Gast
#3583981
Hallo, ich versuche gerade einen schiefen Einbau eines µC mit einem 3 Achsen Accelerometer durch Drehmatrizen auszugleichen um ihn virtuell perfekt ausgerichtet zu bekommen. Das Thema 'Lagebestimmung' ist ja breit durchgekaut und soweit auch kein Problem. Durch die 3 Achsen kann ich genau sagen in welcher Lage sich der µC zur Erdoberfläche befindet. Ich habe also die 3 Winkel mit denen die Achsen sich von der perfekten Ebene unterscheiden. Mein Problem ist jetzt, ich kann nicht bestimmen in welche Richtung der µC zur Fahrtrichtung gedreht ist, da sich das nicht aus dem Erdmagnetfeld ergibt. Die Hardware ist in einem RC-Car verbaut, daher kann ich das gesamte System leicht kippen etc. Somit kam ich auf die Idee eine zweite Messung zu machen, und zwar nach dem ich das RC-Car senkrecht an eine Wand gestellt habe, so dass es nach oben fahren würde. Wenn ich nun Messe, habe ich den Winkel gegenüber der Fahrtrichtung. Gibt es dafür eine bessere Methode? Wenn nein, wie gehe ich mit dem 6 Angaben um? Ich stehe jetzt irgendwie auf dem Schlauch wie ich weiter verfahren muss. Gruß
