ATMEGA16m1 CAN-Interrupt

Der kleine Nils Gast #3643473
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Moin,

ich habe hier ein kleines, selbstgebautes Testboard mit einem 
ATMEGA16m1. Ich möchte mit dem vorhandenen CAN-Controller Nachrichten 
versenden und auch empfangen. Zum Teil funktioniert das auch schon:

Ich kann Nachrichten in Form von MessageObjects erstellen und versenden. 
Die kommen bei meiner Gegenstation auch an (PEAK CAN/USB-Adapter). Der 
ATMEGA16m1 empfängt auch Nachrichten meiner Gegenstation und tütet diese 
korrekt in die MessageObjects ein. Die Nachrichten kann ich dann auch 
aus dem MOb herausholen, allerdings muss ich dazu das RXOK-Bit des 
CAN-Controllers anpollen. Das möchte ich nicht machen, ich will den 
Controller hiermit nicht blockieren.

Ich habe es bisher jedoch nicht geschafft, beim erfolgreichen Empfang 
einer Nachricht einen Interrupt auszulösen. Ich verstehe nicht warum, 
denn meiner Meinung nach habe ich alles getan, was dazu notwendig wäre.

Meinem Verständnis nach muss ich die Interrupts in den Registern CANIE2 
und CANIE1 für die MOb's aktivieren und zusätzlich noch die 
CAN-Interrupts generell aktivieren. Hierzu habe ich im CANGIE das ENIT 
und ENRX (für den Empfangsinterrupt) gesetzt.

Es passiert leider absolut gar nichts. Für den Anfang will ich mit dem 
Interrupt einfach nur mal einen globalen Boolean toggeln, mit dem ich 
dann eine simple LED einschalte. Es tut sich aber nichts. Über Polling 
funktioniert das Ganze, daher vermute ich mal, dass ich meinen Interrupt 
nicht richtig eingestellt habe (der Polling-Code ist auskommentiert).

Vielleicht hat ja jemand eine gute Idee und kann mir helfen.

Gruß
Nils

1
#define F_CPU 16000000UL

2


3
#include <avr/io.h>

4
#include <avr/interrupt.h>

5
#include <stdbool.h>

6


7
#include <util/delay.h>

8


9
bool led = false;

10


11
void can_init(void)

12
{

13
  uint8_t i,j;

14


15
  CANGCON = (1<<SWRES); // off and reset

16


17
  // Alle CAN-MOB's zurücksetzen

18
  for (i=0; i<6; i++)

19
  {

20
    CANPAGE = (i<<4); // MOb auswählen

21
    CANCDMOB = 0x00;  // MOb deaktivieren

22
    CANSTMOB = 0x00;  // Status zurücksetzen

23
    CANIDT1 = 0x00;    // ID zurücksetzen

24
    CANIDT2 = 0x00;

25
    CANIDT3 = 0x00;

26
    CANIDT4 = 0x00;

27
    CANIDM1 = 0x00;    // MASK zurücksetzen

28
    CANIDM2 = 0x00;

29
    CANIDM3 = 0x00;

30
    CANIDM4 = 0x00;

31
    for (j=0; j<8; j++)

32
    {

33
      CANMSG = 0x00; // Daten zurücksetzen

34
    } // for(..

35
  } // for(..

36


37
  // Einstellungen für 500 kBit/s mit 16 MHz Quarz

38
  /*

39
  CANBT1 = (1<<BRP0);

40
  CANBT2 = (1<<PRS2) | (1<<PRS1);

41
  CANBT3 = (1<<PHS21) | (1<<PHS20) | (1<<PHS11) | (1<<PHS10) | (1<<SMP);

42
*/

43
  // Einstellungen für 125 kBit/s mit 16 MHz Quarz

44
  CANBT1 = 0x1E;

45
  CANBT2 = 0x04;

46
  CANBT3 = 0x13;

47
  

48
  CANEN2 = 0x00;

49
  CANEN2 = 0x3F;              // Alle MObs aktivieren

50
  CANIE1 = 0x3F;              // Alle MOb Interrupts aktivieren

51
  

52
  CANGIE = (1<<ENIT) | (1<<ENRX);      // Interrupts aktivieren

53
  

54
  CANPAGE = (1<<MOBNB0);          // MOb0 auswählen

55
  

56
  

57
  CANGCON = (1<<ENASTB);          // CAN-Controller aktivieren

58
  CANSTMOB = 0x00;            // Statusregister zurücksetzen

59
  CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (8<<DLC0);  // CONMOB1 und DLC0 setzen, rest auf 0

60
}

61


62
int main(void)

