wenn danach für beliebig lange Zeit keine Impulse mehr kommen ...
Frank schrieb: > Aus eigenen Experimenten mit Arduino und Servos zum Zwecke der > Ausrichtung eines Laserpointers habe ich erkannt, dass bei einem > Digitalservo 5..10 Impulse entsprechend der gewünschten Position völlig > ausreichen. Diese Position fährt der Servo an und hält sie auch, wenn > danach für beliebig lange Zeit keine Impulse mehr kommen ... Du solltest dazu schreiben, welcher Servo das genau war. Ich bezweifle, daß alle digitalen Servos dieser Welt sich genau gleich verhalten.
RainerK schrieb: > Viel Spaß beim Grübeln !!! spontan schrieb: > Bei einem Motor brauchts eine Endlagenerkennung, ein kleines Getriebe, > > das Tor soll ja langsam bewegt werden. Getriebe, ja. Evtl gehts aber auch mit ner passenden pwm und ggf. nem einstufigen Getriebe. Endlagenschalter brauchts nicht. Man kann den Motor einfach gegen einen Anschlag fahren lassen. Dann misst man die Zeit, welche er braucht um das Tor zu öffnen, addiert noch 5-10sekunden Sicherheitsreserve dazu und fertig. Klar wird der Motor warm aber das ist doch vollkommen egal. Die tore werden ja, so es eine Modellbahnanlage ist, sowieso nicht dauernd auf und zu gefahren. Als ich noch eine Modellbahnanlage hatte (vor ca 15-20 Jahren) ging das ganz ohne Elektrik. Ich hatte ein Gestänge verbaut welches die Lok selbst bewegt. Ist sie in den Schuppen gefahren hat sie die Türen zugeklappt. Beim Herausfahren hat sie sie wieder aufgedrückt. So sah man sofort, ob eine Lok im Schuppen ist oder nicht. Das hat super funktioniert. Bei der Anwendung verstehe ich aber nicht, weshalb er sie nicht permanent mit Signalen versogren will. Es ist kaum zu erwarten, daß die Servos das flattern bekommen wenn der Puls immer gleich ist.
RainerK schrieb: > ca. 999 bis 1000 von 1000 motorisch bewegten Schuppentoren auf > Modellbahnanlagen werden von Servos animiert. Goil. Ca. 30-50kg nur Servos. Wie wäre es mit Memory-Draht? Den steuert man durch Wärmeentwicklung (Stromfluß) in verschiedene Längen/Positionen. Joachim Bublath hat den damals in der KnoffHoff-Show wie wild vorgeführt.
Rangi Jones schrieb: > Mit deiner Lösung müssen immer alle Takte erzeugt werden. D.h. ich muss > immer alle Taktlängen berechnen und ausgeben, z.B. per Timer-ISR, oder > so schnell shiften wie es geht und hoffen, dass der Servo den kurzen > Puls nicht mitbekommt. Andere ISRs können die Timer-ISR verzögern, > wodurch der Servo zuckelt. Man kann auch die Hardware-PWM mißbrauchen, um das ganze auch bei Verzögerungen der ISRs immer noch taktzyklengenau hinzubekommen, da die eigentlichen Pulszeiten immer direkt im Timer ohne Software generiert werden. Hab ich auch schon mit einem 4017 und 9 Servos gemacht, und da hat nix gezuckelt. Mit einem zweiten PWM-Ausgang und noch einem 4017 gehen nach dem selben Prinzip auch 18 Servos.
Kuli schrieb: >> Aus eigenen Experimenten mit Arduino und Servos zum Zwecke der >> Ausrichtung eines Laserpointers habe ich erkannt, dass bei einem >> Digitalservo 5..10 Impulse entsprechend der gewünschten Position völlig >> ausreichen. Diese Position fährt der Servo an und hält sie auch, wenn >> danach für beliebig lange Zeit keine Impulse mehr kommen ... > > Du solltest dazu schreiben, welcher Servo das genau war. Ich bezweifle, > daß alle digitalen Servos dieser Welt sich genau gleich verhalten. Es handelt sich um digitale Microservos (ca. 2x3x1 cm) der Hausmarke "Modellcraft" von Conrad. Kosten ca. 20 Euro das Stück ...
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