1 | #define F_CPU 2000000UL // CPU Frequenz deklarieren
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3 | #include <avr/io.h> //IO Pins einbinden
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4 | #include <avr/interrupt.h> //Interrupts einbinden
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5 | #include <util/delay.h> //Delay Funktion einbinden
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7 |
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8 | volatile int flanke=0;
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9 | volatile int flanke1=0;
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10 | volatile int flanke2=0;
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11 |
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12 | volatile int aktuell_pwm=0;
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13 | volatile int aktuell_pwm1=0;
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14 | volatile int aktuell_pwm2=0;
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15 |
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16 | volatile int vornerechts=0;
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17 | volatile int vornelinks=0;
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18 | volatile int hintenrechts=0;
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19 | volatile int hintenlinks=0;
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20 |
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21 | volatile int vornerechts2=0;
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22 | volatile int vornelinks2=0;
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23 | volatile int hintenrechts2=0;
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24 | volatile int hintenlinks2=0;
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25 |
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26 | volatile int count = 0;
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27 |
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28 |
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29 | ISR(PCINT0_vect)
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30 | {
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31 | if(flanke==0)
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32 | {
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33 | TCNT1L = 0; //Timer auf null zurück
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34 |
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35 | //TCCR1B&= ~(1<<ICES1); //INT0-Pin auf fallende Flanke einstellen
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36 | flanke=1;
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37 | }
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38 | else
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39 | {
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40 | flanke=0;
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41 | //TCCR1B|=(1<<ICES1); //INT0 auf steigende Flanke wieder aktivieren
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42 | aktuell_pwm=TCNT1L; //Zählerstand speichern
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43 | }
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44 |
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45 | }
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46 | ISR(PCINT1_vect)
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47 | {
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48 | if(flanke1==0)
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49 | {
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50 | TCNT2 = 0; //Timer auf null zurück
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51 | flanke1=1;
|
52 | }
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53 | else
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54 | {
|
55 | flanke1=0;
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56 | aktuell_pwm1=TCNT2; //Zählerstand speichern
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57 | count=1;
|
58 | }
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59 | }
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60 | ISR(PCINT2_vect)
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61 | {
|
62 | if(flanke2==0)
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63 | {
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64 | TCNT1L = 0; //Timer auf null zurück
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65 | flanke2=1;
|
66 | }
|
67 | else
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68 | {
|
69 | flanke2=0;
|
70 | aktuell_pwm2=TCNT1L; //Zählerstand speichern
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71 | count=0;
|
72 | }
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73 | }
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74 |
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75 | int abs(int z)
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76 | {
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77 | if (z>=0)
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78 | {
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79 | return z;
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80 | }
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81 | return -z;
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82 | }
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83 |
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84 | int main (void)
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85 | {
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86 | //char my_buffer[120]; //Buffer einlesen
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87 | //setup_uart(); // RS232 einrichten
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88 |
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89 |
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90 |
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91 | DDRA = 0x00; //PINA0 als eingang deklarieren
