Hallo,
ich habe eine nun die Hardware soweit stehen, dass ich beim
Programmieren bin. Habe bereits einige Zeilen geschrieben jedoch
erfolglos. Der erste versuch ist es nur Zwei Motoren anzusprechen die
sich auspendeln. Das gelingt bedingt bis sich ein starkes schaukeln
ergibt. Lösung ist eigentlich auch ganz simpel nicht zu stark
beschleunigen etc. aber die Umsetzung ist das Problem.
ich habe einen Winkelwert von -5000 bis +5000. Mal eine Seite gekippt
dann die andere und die Motoren brauchen einen wert zwischen 70min. und
120 max.
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2 | escA.write(ValA);
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3 | escB.write(ValB);
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4 | int delaywhile = 6;
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5 | // ValA=val;
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6 | //ValB=val;
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7 |
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8 | if(Xk1<0&&Xk1>-500){
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9 | ValA=val;
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10 | ValB=val;
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11 | }
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12 | if(Xk1>0&&Xk1<500){
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13 | ValA=val;
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14 | ValB=val;
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15 |
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16 | }
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17 | if(ValA-val>6||ValB-val>6){
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18 | if(ValA-val>6){
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19 | ValA=ValA;
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20 | }
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21 | else{
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22 | ValB=ValB;
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23 | }
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24 | }
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25 | else{
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26 |
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27 | if(Xk1<-500&&Xk1>-2000){
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28 | if(Xk1<-500&&ValA-val<4){
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29 | ValA=ValA+0.1;
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30 | ValB=ValB+0.2;}
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31 | else{
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32 | ValA=val;
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33 | ValB=ValB+0.2;}
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34 | //delay(delaywhile);
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35 | }
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36 | if(Xk1>500&&Xk1<2000){
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37 | if(Xk1>500&&ValB-val<4){
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38 | ValB=ValB+0.1;
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39 | ValA=ValA+0.2;}
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40 | else{
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41 | ValB=val;
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42 | ValA=ValA+0.2;}
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43 | }
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44 |
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45 | if(Xk1<-2000&&Xk1>-5000){
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46 | if(Xk1<-1700&&ValA-val<4){
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47 | ValA=ValA+0.1;
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48 | ValB=ValB+0.4;}
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49 | else{
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50 | ValA=val;
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51 | ValB=ValB+0.4;}
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52 | //delay(delaywhile);
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53 | }
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54 | if(Xk1>2000&&Xk1<5000){
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55 | if(Xk1>170&&ValB-val<4){
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56 | ValB=ValB+0.1;
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57 | ValA=ValA+0.4;}
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58 | else{
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59 | ValB=val;
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60 | ValA=ValA+0.4;}
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61 | }
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62 |
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63 | }
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nach links gekippt positive werte rechts halt negative in der Mitte
+-300
ValA für den linken Motor (linke Seite)
ValB Rechter Motor (rechte Seite)
val= Standard Geschwindigkeit in diesem fall 73
Er versucht die Beschleunigung zu begrenzen, indem er mit dem anderen
Motor Bremst. vielleicht habe ich auch den völlig falschen Ansatz.
-Danke für die Hilfe :)