63
{

64
  cli();

65


66
  can_init();

67
  

68
  DDRB |= (1<<DDB4);

69
  

70
  sei();

71


72
  while(1)

73
  {

74
    // Polling Methode: RXOK anpollen

75
    

76
    /*

77
    if (CANSTMOB & (1<<RXOK)) 

78
    { 

79
      CANSTMOB &= ~(1<<RXOK);

80
      CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<RPLV);

81
      if (led)led = false;

82
      else led = true;

83
    } */

84
    

85
    

86
    if (led) PORTB |= (1<<PORTB4);

87
    else PORTB &= ~(1<<PORTB4);

88
    

89
  }

90
}

91


92
// ISR für CAN

93
ISR(CAN_INT_vect)

94
{

95
  

96
  if (led) led = false;  // LED-Bit Toggle

97
  else led = true;

98
  CANSTMOB &= ~(1<<RXOK); // RXOK zurücksetzen

99
}
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Rudolph Gast #3643537
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Der kleine Nils schrieb:
> CANEN2 = 0x00;
>   CANEN2 = 0x3F;              // Alle MObs aktivieren
>   CANIE1 = 0x3F;              // Alle MOb Interrupts aktivieren
>
>   CANGIE = (1<<ENIT) | (1<<ENRX);      // Interrupts aktivieren
>
>   CANPAGE = (1<<MOBNB0);          // MOb0 auswählen
>
>
>   CANGCON = (1<<ENASTB);          // CAN-Controller aktivieren
>   CANSTMOB = 0x00;            // Statusregister zurücksetzen
>   CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (8<<DLC0);  // CONMOB1 und DLC0 setzen, rest
> auf 0

Das macht so noch wenig Sinn.
Warum werden alle MOBs ohne jede Konfiguration aktiviert?
Vor allem vor der Konfiguration?

"8<<DLC0" funktioniert so auch nicht.

Schau mal hier: Beitrag "CAN beim ATMega16M1 anders als bei 90CANxx?"

Da ist ein funktionierendes Init drin für den Versand einer Botschaft.

Mal eben auf Empfang angepasst:

1
...

2
  id = 0x444;   // Sende-ID

3
  CANPAGE = (0<<4); // select MOB0

4
  CANIDT1 = (id >> 3); // Put bits 3-11 of message ID into CANIDT1

5
  CANIDT2 = (id << 5); // Put bits 0-2 of message ID into CANIDT2

6
  CANIDM1 = 0xff;

7
  CANIDM2 = 0xe0;

8
  CANIDM4 = (1<<IDEMSK);

9
  CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<DLC3); // set to receive, 8-bytes in message

10


11
  CANGIE = (1<<ENIT) | (1<<ENRX); // enable receive interrupt

12
  CANEN1 = 0x00;

13
  CANEN2 = (1<<ENMOB0); // enable MOB0

14
  CANIE1 = 0x00;

15
  CANIE2 = (1<<IEMOB0); // enable MOB0 IRQ

16
...
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Der kleine Nils Gast #3643579
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Hallo Rudolph,
vielen Dank für die Antwort.

Rudolph schrieb:
> "8<<DLC0" funktioniert so auch nicht.

Da hat sich eine 8 verirrt, das sollte (1 werden. Aber das DLC brauche 
ich für's empfangen nicht, daher habe ich es entfernt.

Rudolph schrieb:
> Schau mal hier: Beitrag "CAN beim ATMega16M1 anders als bei 90CANxx?"
>
> Da ist ein funktionierendes Init drin für den Versand einer Botschaft.

