Hallo,
ich stehe gerade etwas auf dem Schlauch:
Ich möchte eine Momentenregelung eines DC-Motors aufbauen. Das
Motormoment möchte ich über die Strommmessung ermitteln (M=c*i). Nun ist
mir gerade nicht ganz klar, wie ich mit einem externen Last- bzw.
Störmoment auf meine Motorwelle umgehen soll. Messe ich das Störmoment
über die Strommessung mit oder nicht? Denn das Störmoment hat ja
wiederum einen Einfluss auf die Beschleunigung der Welle und somit auch
auf die Drehzahl und die induzierte Spannung in meinem Motor. Oder sehe
ich das gerade falsch?
Ich würde mich freuen, wenn mir einer das Brett vorm Kopf entfernen
könnte ;-)
Gruß,
Christian
Was du über den Strom messen kannst, ist ja erstmal das intern durch
Magnetfeld erzeugte Drehmoment.
Das wird verwendet für mechanische Reibung im Motor, die Beschleunigung
sowie externe Last. Die Summe dieser drei sollte also etwa das von dir
über den Strom bestimmte Moment sein.
Überlegt euch halt mal, was Drehzahl, induzierte Spannung, und
Störmoment mit dem tatsächlich gemessenen Strom zu tun haben. Wenn ihr
zu einer anderen Antwort als "gar nix" kommt, überlegt halt nochmal.
Oliver
Christian schrieb:> Ja der Meinung bin ich auch, aber hier im Büro ist man da geteilter> Meinung...
ah, du hattest nicht gesagt, daß man das Brett entfernen muß, um andere
damit zu schlagen.
Welche qualifizierten Meinungen haben denn die anderen?
Oliver schrieb:> Überlegt euch halt mal, was Drehzahl, induzierte Spannung, und> Störmoment mit dem tatsächlich gemessenen Strom zu tun haben. Wenn ihr> zu einer anderen Antwort als "gar nix" kommt, überlegt halt nochmal.>> Oliver
Das habe ich mir ja überlegt: Ein Störmoment egal ob positiv oder
negativ wirkt sich auf die Beschleunigung der Welle aus und somit auf
die Drehzahl der Welle. Die induzierte Spannung ergibt sich aus c*omega.
Die induzierte Spannung wiederum wirkt sich auf den Strom in den
Wicklungen aus, was wiederum eine Auswirkung auf das Drehmoment hat.
Aber wenn ich mir das Blockschaltbild so ansehe, kann ich doch nicht das
Moment hinter der Störgröße bestimmen, wenn ich den Strom vor der
Störgröße abgreife, oder? Das sieht irgendwie seltsam aus :-S
Das Reibmoment bei verschiedenen Drehzahlen kannst du messen, die
Drehträgheit lässt sich auch bestimmen, den aufgenommenen Strom kennst
und kannst bei unbelastetem Motor daraus das innere Drehmoment
berechnen.
Ab dann kannst du aus allen gemessenen Größen (falls du auch Drehzahl
und Beschleunigung erfassen kannst) die jeweils angelegte Störgröße
berechnen, der Rest ist ja dann bekannt.
Wie genau das dann ist, steht auf einem anderen Blatt.
Christian schrieb:> Ein Störmoment egal ob positiv oder> negativ wirkt sich auf die Beschleunigung der Welle aus und somit auf> die Drehzahl der Welle. Die induzierte Spannung ergibt sich aus c*omega.> Die induzierte Spannung wiederum wirkt sich auf den Strom in den> Wicklungen aus, was wiederum eine Auswirkung auf das Drehmoment hat.
Der gemessene Strom ist der gemessene Strom ist der gemessene Strom.
Wenn du da z.B. 1A misst, fliesst da 1A, und das Drehmoment ist dazu
proportional.
Warum da die gemessenen 1A in diesem Moment fliessen, und was das daraus
resultierende Drehmoment bewirkt, ob die Welle damit beschleunigt oder
nicht, ist eine andere Frage. Da kommen dann alle deine Überlegungen ins
Spiel.
Der gemessene Strom ist der gemessene Strom ist der gemessene Strom...
Oliver
Du musst andersherum an die Sache herangehen. Der Motor liefert nur
soviel Moment, wie du ihm Strom zur Verfügung stellst. Wenn man mal die
Sättigungseffekte vernachlässigt, gilt also tatsächlich M=I*Km
Diesem (inneren) Moment stehen dann Reibmoment und externes Lastmoment
gegenüber. Was dann noch übrig bleibt, geht in die Beschleunigung, bzw.
wenn das Ergebnis negativ ist, wird halt gebremst.
Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
Ja richtig die Trägheiten sind alle bekannt und Drehzahl wird gemessen
(und daraus die Beschleunigung berechnet)
Wenn ich also auf das Antriebsmoment regeln möchte, muss ich mir das
resultierende Antriebsmoment am besten aus J*phi'' berechnen.
Wenn ich dann das Störmoment berechnen wollte, rechne ich
J*phi''-c*i_mot.
Auf Dauer wirst du einen Momentenregelung aber nicht vernünftig
hinbekommen, weil du bei der Berechnung eine Drift haben wirst.
Deshalb wäre einen Momentenregelung über eine gemessene Absützkraft oder
ähnliches wohl sinnvoller.
Hm ja es wird schon einen grund haben, wieso man für sowas einen
Drehmomentmessflansch o.ä benutzt...
Woher kommt der Drift, den du angesprochen hast?
Totzeiten und Diskretisierungsfehler sind klar, aber woher der Drift?
