Hallo,
Wenn ic einen Regler z.b. mit dem Oben genannte verfahren einstellen
möchte, muss ich ja
den rgelkreis öffen und die Sprungantwort messen.
zur Einstellung brauch ich ja die werte tu tg ks.
Ich möchte eine regelung eines DC-Motors machen es handelt sich um eine
T2-Regelstrecke.
Mein Problem die Sprungantwort ist nicht eindeutig.
Wenn der Motor belastet ist, ist Tu Tg KS etwas anderes als bei
Leerlauf. Welche Sprungantwort muss ich nehmen????
Der Motor soll ja die Drehzahl halten UNABHÄNGIG von Drehmoment.
Noch ein Einfacheres aber ähnliches Beispiel.
Ein Wasserkocher hat soll die Temperatur kontinuierlich auf 40° halten.
Egal wie viel wasser in ihm ist.
Wenn der kocher voll ist, Ist TG Tu und KS wieder anders als bei halber
füllhöhe.
Welche sprungantwort ist die richtige für die einstellung.........
Danke schonmal......
Brauche das wirklich dringend also bitte sagts mir
- Sprungantwort ändert sich doch mit belastung des motors. Wenn ich denn
Motor nicht belasten würde, bräuchte ich auch KEINE Regelung also bei
welcher belastung muss ich die sprungantwort aufnehmen.
Jan R. schrieb:> Welche Sprungantwort muss ich nehmen????
Du musst eine Reglereinstallung suchen, die in allen Situationen ein
gutes Ergebnis liefert.
Normalerweise sucht man sich den worst case Arbeitspunkt (oftmals ist
das der Punkt bei maximaler Last) und optimiert den Regler dort. Dann
schaut man, ob der Regler in allen anderen Arbeitspunkten auch stabil
ist.
Alternativ kann man auch einen Regler machen, der seine Regel-Parameter
an den Arbeitspunkt anpasst, das wird üblicherweise aber nur bei
digitalen Reglern (also in Software) gemacht.
Nimm als Sprung nicht Leerlauf auf Vollast, sonder rechne mit Teillast
auf Vollast und nimm das als Sprung.
Die Regelung arbeitet ja auch nur gegen eine Laständerung und nicht in
der Gegend um den Leerlauf herum.
Johannes E. schrieb:> Jan R. schrieb:>> Welche Sprungantwort muss ich nehmen????>> Du musst eine Reglereinstallung suchen, die in allen Situationen ein> gutes Ergebnis liefert.>> Normalerweise sucht man sich den worst case Arbeitspunkt (oftmals ist> das der Punkt bei maximaler Last) und optimiert den Regler dort. Dann> schaut man, ob der Regler in allen anderen Arbeitspunkten auch stabil> ist.>> Alternativ kann man auch einen Regler machen, der seine Regel-Parameter> an den Arbeitspunkt anpasst, das wird üblicherweise aber nur bei> digitalen Reglern (also in Software) gemacht.
Und das ist Meist erfolgversprechend??
Ist bei einem Motor im Datenblatt die Übertagungsfunktion angegeben,
sodass ich eine Sprungantwort ausrechen kann?
Jan R. schrieb:> Ist bei einem Motor im Datenblatt die Übertagungsfunktion angegeben,> sodass ich eine Sprungantwort ausrechen kann?
Manche Motorhersteller geben in ihren Datenblätter alle wichtigen
Kenn-Werte (Induktivität, Drehmomentkonstante, EMK-Konstante,
Trägheitsmoment, ...) an, so dass man die Sprungantwort bzw.
Übertragungsfunktion berechnen kann.
Wenn nicht, muss man eben selber messen.
René B. schrieb:> Die Regelung arbeitet ja auch nur gegen eine Laständerung und nicht in> der Gegend um den Leerlauf herum.
Das kann man sich leider nicht immer aussuchen. Die Regelung muss in
allen Betriebpunkten stabil sein, die in der Praxis auftreten können,
dazu gehört meistens auch der Leerlauf.
Hallo,
die Einstellverfahren sind nur eine grobe Schätzung der Regelparameter,
die auf Erfahrungswerten beruhen. Damit bekommt man nur einen
Einstiegspunkt, von dem aus man anfangen kann, die Parameter zu
optimieren. Mag sein, das bei niedrigen Anforderungen an einen Regler
die Parameter schon ausreichen, wenn es aber etwas besser sein soll
musst du eh selbst optimieren durch ausprobieren. Es kommt halt darauf
an, was deine exakten Anforderungen an die Regelung sind.
Jan R. schrieb:> Der Motor soll ja die Drehzahl halten UNABHÄNGIG von Drehmoment.
Die Frage bei der Anforderung ist, wie lange der Regler brauchen darf,
um nach einem Lastwechsel die Solldrehzahl wieder zu erreichen, wie groß
die maximale Drehzahlabweichung bei einem Lastsprung sein darf und ob
z.B. Über- oder Unterschwinger erlaubt sind.
