Hallo zusammen, ich habe einen dynamischen Beschleunigungssensor (X, Y, Z) im 45° Winkel um die Y-Achse versetzt zur Referenzachse. Da ich die Beschleunigungswerte auf ein Referenzkoordinatensystem beziehen möchte, müssen die Beschleunigungswerte unter Berücksichtigung des Winkels umgerechnet werden. Ich habe die Werte mit der entsprechenden Rotationsmatrix umgerechnet, allerdings scheinen mir die Werte nicht plausibel Wie kann man das am besten machen? Danke und Grüße schmiddes
Hallo Mathew, interessante Frage. Meine erste Überlegung war, ob der Messwert korrekt überhaupt ankommt -- aber wie erzeugt man eine konstante Beschleungung? Das einzige was mir spontan einfällt, wäre die Erdbeschleunigung. Umsetzung wäre den Beschleunigungssensor fallen zu lassen (ohne Aufschlag natürlich) und überprüfen, ob die Summe die Erdbeschleunigung ergibt, die Kabel sind natürlich ein Problem. Wenn die Daten ankommen und Du kannst die Erdbeschleunigung nachweisen, ist der Rest nur noch Programmfehler. Sollte der Wert nicht richtig ankommen dann liegt es am Sensor und dazu müsste man den Schaltplan kennen bzw. den Aufbau. Gruß Marvol
Wie lautet deine Rotationsmatrix? Da du das Koordinatensystem um die y-Achse, drehst, sollten von der Umrechnung nur x und z betroffen sein. Es reicht also eine 2×2-Matrix. Lässt du das Vorzeichen der 45°-Drehung richtig in die Rechnung eingehen? Wie sehen die scheinbar unplausiblen Werte denn aus? Am besten stellst du den Sensor erst einmal so hin, dass dass immer zwei Achsen horizontal und die dritte vertikal liegt. Dann kann man die Ergebnisse leicht nachprüfen, und Vorzeichenfehler fallen sofort auf. Da braucht den Sensor dazu nicht fallen zu lassen, denn im freien Fall misst der Sensor in allen drei Achsen null, womit du nichts nachprüfen kannst :)
Marvol schrieb: > Das einzige was mir spontan einfällt, wäre die Erdbeschleunigung. > Umsetzung wäre den Beschleunigungssensor fallen zu lassen (ohne > Aufschlag natürlich) und überprüfen, ob die Summe die Erdbeschleunigung > ergibt, die Kabel sind natürlich ein Problem. Mit der Erdbeschleunigung hast du sicher eine brauchbare Größe. Aber wie willst du bei einem Sensor im freien Fall die Beschleunigung messen. Die Referenzpunkt, i.e. das Gehäuse fällt dabei schließlich mit. Tip: Lege den Sensor ganz ruhig auf den Tisch. Die Erdbeschleunigung wirkt dann mit etwa 9.81m/s² senkrecht nach unten ;-)
Mike schrieb: > Die Erdbeschleunigung wirkt dann mit etwa 9.81m/s² senkrecht nach unten Nach oben, zumindest scheinbar. Da der Sensor von der Gravitation nichts weiß, denkt er, er würde nicht auf einer festen Position liegen, sondern ständig nach oben beschleunigt. Lässt man den Sensor hingegen fallen, erfährt er eine gleich große, reale Beschleunigung nach unten. Da sich die beiden Beschleunigungen nur im Vorzeichen unterscheiden, heben sie sich gegenseitig auf, und der Sensor denkt, er würde überhaupt nicht mehr beschleunigt. Deswegen gibt er null als Messwert aus.
Yalu X. schrieb: > Mike schrieb: >> Die Erdbeschleunigung wirkt dann mit etwa 9.81m/s² senkrecht nach unten > > Nach oben, zumindest scheinbar. Die Erdbeschleunigung ist ausgesprochen real und beschleunigt eine beliebige Probemasse mit Sicherheit senkrecht nach unten. Wenn man den Beschleunigungssensor auf dem Tisch liegen hat, sind allerdings im Sensor die Rolle von Referenzsystem und beschleunigter Masse vertauscht. Auf dem Tisch liegend, dient das Gehäuse als Referenz, in einem beschleunigten System montiert, dient der "bewegliche" Teil vom MEMS als Referenz.
Mike schrieb: > Wenn man den Beschleunigungssensor auf dem Tisch liegen hat, sind > allerdings im Sensor die Rolle von Referenzsystem und beschleunigter > Masse vertauscht. Wie auch immer. Für die Prüfung der Richtigkeit der Umrechnung der Werte ist es wichtig zu wissen, dass der auf dem Tisch liegende Sensor eine Beschleunigung nach oben und nicht nach unten ausgibt.
Vielen Dank für die Antworten... Die Idee mit einer Referenzmessung auf einem Tisch im globalen Koordinatensystem ist gut und werde ich ausprobieren.
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