Hallo Leute, ich habe mir einen Kleinmotor aufgebaut (Linearmotor), mit einem Fahrbereich von 0-10 mm. Dies soll ein absoluter Präzisiosantrieb werden. Dazu benötige ich noch die Regelung. Nun habe ich rausgefunden, dass mein Digital-Analog-Wandler exakt 2ms benötigt, um einen neuen Wert zu generieren. D.h. in der Sekunde kann ich 500 mal die Stellgröße vorgeben. Nun meine Frage: Reicht das aus, wenn ich quasi alle 2ms meine neu errechnete Stellgröße vorgebe oder muss das schneller gehen ? Danke vorab für eure Antworten.
Reicht. Viel länger sollte es aber nicht sein.
Dimitrie schrieb: > Reicht das aus, wenn ich quasi alle 2ms meine neu errechnete Stellgröße > vorgebe oder muss das schneller gehen ? Kommt darauf an wie schnell deine Positionierung verfährt. Viel interessanter für die Präzision wäre die Genauigkeit der Positionserfassung, sowie eine möglichst gute Spielfreiheit.
Dimitrie schrieb: > Reicht das aus, wenn ich quasi alle 2ms meine neu > errechnete Stellgröße vorgebe oder muss das schneller gehen > ? Das kannst nur du wissen, denn nur du kennst die beteiligten dynamischen Massen. Wenn du z.B. 1to bewegen willst, dann sind 2ms viel zu schnell. Wenn nur ein kleiner Spiegel mit 1g bewegt werden soll, dann sind 2ms viel zu langsam. Fazit: Wie sieht deine Mechanik aus und was willst du damit machen? BTW: bitte nicht Plenken!
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Lothar Miller schrieb: > Fazit: Wie sieht deine Mechanik aus und was willst du damit machen? Bewegte Masse 300 gramm, das ganze wird mittels Luftführungen ausgestattet.
NaSuper schrieb: > Viel interessanter für die Präzision wäre die Genauigkeit der > Positionserfassung, sowie eine möglichst gute Spielfreiheit. Genauigkeit liegt im 100 µm-Bereich und Spielfreiheit ist gegeben durch die Luftlager. Die Sensoren messen mit einer Frequenz von 1kHz.
Ich hab leider nämlich überhaupt kein Gefühl dafür, ob das viel ist oder nicht. Kenne auch keine gängigen Werte bzw. habe keine Referenz.... So vom Gefühl her dachte ich, wenn ich 500 mal in der Sekunde nachregle, dann wäre das gut....
Du musst doch wissen wie schnell du verfahren willst, wie schnell du beschleunigen möchtest und wie genau du anfahren möchtest.
Das Stellglied sollte signifikant langsamer als die Messung sein. Sonst kriegt man Phasenverschiebungen. Und die Strecke sollte nochmals signifikant langsamer wie das Stellglied sein, sonst nennt sich die Verzoegerung Totzeit. Zumindest fuer einen PI. Alle erhoehten Ansprueche erfordern einen besseren Regler.
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Dimitrie schrieb: > Die Sensoren messen mit einer Frequenz von 1kHz. Dann ist es sinnlos, wesentlich schneller Werte auszugeben. Dimitrie schrieb: > Bewegte Masse 300 gramm, das ganze wird mittels Luftführungen > ausgestattet. Wie schnell reagiert das gesamte System auf einen 0->10mm Sprung?
Lothar Miller schrieb: > Wie schnell reagiert das gesamte System auf einen 0->10mm Sprung? Konnte ich noch nicht testen, da die Regelung noch fehlt. Jetzt Nicht schrieb: > Das Stellglied sollte signifikant langsamer als die Messung sein. Sonst > kriegt man Phasenverschiebungen. Und die Strecke sollte nochmals > signifikant langsamer wie das Stellglied sein, sonst nennt sich die > Verzoegerung Totzeit. Warum das denn ? Das versteh ich nicht so ganz... Peter schrieb: > Du musst doch wissen wie schnell du verfahren willst, wie schnell du > beschleunigen möchtest und wie genau du anfahren möchtest. 5mm/s möchte ich schon das ganze bewegen. Lothar Miller schrieb: >> Die Sensoren messen mit einer Frequenz von 1kHz. > Dann ist es sinnlos, wesentlich schneller Werte auszugeben. Warum ? Weil das keinen Einfluss haben wird ?