Ja, das habe ich auch bereits gefunden. Der Versand funktioniert ja auch 
tadellos. Auch der Empfang. Aber der Interrupt nicht.

Trotzdem habe ich meinen Code mal abgeändert. Obwohl ich es eigentlich 
nicht will eine ID festgelegt - Ich möchte später auf erstmal generell 
jede CAN-Nachricht ansprechen. Aber das ist erstmal nebensächlich.

Allerdings leider wie gehabt: Beim Pollen des RXOK klappts, der 
Interrupt wird nicht ausgelöst...

1
#define F_CPU 16000000UL

2


3
#include <avr/io.h>

4
#include <avr/interrupt.h>

5
#include <stdbool.h>

6


7
#include <util/delay.h>

8


9
bool led = false;

10


11
void can_init(void)

12
{

13
  uint8_t i,j;

14


15
  CANGCON = (1<<SWRES); // off and reset

16


17
  // Alle CAN-MOB's zurücksetzen

18
  for (i=0; i<6; i++)

19
  {

20
    CANPAGE = (i<<4); // MOb auswählen

21
    CANCDMOB = 0x00;  // MOb deaktivieren

22
    CANSTMOB = 0x00;  // Status zurücksetzen

23
    CANIDT1 = 0x00;    // ID zurücksetzen

24
    CANIDT2 = 0x00;

25
    CANIDT3 = 0x00;

26
    CANIDT4 = 0x00;

27
    CANIDM1 = 0x00;    // MASK zurücksetzen

28
    CANIDM2 = 0x00;

29
    CANIDM3 = 0x00;

30
    CANIDM4 = 0x00;

31
    for (j=0; j<8; j++)

32
    {

33
      CANMSG = 0x00; // Daten zurücksetzen

34
    } // for(..

35
  } // for(..

36


37
  // Einstellungen für 500 kBit/s mit 16 MHz Quarz

38
  /*

39
  CANBT1 = (1<<BRP0);

40
  CANBT2 = (1<<PRS2) | (1<<PRS1);

41
  CANBT3 = (1<<PHS21) | (1<<PHS20) | (1<<PHS11) | (1<<PHS10) | (1<<SMP);

42
*/

43
  // Einstellungen für 125 kBit/s mit 16 MHz Quarz

44
  CANBT1 = 0x1E;

45
  CANBT2 = 0x04;

46
  CANBT3 = 0x13;

47
  

48
  

49
  

50
  CANGSTA = 0x00;              // Flags zurücksetzen

51
  CANGIT = 0x00;              // Interrupt Flags zurücksetzen

52
  

53
  CANSIT2 = 0x00;              // MOb-ISR-Status zurücksetzen

54
  CANSIT1 = 0x00;

55
  

56
// MOb0 initialisierung

57
  CANPAGE = (1<<MOBNB0);          // MOb0 auswählen

58
  

59
  CANSTMOB = 0x00;            // Statusregister zurücksetzen

60
  CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<DLC3);  // CONMOB1 setzen, 8 Byte empfang

61
  

62
  CANIDT1 = 0xFF;              // ID = 7FF;

63
  CANIDT2 = 0xE0;

64
  CANIDT3 = 0x00;

65
  CANIDT4 = 0x00;

66
  

67
  CANIDM1 = 0xFF;              // Alle

68
  CANIDM2 = 0xE0;

69
  CANIDM3 = 0x00;

70
  CANIDM4 = (1<<IDEMSK);

71
  

72
  CANGCON = (1<<ENASTB);          // CAN-Controller aktivieren

73
    

74
  CANEN1 = 0x00;

75
  CANEN2 = (1<<ENMOB0);          // MOb0 aktivieren

76
    

77
  CANGIE = (1<<ENIT) | (1<<ENRX);      // Interrupts aktivieren

78
  

79
  CANIE1 = 0x00;              // MOb-Interrupt aktivieren

80
  CANIE2 = (1<<IEMOB0);          // Interrupt für Mob0 aktivieren

81
  

82
  

83


84
}

85


86
int main(void)

