Nabend in die Runde,
ich dachte eigentlich das es recht einfach ist, wurde aber eines
besseren belehrt.
Ich möchte das ein Schrittmotor möglichst genau einem Drehencoder
Signal, der an einem anderen Motor hängt, Synchron folgt mit
einstellbarem Multiplikator. Die start Position und Endposition soll er
sich merken um später im selben Winkel wieder an zu fangen...
Soweit so gut, Arduino bietet ja Bibliotheken die aber durch die
Interrupts des Encoders nicht sonderlich sauber Laufen. Was ich suche
wäre eine Bibliothek ähnlich wie die aus der AppNote von Atmel 466. Also
über den Timer gesteuerte Takte samt linearer Rampenfunktion. Eigentlich
dachte ich das es ein Tägliches Problem währe und ich die Qual der Wahl
habe... Der Stepper wird über Step/Dir angesprochen.
1. Gibt es eine Bibliothek die mit dem Timer arbeitet?
2. Kann man den Quellcode aus der AppNote 466 auf den Mega2560 Anpassen?
3. Wie könnte die Positions Regelung aussehen?
Grüße und Danke T
mr.T schrieb:> Die start Position und Endposition soll er> sich merken um später im selben Winkel wieder an zu fangen...
Das ist das erste Problem, um das du dich kümmern musst - weder der
Encoder noch der Schrittmotor haben ohne weiteres eine definierte
Nullpunktstellung. Ein Encoder kann eine dritte Spur mit Nullsignal
haben, aber die ist erst verwertbar, wenn nach dem Einschalten diese
Position überfahren wird. Ein Schrittmotor hat überhaupt keine
definierte Nullstellung, die kann man nur extern erzeugen, etwa mit
einem Schalter oder einer Lichtschranke, und auch die müssen erst mal
angefahren werden.
Was auch so funktioniert: beide stehen wie sie eben stehen, nach dem
Einschalten bewegt sich der Motor nach links wenn du nach links drehst
usw. Du darfst nur nicht im ausgeschalteten Zustand was bewegen.
Die Sache ist auch nicht ganz so einfach: wenn der Motor von selbst in
Nullstellung fährt, sollte ja auch der Drehgeber auf Null stehen, das
tut er aber nicht, es sei denn man baut einen Motor dran...
Gruss Reinhard
http://www.youtube.com/watch?v=E1eEvpV33OQ&feature=youtu.be
Läuft nun erstmal... im Anhang die Graphen für Weg und Geschwindigkeit,
hab da die jeweiligen Impulse addieren lassen, Rot ist die
Geschwindigkeit, Blau der Weg des Schrittmotors... bin erstmal
zufrieden.
A Sind meine Führungsimpulse, B mein Weg, C die Geschwindigkeit.
ich sitze aktuell an dem selben problem, könntest du mir vielleicht
deinen fertigen Code zur Verfügung stellen... stell mich gerade etwas
glatt an
hab vielen lieben dank für deine Bemühungen
Stefan
Hallo zusammen,
ich muss zugeben, dass ich in Sachen Arduino noch neu unterwegs bin,
jedoch mit Variablen usw. vertraut bin.
zum aktuellen Thread hier hätte ich auch eine Frage und zwar habe ich
einen Sketch geschrieben in dem der Schrittmotor sich erst mal komplett
nach links dreht und im anschluss wieder nach rechts.
Nun möchte ich noch eine Wegverfolgung implementieren und habe an der
Welle des Steppers einen kleinen
[[Drehgeber]https://www.conrad.de/de/iduino-drehgeber-1-st-se055-1485328.html?WT.mc_id=google_pla&WT.srch=1&hk=SEM&insert_kz=VQ&s_kwcid=AL!222!3!98230272297!!!g!!]]
angeschlossen.
nun dreht sich zwar der Stepper, aber im seriellen Monitor sehe ich nur
mit extremer Verzögerung das sich die Position ändert.
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#include <Stepper.h>
2
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#define TaktA 8
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#define TaktB 9
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int SPU = 2048;
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int counter = 0;
8
int apos;
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int apos_alt;
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Stepper Motor(SPU, 3,5,4,6);
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void setup() {
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Motor.setSpeed(15);
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pinMode (TaktA, INPUT);
16
pinMode (TaktB, INPUT);
17
18
Serial.begin (9600);
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}
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void loop() {
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apos = digitalRead(TaktA);
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if (apos!=apos_alt){
24
if (digitalRead(TaktB) !=apos_alt){
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counter ++;
26
}
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else {
28
counter --;
29
}
30
Serial.print("Position: ");
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Serial.println(counter);
32
}
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34
Motor.step(2048);
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delay(1000);
36
Motor.step(-2048);
37
delay(1000);
38
39
}
was mache ich falsch? ich wollte schon das der Zähler synchron
hochzählt.
Bitte entschuldigt die evlt. dumme Frage, aber wie gesagt in Sachen
Arduino bin ich noch neu :-(
Florian B. schrieb:> nun dreht sich zwar der Stepper, aber im seriellen Monitor sehe ich nur> mit extremer Verzögerung das sich die Position ändert.> ...> was mache ich falsch?
1. delay(1000);
2. Formatiere mal deinen Code vernünftig, damit du deine Blöcke siehst
Du legst dein Programm 2x für jeweils eine Sekunde lahm. Was erwartest
du?
Das mit der 1 Sekunde pause ist so gewollt, aber der Drehgeber zählt
während der Drehung des Steppers nicht hoch :-(
Soweit ich weiß sind doch µC echtzeitfähig oder?
Florian B. schrieb:> Soweit ich weiß sind doch µC echtzeitfähig oder?
Nur, wenn man sie nicht mit delay() blockiert und das Programm
entsprechend geschrieben ist.
Du aber fragst deinen Encoder in der zeitweise blockierten Schleife ab,
so dass der µC jeweils über 1s nicht mitbekommt, was an den
Encodereingängen passiert.
