Forum: HF, Funk und Felder Wie die Position eines Roboters durch Funkpeilung ermitteln?


von Ulli B. (ulli-b)


Angehängte Dateien:

Lesenswert?

Hallo zusammen,

es geht um einen kleinen Roboter (auf Rädern) dessen Position ich gerne 
per Kreuzpeilung ermitteln möchte.
Auf dem "Spielfeld" sind auch Hindernisse aufgebaut, so dass optische 
Peilung nicht funktioniert.

Die Idee ist folgende:
Auf dem Roboter sitzt ein Funksender, welcher einfach nur alle 10ms ein 
Signal sendet.
Ein Dauersignal ist ja wohl in Deutschland nicht mehr erlaubt.
ZB. ein RFM02, der einfach nur 010101010.... sendet.

Am Rande des "Spielfeldes" sitzen zwei Empfänger.
Die beiden Empfängerantennen werden abgeschirmt durch zwei darüber 
gestülpte Dosen.
Die Dosen sind über Servos drehbar. Außerdem haben die Dosen ein Loch.
Wenn nun das Loch in Richtung Roboter steht, dann wird etwas empfangen.
Ich erhoffe mir dadurch eine relativ starke Richtwirkung.
Es ist mir klar, dass das erste Suchen des Senders (Roboters) etwas Zeit 
brauchen wird. Das macht aber nichts aus.
Wenn der Roboter dann durch eine erste gültige Kreuzpeilung gefunden 
wurde, kommt es eben darauf an, wie exakt das mit der Servodreherei ist.


Frage 1: ist die Richtwirkung nur durch das Loch stark genug oder muss 
zB. noch ein Rohr eingelötet werden?


Frage 2: Könnte man nicht sogar zwei Empfänger pro Dose verwenden und 
die Abschirmungen etwas V-förmig gestalten?
Dadurch wäre es ähnlich einer Solarpanelnachführung mit zwei LDRs.


PS: Es handelt sich um ein Bastelprojekt, der Preis ist also nicht 
relevant. Zumindest solange es nicht 200 Euros übersteigt.

: Bearbeitet durch User
von Stone (Gast)


Lesenswert?

Dein Hauptproblem wird sein das du die mehrwegeausbreitung nicht bedacht 
hast.  Was passiert z. B. Wenn  irgend ein Teil dein funksignal 
reflektiert und du auf die reflektion ausrichtest.

gruss Matthias

von Werner (Gast)


Lesenswert?

Such mal nach "Drehfunkfeuer" - funktioniert seit über 100 Jahren.

von Wolfgang H. (Firma: AknF) (wolfgang_horn)


Lesenswert?

Hi, Ulli,

> Die Dosen sind über Servos drehbar. Außerdem haben die Dosen ein Loch.
Das wirkt dann auch als Schlitzantenne. Die senden nicht nur in die 
Richtung des Loches, sondern auch rundum.
Richtwirkung ergibt sich erst durch Apertur, wenn die Antenne also 
deutlich breiter ist als eine Wellenlänge. Bei 30cm Wellenlänge wäre sie 
dazu wohl schnell breiter als das Spielfeld.
Deine Idee ist naheliegend, Ulli, aber wenn Du ein Antennenbuch wie den 
Rothammel konsultiert hast, wirst Du auf machbarere Alternativen kommen. 
Dann wirst Du auch begründen können, warum es bisher noch keine Lösung 
dieser Art geben konnte.

> Frage 1: ist die Richtwirkung nur durch das Loch stark genug
Die Antennen einfachster Schiffsradare sind meterlange Profile für 
Wellenlängen um 3cm, und viele Schlitze nebeneinander für die Apertur.
Ich glaube kaum, dass diese Radargeräte feiner auflösen als 1°. Das 
lässt sich alles ausrechnen.

Die Idee mit dem Loch funktioniert, wenn die Dose aus Blei wäre und der 
Sender ein radioaktives Isotop. Danke, nein.