87
{

88
  cli();

89


90
  can_init();

91
  

92
  DDRB |= (1<<DDB4);

93
  

94
  sei();

95


96
  while(1)

97
  {

98
    // Polling Methode: RXOK anpollen

99
    

100
    /*

101
    if (CANSTMOB & (1<<RXOK)) 

102
    { 

103
      CANSTMOB &= ~(1<<RXOK);

104
      CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<RPLV);

105
      if (led) led = false;

106
      else led = true;

107
    } */

108
    

109
    

110
    if (led) PORTB |= (1<<PORTB4);

111
    else PORTB &= ~(1<<PORTB4);

112
    

113
  }

114
}

115


116
// ISR für CAN

117
ISR(CAN_INT_vect)

118
{

119
  /*

120
  if (led) led = false;  // LED-Bit Toggle

121
  else led = true;*/

122
  led = true;

123
  CANSTMOB &= ~(1<<RXOK); // RXOK zurücksetzen

124
  CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<RPLV);

125
}
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Rudolph Gast #3643735
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• ▲
▼ 
Ich habe das mal als Gelegenheit genutzt und Senden implementiert.
Wenn die Botschaft mit der ID 0x333 empfangen wird antwortet der 
Controller mit der Botschaft 0x444.

Das filtern macht doch:
  CANIDM1 = 0xff;
  CANIDM2 = 0xe0;
  CANIDM4 = (1<<IDEMSK);

Auf MOB1 alles empfangen müsste so aussehen:
  CANPAGE = (1<<4); // select MOB1
  CANCDMOB = (1<<CONMOB1); // set to receive

Natürlich davon ausgehend, dass in der Schleife drüber alle Register 
genullt wurden. :-)

Das DLC ist fürs Empfangen fester IDs schon interessant, wenn die Größe 
nämlich von der eingestellten abweicht, erhält man eine 
Data-Length-Code-Warning im CANSTMOB Register.
Angehängte Dateien:
Antwort Zitieren Bearbeiten Löschen Beitrag melden
Der kleine Nils Gast #3644489
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• ▲
▼ 
Ein paar Sachen, die ich an deinem Quellcode nicht verstehe:

Warum wird das MOb1 nicht aktiviert, der Interrupt dafür aber 
freigegeben?

Nunja, seisdrum. Ich habe meine Initialisierungsroutine mal angepasst, 
so dass die Reihenfolge, in der die Register gesetzt werden deiner 
entspricht. Jetzt funktioniert der Interrupt - Vielen Dank schon einmal 
an dieser Stelle.


Mir ist noch nicht ganz klar, warum offenbar genau diese Reihenfolge 
eingehalten werden muss. Im Datenblatt zum µC habe ich auch nichts dazu 
gefunden. Komisch.

Anbei noch mal mein Code für Interessierte

1
#define F_CPU 16000000UL

2


3
#include <avr/io.h>

4
#include <avr/interrupt.h>

5
#include <stdbool.h>

6


7
#include <util/delay.h>

8


9
bool led = false;

10


11
void can_init(void)

12
{

13
  uint8_t i,j;

14
  uint32_t id;

15


16
  CANGCON = (1<<SWRES); // off and reset

17


18
  // Alle CAN-MOB's zurücksetzen

19
  for (i=0; i<6; i++)

20
  {

21
    CANPAGE = (i<<4); // MOb auswählen

22
    CANCDMOB = 0x00;  // MOb deaktivieren

23
    CANSTMOB = 0x00;  // Status zurücksetzen

24
    CANIDT1 = 0x00;    // ID zurücksetzen

25
    CANIDT2 = 0x00;

26
    CANIDT3 = 0x00;

27
    CANIDT4 = 0x00;

28
    CANIDM1 = 0x00;    // MASK zurücksetzen

29
    CANIDM2 = 0x00;

30
    CANIDM3 = 0x00;

31
    CANIDM4 = 0x00;

32
    for (j=0; j<8; j++)

33
    {

34
      CANMSG = 0x00; // Daten zurücksetzen

35
    } // for(..