Dimitrie schrieb: > Lothar Miller schrieb: >> Wie schnell reagiert das gesamte System auf einen 0->10mm Sprung? > Konnte ich noch nicht testen, da die Regelung noch fehlt. Eine Sprungantwort misst man ohne Regler. > Warum ? Weil das keinen Einfluss haben wird ? Bitte nicht Plenken! > Warum ? Weil das keinen Einfluss haben wird ? Weil dein Sensor die Istposition gar nicht schneller erfassen kann. > 5mm/s möchte ich schon das ganze bewegen. Der eigentliche Knackpunkt: kann der Motor das? Hast du schon eine Enstufe zur Motoransteuerung? Oder noch einen Schritt zurück: wie sieht denn der gesamte Aufbau aus?
Lothar Miller schrieb: > Eine Sprungantwort misst man ohne Regler. Das ist mir ganz neu ! Lothar Miller schrieb: >> 5mm/s möchte ich schon das ganze bewegen. > Der eigentliche Knackpunkt: kann der Motor das? > Hast du schon eine Enstufe zur Motoransteuerung? > Oder noch einen Schritt zurück Der Motor samt Endstufe habe ich. Es fehlt nur noch die Regelung.
Dimitrie schrieb: >> Eine Sprungantwort misst man ohne Regler. > Das ist mir ganz neu ! Du brauchst zum Bewerten und zum Beantworten deiner Frage die Sprungantwort deines Aktors. Und die wird mit offenem Regelkreis ermittelt. > Der Motor samt Endstufe habe ich. > Es fehlt nur noch die Regelung. Es fehlt die Antwort auf die Frage: wie schnell ist dein Aktor? Wenn du diese Frage nicht beantworten kannst oder willst, kommt bestenfalls das raus: >>> Reicht das aus, wenn ich alle 2ms meine neu errechnete Stellgröße >>> vorgebe oder muss das schneller gehen? Vielleicht.
Sorry, also wie schnell mein motor ist hängt ja von den El. Parametern ab, da ist die zeitkonstante 3 ms! Nun habt ihr alle Parameter oder ?
Dimitrie schrieb: > Nun habt ihr alle Parameter oder ? Ob das reicht, hängt auch von deiner Regelungssoftware ab. Es ist nicht weiter schlimm, wenn während der Bewegung mit hoher Geschwindigkeit die Position zur Zeit x nicht genau erfasst wird, weil das ja fast keinen Einfluss auf die Ausgabegrösse (die Ggeschwindigkeit) hat, bei Annäherung an die Zielposition wird aber immer langsamer verfahren (Rampe), und dann reicht die Abtastrate - wenn 100µ gefordert sind, muss eben die Annäherung am Schluss entsprechend langsam erfolgen. Im Prinzip kann man auch mit sehr geringer Abtastrate hochgenau positionieren, es dauert nur u.U. länger. Georg
Dimitrie schrieb: > schnell mein motor ist hängt ja von den El. Parametern ab Auch. Aber noch viel mehr von der Massenträgheit. Mal ein artfremdes aber recht ähnliches Beispiel: du kannst z.B. einen Tieftöner mit 15 Zoll Durchmesser zwar mit einem Strom von 10kHz versorgen. Tortzdem wird sich die Membran nicht nennenswert bewegen, weil sie schlicht /zu schwer/ ist. Hast du das verstanden und kannst du es nachvollziehen? > da ist die zeitkonstante 3 ms! Wie lange braucht dein Motor, um die angegebene Last von 0 auf 10mm zu positionieren? Tatsächlich 3ms?
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