Jan R. schrieb:> Mein Problem die Sprungantwort ist nicht eindeutig.>> Wenn der Motor belastet ist, ist Tu Tg KS etwas anderes als bei> Leerlauf. Welche Sprungantwort muss ich nehmen????
Nimm die Sprungantwort, von der du denkst, das sie das System am besten
repräsentiert und fang von dem Punkt aus an die Reglung über den
gesamtenen Arbeitsbereich auf Stabilität zu prüfen.
Gruß Kai
Also so wie ich das sehe.
Ändere ich dien Lastwiderstand an einem Schaltnetzteil ändert sich die
Sprungantwort.
Fülle mehr/weniger wassre in den Kocher verändert sich die
Sprungantwort.
Sprich in jedem Arbeitspunkt ist die Sprungantwort also auch TG Tu und
Ks anders ist das soweit richtig.
Nur in wenigen Fällen wie z.b. Die Außentemperatur sinkt, ändert sich
die Sprungantwort nicht.
In welchen fällen ist das Einstellverfahren nach chien hrones und
reswick eigentlich sinnvoll.
Den gerade im Fall schaltnetzteil ist eine Gute ausregelung ja wichtig.
Große überschwinger oder lange Unter soll Zeit ist glaube ich nicht so
perfekt für z.b. ein Mainboard.
Wie könnte ich hier eine Zuverlässige Regelung mit dem Verfahren chien
hrones und reswick erreichen? Welchen Arbeitspunkt müsste ich nehmen.
Oh die antwort von Kai kam als ich den Anderen beitrag schrieb. Was mich
aber wirklich noch Interessieren würde: Ich liege doch richtig, dass
sich die Sprungantwort bei veränderung der last auch ändert, oder habe
ich grundsetzlich falsch gedacht?
Laut euren Antworten ja nicht. Wolte mich aber nochmal versichern.
Jan R. schrieb:> Wie könnte ich hier eine Zuverlässige Regelung mit dem Verfahren chien> hrones und reswick erreichen? Welchen Arbeitspunkt müsste ich nehmen.
Es gibt kein Verfahren, das einem die optimalen Regelparameter für alle
Arbeitspunkte liefert.
Deshalb nimmt man z.B. den Nenn-Arbeitspunkt und berechnet dann mit
irgend einem Verfahren die Regelparameter.
Dann werden verschiedene andere Punkte simuliert und die Parameter ggf.
so angepasst, dass die Regelung in allen Punkten stabil ist.
Johannes E. schrieb:> Jan R. schrieb:>> Wie könnte ich hier eine Zuverlässige Regelung mit dem Verfahren chien>> hrones und reswick erreichen? Welchen Arbeitspunkt müsste ich nehmen.>> Es gibt kein Verfahren, das einem die optimalen Regelparameter für alle> Arbeitspunkte liefert.>> Deshalb nimmt man z.B. den Nenn-Arbeitspunkt und berechnet dann mit> irgend einem Verfahren die Regelparameter.>> Dann werden verschiedene andere Punkte simuliert und die Parameter ggf.> so angepasst, dass die Regelung in allen Punkten stabil ist.
Wie würde man bei solch einer Anpassung vorgehen?
Hallo,
Wollte gerade hier nochmal Fragen, welche Faustregel man für eine T1
Regelstrecke nehmen kann hier sind nämlich nur Formeln für den Fall T2
und höher. Wollte auch nochmal fragen,
Bei einer heizwendel z.b. Gibt erhöht sich die Leistung ja Quadratisch
mit der Spannung.
Wo ist da dann der Proportionalbeiwert?
Wie ist eine Stabile Regelung möglich?
Muss auch gerade noch was ergänzen
Wenn ich jetzt meinen Motor Regeln möchte. Und die messsonde z.b. Die
Spannung 1V für die Solldrehzahl erzeugen würde. Der Motor und der
Regler aber mit 20V betrieben werden. Wie muss ich den
Verstärkungsfaktor am Differenzverstärker (also jener, der soll und ist
voneinander subtrahiert) also einstellen. Dieses Eingangssignal in den
Regler ist nie in so einer Formel mit drinnen. wie muss es dimensioniert
werden.
Würde diese Verstärkung des Messdifferenzverstärkers bei einem reinen P
Regler so,wählen, dass die maximale ausgangsspannung des Reglers
ungefähr Diese 20V entspricht. Bei einem PID fängst dann aber auch schon
an vielleicht die Mitte... Keine Ahnung hoffe ihr wisst was ich mein.
Weiß wirklich niemand auf welche eingangsspannung (Eingangssignal) sich
diese verstärkungsfaktoren (Parameter) basieren. Denn jenachdem wie hoch
diese eingangsspannung ist verändert sich dieser Parameter ja praktisch
auch.
