Interrupt beim AtSAM4N8B -> ARM Cortex-M4

Christian M. schrieb:
> Das ASF möchte ich eigentlich nicht benutzen.

Wenn du dich dann noch ans Linker Script ran traust kannst du dir aus 
dem CMSIS die Rosinen rauspicken und den Rest recyclen. Dann sind deine 
ISRs tatsächlich ganz normale C-Funktionen ohne spezielle Namen oder 
Schlüsselworte. Die einzige Besonderheit: sie müssen in der 
Vektortabelle an der richtigen Stelle eingetragen werden.

Die Vektortabelle kann auch eine normale C-Datei sein, man muss nur 
dafür sorgen, dass sie an die physikalische Adresse 0 gelinkt wird (ja, 
es geht auch flexibler, aber für den Anfang...). Meine sieht z.B. so 
aus:

1

// vector_table.c

2

3

typedef void (isr)(void);

4

5

typedef struct vector_struct {

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  int  *top_of_stack;

7

  isr  *interrupts[128-1];

8

} vector_struct;

9

10

extern int  top_of_stack;

11

extern isr  crash, crt0, usart1_isr;

12

13

__attribute__((section(".vectors"))) vector_struct

14

vectors =

15

{

16

  &top_of_stack,  //   0  Initial SP, defined in linker script

17

  {

18

    crt0,         //   1  Initial PC = Reset-"Handler"

19

    crash,        //   2  CSS Clock security system (NMI)

20

    crash,        //   3  Hard fault (double fault)

21

    crash,        //   4  Memory protection

22

    crash,        //   5  Bus fault

23

    crash,        //   6  Usage fault

24

    crash,        //   7  -

25

    crash,        //   8  -

26

    crash,        //   9  -

27

    crash,        //  10  -

28

    crash,        //  11  System service call via SVC instruction

29

    crash,        //  12  Debug monitor

30

    crash,        //  13  -

31

    crash,        //  14  Pendable request for system service

32

    crash,        //  15  System tick timer

33

// ab hier wird's Chip-spezifisch...

34

    crash,        //  16   0  Window watchdog interrupt

35

    crash,        //  17   1  PVD thru EXTI line detection

36

// usw.

37

    usart1_isr,   //  53  37  USART1

38

// und so fort...

39

    crash         // 127 111

40

  }

41

};

Sogar die "gefürchtete" crt0 kann eine ganz normale C-Funktion sein. Mit 
"top_of_stack" initialisiert die Hardware als erstes den Stackpointer 
und mehr ist für die ersten Befehle nicht nötig.

An dieser Stelle sind die Cortex-M einfacher als die AVR, jedenfalls, 
wenn man auf CMSIS, StdPeriLib, IDE usw. verzichtet.

>weiter steht da das diese Funktionen nur im "privileged mode" ausgeführt
>werden können.

Das ist im Cortex M Ref Manual erklärt.

Wenn der Core einen Interrupt erkennt, wechselt er automatisch
in den "priviledged" aka "handler" mode.

>Wie ist das nun zu verstehen und wie komme ich in diesen
>Modus?

Indem Du einen freigegebenen Interrupt auslöst.

Christian M. schrieb:

> Muss ich die Interrupts noch global aktivieren?

Jein, global sind sie vom Start weg eingeschaltet. Aber du musst sie 
einmal im Control Register des I/O-Moduls und zweitens im NVIC 
einschalten, z.B. für den uart1 Empfänger:

1

  USART1->CR1 = USART_CR1_UE | USART_CR1_RE | USART_CR1_RXNEIE;

2

  NVIC->ISER [USART1_IRQn / 32] = 1 << (USART1_IRQn % 32);

> In der CMSIS doku steht etwas von __enable_irq() nur scheint es so als
> würde die IDE-Autovervollständigung diese Funktion nicht kennen.
Das ist nicht die einzige Fehlstelle :(

> weiter steht da das diese Funktionen nur im "privileged mode" ausgeführt
> werden können. Wie ist das nun zu verstehen und wie komme ich in diesen
> Modus?

Wenn du nichts besonderes machst, bist du immer privileged. Diese 
Umschaltung (und die auf den 2. Stackpointer) passiert im 
Spezialregister CONTROL. Das brauchst du eigentlich nur, wenn du ein 
eigenes Betriebssystem schreiben willst.

Dann gibt es noch den Unterschied "Handler Mode" vs. "Thread Mode". 
Diese Umschaltung passiert automatisch, eine ISR läuft im Handler Mode. 
Das ist ohne weitere Einstellungen aber auch ziemlich egal.