Inertialsensoren Datenverarbeitung

[Smazze (Gast)]

Hallo Freunde,
ich würde gerne die Daten eines Inertialsensoren verarbeiten.
http://www.chrobotics.com/shop/um7-lt-orientation-sensor

Ich bekomme unter anderem die Beschleunigungen in alle 3 Richtungen und 
die Winkelgeschwindigkeit.
Durch zweifaches integrieren bekomm ich nun von der Beschleunigung die 
Positionen in x,y und z-Richtung.
Durch einfaches integrieren der Winkelbeschleunigung bekomm ich den 
Winkel ausgegeben.

Nun ist die Frage ob es fertige Algorithmen gibt die aus den 4 Daten 
eine fertige Position mit Winkel liefern?
Stickwort Beschleunigtes Koordinatentensystem..
Ich bewege mich übrigens nur in der 2D-Ebene.. Das macht die Sache wohl 
schon einfacher.

Was ich nun nicht genau weiß ist, ob die Beschleunigungssensoren bei ner 
Drehbwegung die Zentrifugalkraft rausrechnen.. Irgendwo steckt da wohl 
noch nen Kalmannfilter drin der mir die Daten aufbereitet..

Oder habt ihr ev Literaturvorschläge etc?

Gruß
Smazze

[Marco (Gast)]

Smazze schrieb:
> Durch einfaches integrieren der Winkelbeschleunigung bekomm ich den
> Winkel ausgegeben.

Theoretisch ja - praktisch nein. Bei solch einem MEMS-Schrott-Sensor 
geht das keine 60 Sekunden gut, dann läuft dir der Winkel auf Grund von 
Drift und Rauschen zu irgendwelchen Phantasiewerten hin.

Der Kalmanfilter ist das richtige Mittel der Wahl. Such nach 
Kalmanfilter bei Google und du findest tausende Erklärungen und 
Impelmentierungen.

Alternativ wäre ein Komplementärfilter geeignet.

Smazze schrieb:
> Nun ist die Frage ob es fertige Algorithmen gibt die aus den 4 Daten
> eine fertige Position mit Winkel liefern?

Es gibt genügend open Source IMUs bzw. Open Source Quadrcopter die den 
Kalmanfilter bis zum Erbrechen implementiert haben.

[majorlaser (Gast)]

Marco schrieb:
> Theoretisch ja - praktisch nein. Bei solch einem MEMS-Schrott-Sensor
> geht das keine 60 Sekunden gut, dann läuft dir der Winkel auf Grund von
> Drift und Rauschen zu irgendwelchen Phantasiewerten hin.

du lebst also immernoch so in den 00 Jahren?