36
  } // for(..

37


38
  // Einstellungen für 500 kBit/s mit 16 MHz Quarz

39
  /*

40
  CANBT1 = (1<<BRP0);

41
  CANBT2 = (1<<PRS2) | (1<<PRS1);

42
  CANBT3 = (1<<PHS21) | (1<<PHS20) | (1<<PHS11) | (1<<PHS10) | (1<<SMP);

43
*/

44
  // Einstellungen für 125 kBit/s mit 16 MHz Quarz

45
  CANBT1 = 0x1E;

46
  CANBT2 = 0x04;

47
  CANBT3 = 0x13;

48
  

49
    

50
//  CANGSTA = 0x00;              // Flags zurücksetzen

51
//  CANGIT = 0x00;              // Interrupt Flags zurücksetzen

52
  

53


54
  CANGCON = (1<<ENASTB);          // CAN-Controller aktivieren

55


56
  id = 0x444;   // Empfangs-ID

57
  CANPAGE = (1<<4); // select MOB1

58
  CANIDT1 = (id >> 3); // Put bits 3-11 of message ID into CANIDT1

59
  CANIDT2 = (id << 5); // Put bits 0-2 of message ID into CANIDT2

60
  CANIDM1 = 0xff;

61
  CANIDM2 = 0xe0;

62
  CANIDM4 = (1<<IDEMSK);

63
  CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<DLC3); // set to receive, 8-bytes in message

64


65
  CANGIE = (1<<ENIT) | (1<<ENRX); // enable receive interrupt

66
  CANEN1 = 0x00;

67
  CANEN2 = (1<<ENMOB0);// | (1<<ENMOB1); // enable MOB0, MOB1

68
  CANIE1 = 0x00;

69
  CANIE2 = (1<<IEMOB1); // enable MOB0 IRQ

70
  CANSIT1 = 0x00;

71
  CANSIT2 = 0x00;

72
}

73


74
int main(void)

75
{

76
  uint8_t data[8];

77
  uint8_t i;

78
  cli();

79


80
  can_init();

81
  

82
  DDRB |= (1<<DDB4);

83
  

84
  sei();

85


86
  while(1)

87
  {

88
    // Polling Methode: RXOK anpollen

89
    

90
    /*

91
    if (CANSTMOB & (1<<RXOK)) 

92
    { 

93
      CANSTMOB &= ~(1<<RXOK);

94
      CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<RPLV);

95
      for (i=0;i<8;i++)

96
      {

97
        data[i] = CANMSG;

98
      }

99
      

100
      if (data[0] == 0x01) led = true;

101
      else led = false;

102
    } */

103
    

104
    

105
    if (led) PORTB |= (1<<PORTB4);

106
    else PORTB &= ~(1<<PORTB4);

107
    

108
  }

109
}

110


111
// ISR für CAN

112
ISR(CAN_INT_vect)

113
{

114
  if (led) led = false;  // LED-Bit Toggle

115
  else led = true;

116
  CANSTMOB &= ~(1<<RXOK); // RXOK zurücksetzen

117
  CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<DLC3); // set to receive, 8-bytes in message

118
}
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Rudolph Gast #3644597
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• ▲
▼ 
Der kleine Nils schrieb:
> Warum wird das MOb1 nicht aktiviert, der Interrupt dafür aber
> freigegeben?

Das hatte ich übersehen.
Das funktioniert dennoch weil CANEN1 und CANEN2 garnicht die MOBs 
aktivieren, das sind Read-Only Register.
Die beiden Zeilen wirken sich also garnicht aus und können gelöscht 
werden.

Irgendwie habe ich das verpeilt als ich um 2006 den Code für den 90CAN 
geschrieben habe.
Und da das so funktioniert, war es seitdem eben weitgehend Copy&Paste 
für den Teil. :-)

Manmachmal sollte man vielleicht auch funktionierenden Code nochmal mit 
einem Blicks ins Datenblatt reviewen. :-)
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