Servo Ansteuern Frage

[Bert S. (kautschuck)]

Hi,
Ich habe folgende Probleme beim Ansteuern einer Servo:

1.) Wenn ich die Funktion my_delay_us(y) verwende dreht sich die servo 
ruckartig im GUZ bis sie anstellt und nicht passiert mehr, bei 
_delay_us("zahl") klappt alles wunderbar.

2.) Wenn ich über UART einen Wert schicken möchte, dann löst es mir den 
Interrupt nonstop aus, obwohl ich das RXE in UCSRA wieder auf 0 stelle.

#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 1000000UL
#define BAUD 4800UL
#define MYUBRR ((F_CPU+BAUD*8)/(BAUD*16)-1)

#define USART_RXC_vect _VECTOR(11)

void init();
void USART_Init( unsigned int ubrr);
void USART_Transmit(unsigned char data);
void my_delay_us(uint16_t count);

uint8_t x = 150;
uint16_t y = 150;

ISR(USART_RXC_vect) {
  if(50<UDR && UDR<240)
    x =UDR;
  y = 10*x;    
  UCSRA &= ~(0b10000000); //Interrupt abschalten
  
}

int main(void)
{
  init();
    while(1)
    {
    for (uint8_t i = 0; i<50;i++)
    {
      PORTB = 0x01;
      _delay_us(1000); //delay should depends on y with my_delay_us(y)
      PORTB = 0x00;
      _delay_us(19000);
    } 
    
            
    for (uint8_t i = 0; i<50;i++)
    {
      PORTB = 0x01;
      _delay_us(2000);
      PORTB = 0x00;
      _delay_us(18000);  
    }        
    }
}

void init() {
  DDRB = 0x01;
  PORTB = 0x00;  
  USART_Init(MYUBRR);
  
}

void USART_Init( unsigned int ubrr)
{

  UBRRH = MYUBRR >> 8;
  UBRRL = MYUBRR & 0xFF;

  UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN)|(1<<RXCIE);

  UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<UCSZ0)|(1<<UCSZ1);
  
  sei();
}

void my_delay_us(uint16_t count) {
  while(count--) {
    _delay_us(1);
  }
}

void USART_Transmit( unsigned char data )
{

  while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) );
  UDR = data;
}

Jemand eine Idee an was sowas liegen kann?

Gruss Bert

[Peter II (Gast)]

Bert Siegfried schrieb:
> Wenn ich die Funktion my_delay_us(y) verwende dreht sich die servo
> ruckartig im GUZ bis sie anstellt und nicht passiert mehr, bei
> _delay_us("zahl") klappt alles wunderbar.

_delay_us sollte man nur mit einer Konstanten verwenden, steht auch in 
der doku

Bert Siegfried schrieb:
> 2.) Wenn ich über UART einen Wert schicken möchte, dann löst es mir den
> Interrupt nonstop aus, obwohl ich das RXE in UCSRA wieder auf 0 stelle.

warum löst er überhaupt aus, du aktivierst ihn ja vorher gar nicht?

wenn das das ausschalten ist

UCSRA &= ~(0b10000000); //Interrupt abschalten

wo ist dann das einschalten?


Der ganze Ansatz mit dem delay wird nicht ordentlich funktionieren. Du 
muss den servo mit hilfe des Timer ansteuern.

[Bert S. (kautschuck)]

Peter II schrieb:

> wenn das das ausschalten ist
>

> UCSRA &= ~(0b10000000); //Interrupt abschalten
>

> wo ist dann das einschalten?
>

Wenn ich doch mit z.B realterm ein Zeichen schicke, wird der Interrupt 
ausgelöst und das RXE bit in UCSRA wird auf 1 gesetzt.

Ja ich denke das mit Timern ist sicher die beste Variante, habe es nur 
mal mit den delays zum testen gemacht.

Gruss und Danke Bert.

[Thomas E. (picalic)]

Peter II schrieb:
> _delay_us sollte man nur mit einer Konstanten verwenden, steht auch in
> der doku

macht er doch! In der Funktion "my_delay_us()" ruft er es mit der 
Konstanten "1" auf!
Allerdings ist es wohl etwas optimistisch gedacht, daß der Rest 
drumherum (while-Loop incl. Variable decrentieren) keine Rechenzeit 
beansprucht...

[Peter II (Gast)]

Thomas Elger schrieb:
> macht er doch!

oder auch nicht

> Wenn ich die Funktion my_delay_us(y)

[Bert S. (kautschuck)]

Peter II schrieb:
> Thomas Elger schrieb:
>> macht er doch!
>
> oder auch nicht
>
>> Wenn ich die Funktion my_delay_us(y)

Aber my_delay_us() ist ja meine eigene, in der ich dann immer
_delay_us(1) aufrufe, aber eben, mit timer ist das ganze natürlich viel 
besser.

Was aber genau bei den Interrupts das Problem ist, sehe ich einfach 
nicht.

[STK500-Besitzer (Gast)]

 if(50<UDR && UDR<240)
    x =UDR;

UDR ist nur einmalig lesbar. Danach steht da das nächste empfangene Byte 
drin (oder wirres Zeug).

[Bert S. (kautschuck)]

Ja, das schon, aber mein Problem ist, dass die ISR des Interruptvektor 
11, also die für rx interrupts nach dem senden eines Zeichens nonstopp 
ausgeführt wird, also nur noch Interrupts.

[Wolfgang (Gast)]

Bert Siegfried schrieb:
> Aber my_delay_us() ist ja meine eigene, in der ich dann immer
> _delay_us(1) aufrufe, aber eben, mit timer ist das ganze natürlich viel
> besser.

Was meinst du, wie ungenau dein my_delay_us() mit dem ganzen 
Verwaltungskram ist? Der Simulator zeigt es dir taktgenau an. Oder nimm 
ein Oszi und guck dir das Ergebnis auf einem Pin an.

[STK500-Besitzer (Gast)]

UCSRA &= ~(0b10000000); //Interrupt abschalten

Wenn das das Gleiche wie

UCSRA &= ~(1<<RXCIE); //Interrupt abschalten

heissen soll, dann ist das überflüssig (und unleserlich sowieso).
Es könnte natürlich auch

UCSRA &= ~(1<<RXCI); //Interrupt abschalten

heissen, was man aber nur weiß, wenn man sich das Datenblatt anguckt und 
die Bitposition auszählt.

Beides ist in diesem Zusammenhang aber eh falsch bzw. unnötig.