Alle weiteren Antworten erübrigen sich.
Hochfrequenz- und Antennentechnik galten nicht umsonst solange als eine 
Art von "schwarzer Magie".

Ciao
Wolfgang Horn

von Christian B. (casandro)


Lesenswert?

Also mit Intensität wirst Du nicht viel anpeilen können. Mit der 
Laufzeit funktioniert das deutlich besser und einfacher. Sinnvollerweise 
macht man so was auch mit Ultraschall, da dafür die Technik noch 
billiger ist.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Werner schrieb:
> Such mal nach "Drehfunkfeuer" - funktioniert seit über 100 Jahren.

Habe mir das auf Wikipedia mal durchgelesen. Hast Du Dir das auch mal 
durchgelesen? Da werden Antennenanlagen mit sehr grossen Durchmessern 
verwendet. Abgesehen davon, dass ich einen Roboter und keine Boing damit 
kreuzpeilen möchte, ist der finanzielle Aufwand wohl ein klein wenig 
höher als 200 Euro.

Wolfgang H. schrieb:
> Deine Idee ist naheliegend, Ulli, aber wenn Du ein Antennenbuch wie den
> Rothammel konsultiert hast, wirst Du auf machbarere Alternativen kommen.

Nun, ich möchte mich eigentlich nicht grossartig in die Funktechnik 
einarbeiten. Am liebsten wäre es mir, wenn ich fertige Funkmodule 
verwenden könnte.
Aber Du sagst, nach Studium des Rothammels würde ich auf machbare 
Alternativen kommen. Da ich keinen Rothammel Zuhause habe frage ich 
jetzt hier: Was wären nach Rothammel machbare Alternativen?

Christian B. schrieb:
> Mit der
> Laufzeit funktioniert das deutlich besser und einfacher. Sinnvollerweise
> macht man so was auch mit Ultraschall, da dafür die Technik noch
> billiger ist.

Bekomme ich das mit der Laufzeit auf einen Abstand von 0,5 bis 3 Meter 
so genau hin? Wie soll das überhaupt gehen mit zwei Empfängern? Ich 
brauche ja mindestens 3 Empfänger für eine Ortung über die Laufzeit.

Ultraschall geht leider nicht, da der Roboter unter anderem durch ein 
abgedecktes Labyrinth fahren soll.


Meine Idee mit dem Funk basiert auch darauf, dass mir die absolute 
Funkintensität egal ist, ich suche nur nach der maximalen Intensität. 
Über den Winkel der Dose habe ich dann die Richtung.
In der Schule habe ich gelernt, dass man Funkwellen in grober Annäherung 
auch mit Wasserwellen vergleichen kann. Was wäre denn ein geeigneter 
Wellenbrecher vor dem Loch in der Dose, damit nur geradlinig 
eintreffende Funkwellen bis ins Innerste vordringen?

mfG
Ulli-B

von Wolfgang H. (Firma: AknF) (wolfgang_horn)


Lesenswert?

Hi, Ulli,

> Wolfgang H. schrieb:
>> Deine Idee ist naheliegend, Ulli, aber wenn Du ein Antennenbuch wie den
>> Rothammel konsultiert hast, wirst Du auf machbarere Alternativen kommen.
>
> Nun, ich möchte mich eigentlich nicht grossartig in die Funktechnik
> einarbeiten. Am liebsten wäre es mir, wenn ich fertige Funkmodule
> verwenden könnte.
> Aber Du sagst, nach Studium des Rothammels würde ich auf machbare
> Alternativen kommen. Da ich keinen Rothammel Zuhause habe frage ich
> jetzt hier: Was wären nach Rothammel machbare Alternativen?

Gegen Auftrag und Anzahlung könnte ich Dir schon einen Vorschlag 
ausarbeiten.

Ciao
Wolfgang Horn

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Wolfgang H. schrieb:

> Gegen Auftrag und Anzahlung könnte ich Dir schon einen Vorschlag
> ausarbeiten.

