Peter Dannegger schrieb:
> Meiner schrieb:
>> Zur Programmierung wird die Can-Lib von
>> "kreatives-chaos".
>
> Du erwartest hoffentlich nicht, daß jemand sich die Lib erst selber
> suchen muß.
>
> Meiner schrieb:
>> Worin könnte hier
>> das Problem liegen?
>
> Ohne kompletten Source, nicht zu sagen.
Hier der Link:
http://www.kreatives-chaos.com/artikel/universelle-can-bibliothek .
Hatte ich vergessen, weil ich bei meiner Recherche hier im Forum auch
schon öfter drüber gestolpert bin. Hatte angenommen, dass die evtl.
bekannt ist.
Der Programmcode sieht so aus:
1 | #define UCU_CAN CAN1
|
2 | #define HDSG_CAN CAN2
|
3 |
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4 | int main(void) {
|
5 | can_t sReceivedMessageOnUcuCAN;
|
6 | can_t sReceivedMessageOnHdsgCAN;
|
7 | io_init();
|
8 | cs_init(BITRATE_100_KBPS, UCU_CAN);
|
9 | cs_init(BITRATE_100_KBPS, HDSG_CAN);
|
10 | _delay_ms(0); /* no delay after system start*/
|
11 |
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12 | while (1) {
|
13 | /*------------------------------------------------------------------
|
14 | *Mirror UCU-CAN on HDSG-CAN
|
15 | *----------------------------------------------------------------*/
|
16 | if (cs_get_message(&sReceivedMessageOnUcuCAN, UCU_CAN)) {
|
17 | if (cs_send_message(&sReceivedMessageOnUcuCAN, HDSG_CAN)) {
|
18 | // LED an oder sonstiges
|
19 | }
|
20 | }
|
21 | }
|
22 | }
|
Lothar Miller schrieb:
> Meiner schrieb:
>> Das Problem liegt darin, dass bei der zu erwartenden Sequenz von 5-6
>> Messages (aufgezeichet per Canoe) manche Nachrichten mit extremer
>> Zeitverzögerung (oder auch mal gar nicht) gespiegelt werden.
> Ich tippe auf Software...
>
>> Ist der µC bzw. der Controller irgendwie überlastet?
> Kann sein.
>
>> Schafft der solche Zykluszeiten nicht?
> Wenn er ungünstig programmiert ist....
>
>> sowie der Abfrage in einer 'while' Schleife, ob eine Nachricht auf CAN1
>> empfangen wurde. Wenn ja, wird die Nachricht auf CAN2 gesendet.
> Du solltest die Nachrichten in einem Fifo/Ringpuffer puffern. Was, wenn
> der CAN2 mal einen Fehler hat und das 3. von 16 Telegrammen /wiederholt
> wiederholen/ muss?
Das wird intern (in einem kleinem Wrapper um die CAN-LIB) bereit getan.
Ein Auszug:
1 | /*=============================================================================
|
2 | * transmit-buffer-array : one buffer for each channel
|
3 | *============================================================================*/
|
4 | struct Buffer {
|
5 | can_t data[BUFFER_SIZE]; /*array of can messages*/
|
6 | uint8_t read; /* link to the oldest message*/
|
7 | uint8_t write; /* link to an empty field*/
|
8 | } buffer_array[NUMBER_OF_CHANNELS];
|
und gesendet wird über
1 | uint8_t cs_send_message(const can_t *msg, can_controller_id_t controller_id) {
|
2 | chip_select(controller_id);
|
3 | if (!can_check_free_buffer()) // TX buffer full
|
4 | {
|
5 | if (msg == NULL)
|
6 | return TRUE; // nothing to send
|
7 | if (BufferIn(msg, controller_id))
|
8 | return TRUE; // buffer not full
|
9 | else
|
10 | return FALSE;
|
11 | } else // TX buffer not full
|
12 | {
|
13 | can_t *msg_to_send = NULL;
|
14 |
|
15 | if (BufferOut(&msg_to_send, controller_id)) // buffer not empty
|
16 | {
|
17 | can_send_message(msg_to_send); // send oldest buffered message
|
18 | if (msg != NULL)
|
19 | BufferIn(msg, controller_id); // store new message for later
|
20 | } else // buffer empty
|
21 | if (msg != NULL)
|
22 | can_send_message(msg); // send new message
|
23 |
|
24 | return TRUE;
|
25 | }
|
26 | }
|
"BufferIn" schreibt neue Nachrichten in den Buffer, "BufferOut" liefert
die Älteste und die "chip_select" Funktion schaltet die entsprechenden
Can-Controller.