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92 | //PORTA = 0xff; //PUllup Widerstand aktivieren
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93 |
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94 |
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95 | PCICR |= (1 << PCIE0) | (1 << PCIE1) | (1 << PCIE2) | (1 << PCIE3); // set PCIE0 to enable PCMSK0 scan
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96 | PCMSK0 |= (1 << PCINT0);
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97 | PCMSK1 |= (1 << PCINT8);
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98 | PCMSK2 |= (1 << PCINT16);
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99 | PCMSK3 |= (1 << PCINT27); // set PCINT0 to trigger an interrupt on state change
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100 | // set PCINT0 to trigger an interrupt on state change
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101 | //EIMSK |= (1 << INT1) | (1 << INT2); // set PCIE0 to enable PCMSK0 scan
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102 |
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103 | sei(); //Interrupts anschalten
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104 |
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105 |
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106 | DDRD |= (1 << PIND0) | (1 << PIND1);
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107 | //DDRD &= ~(1 << PIND5);
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108 |
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109 | DDRD |= (1 << PIND4) | (1 << PIND5);
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110 | DDRD |= (1 << PIND6) | (1 << PIND7); // PIN 6 & 7 auf Output setzen (PWM)
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111 | DDRB = (1 << PINB4) | (1 << PINB3); // PIN 3 & 4 auf Output setzen (PWM)
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112 |
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113 |
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114 | //Timer 2 PWM Settings
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115 | TCCR2A = (1<<COM2B1) | (1<<COM2A1) | (1<<WGM20);
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116 | TCCR2B = (1<<CS20) | (1<<CS21);
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117 |
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118 |
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119 | //Timer 1 Prescaler setzen
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120 | TCCR1B = (1<<CS10) | (1<<CS11);
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121 |
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122 |
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123 | //Timer 0 PWM Settings
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124 | TCCR0A = (1<<COM0B1) | (1<<COM0A1) | (1<<WGM00) | (1<<WGM01); //Fast PWM OCRA TOP TOP
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125 | TCCR0B = (1<<CS00) | (1<<CS01);
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126 |
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127 |
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128 | while(1)
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129 | {
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130 | if (aktuell_pwm >= 0 && aktuell_pwm < 100)
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131 | {
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132 |
|
133 | OCR0A = 10;
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134 | OCR0B = 10;
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135 |
|
136 | OCR2A = 10;
|
137 | OCR2B = 10;
|
138 | }
|
139 | else if (aktuell_pwm >= 100)
|
140 | {
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141 | //LINKS - RECHTS
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142 | if (aktuell_pwm1 < 96 && aktuell_pwm1 > 10)
|
143 | {
|
144 | hintenrechts = abs(aktuell_pwm1-110)/3; //rechts hinten
|
145 | vornerechts = abs(aktuell_pwm1-110)/3;
|
146 | }
|
147 |
|
148 | else if(aktuell_pwm1 > 150)
|
149 | {
|
150 | hintenlinks = abs(aktuell_pwm1-110)/3;
|
151 | vornelinks = abs(aktuell_pwm1-110)/3;
|
152 | }
|
153 | else if(aktuell_pwm1 < 150 && aktuell_pwm1 > 96)
|
154 | {
|
155 | hintenrechts = 0;
|
156 | vornelinks = 0;
|
157 | hintenlinks = 0;
|
158 | vornerechts = 0;
|
159 | }
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160 |
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161 | //VOR - ZURÜCK
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162 | if (aktuell_pwm2 < 96 && aktuell_pwm2 > 10)
|
163 | {
|
164 | vornelinks2 = abs(aktuell_pwm2-110)/3; //rechts hinten
|
165 | vornerechts2 = abs(aktuell_pwm2-110)/3;
|
166 | }
|
167 |
|
168 | else if(aktuell_pwm2 > 150)
|
169 | {
|
170 | hintenlinks2 = abs(aktuell_pwm2-110)/3;
|
171 | hintenrechts2 = abs(aktuell_pwm2-110)/3;
|
172 | }
|
173 | else if(aktuell_pwm2 < 150 && aktuell_pwm2 > 96)
|
174 | {
|
175 | hintenrechts2 = 0;
|
176 | vornelinks2 = 0;
|
177 | hintenlinks2 = 0;
|
178 | vornerechts2 = 0;
|
179 | }
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180 |
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181 |
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182 | OCR0A = aktuell_pwm-hintenrechts-hintenrechts2; //rechts hinten
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183 | OCR0B = aktuell_pwm-hintenlinks-hintenlinks2; // links hinten
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184 |
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185 | OCR2A = aktuell_pwm-vornelinks-vornelinks2; //links vorne
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186 | OCR2B = aktuell_pwm-vornerechts-vornerechts2; //rechts vorne
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187 |
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188 | }
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189 |
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190 | }
|
191 | }
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