Tja, Du kennst ja mein Limit: 200 Euro.
Ich fürchte jedoch, dass dies nicht einmal als Anzahlung reicht :-(

Ulli-B

von Konrad S. (maybee)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> In der Schule habe ich gelernt, dass man Funkwellen in grober Annäherung
> auch mit Wasserwellen vergleichen kann. Was wäre denn ein geeigneter
> Wellenbrecher vor dem Loch in der Dose, damit nur geradlinig
> eintreffende Funkwellen bis ins Innerste vordringen?

Was macht dich glauben, dass das bei Wasserwellen möglich ist?

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Konrad S. schrieb:
> Ulli B. schrieb:
> In der Schule habe ich gelernt, dass man Funkwellen in grober Annäherung
> auch mit Wasserwellen vergleichen kann. Was wäre denn ein geeigneter
> Wellenbrecher vor dem Loch in der Dose, damit nur geradlinig
> eintreffende Funkwellen bis ins Innerste vordringen?
>
> Was macht dich glauben, dass das bei Wasserwellen möglich ist?

Ganz einfach meine Beobachtungen.
An vielen Meereshäfen dieser Welt gibt es Wellenbrecher. Und meistens 
sind sie so angebracht, dass im Hafen das Wasser ruhig ist, obwohl es 
"draussen" riesige Wellen hat.
Wenn bei solchermassen geschützten Häfen die Wellen jedoch in einem 
ungeschickten Winkel ankommen, dann gibt es auch im Hafen einen höheren 
Wellengang.
Prominentes Beispiel: Haupthafen von Monaco.

mfG Ulli-B

von Konrad S. (maybee)


Lesenswert?

In den Hafen kommt die Überlagerung der reflektierten, mehr oder weniger 
abgeschwächten Wellen rein. Bei Funk ist es ebenso, eher schlimmer, weil 
dreidimensional. Je kleiner der "Durchlass" (bezogen auf die 
Wellenlänge) ist, desto schwieriger ist die Bestimmung der 
ursprünglichen Richtung der Welle.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Konrad S. schrieb:
> Je kleiner der "Durchlass" (bezogen auf die
> Wellenlänge) ist, desto schwieriger ist die Bestimmung der
> ursprünglichen Richtung der Welle.

Und wie ist es mit einer Parabolantenne? Liese sich damit die Richtung 
besser bestimmen?

mfG
Ulli-B

von Stefan M. (derwisch)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Und wie ist es mit einer Parabolantenne? Liese sich damit die Richtung
> besser bestimmen?

Nein.

Das Stichwort heisst hier "Wellenlänge".

Der RFM02 arbeitet auf 868 MHz ( richtig? ).
Die Wellenlänge ( Lambda ) von 868 MHz ist ca. 34,5 cm.

Eine Parabolantenne braucht mindestens einen Durchmesser von 5 Lambda um 
eine sinvolle Richtwirkung zu zeigen.
Also mindestens 1,73m Durchmesser ( ! )

Damit ist der Öffnungswinkel aber auch noch bescheiden.
Eine Yagiantenne kann je nach Länge da sogar besser ( kleinerer 
Öffnungswinkel ) sein.

Wie groß ist das Spielelfeld?

Derartig präzise Richtungsbestimmung bzw. Ortsbestimmung wird wohl nur 
mit Kameras und entsprechender Software klappen.

: Bearbeitet durch User
von Amateur (Gast)


Lesenswert?

Grundsätzlich:

Es gibt Situationen, in denen keine direkte "Sichtverbindung" möglich 
ist - aber oft noch jede Menge Reflektionen.

Es gibt Situationen, in denen keine direkte Ultraschall-Verbindung 
möglich ist - aber oft noch jede Menge Reflektionen.

Es gibt Situationen, in denen keine Funkverbindung möglich ist - aber 
die Reflektionen sind toll.

Fazit: Es gibt keinen Universalreiniger, der alle Deine Flecken
       entfernt. Aus diesem Grunde wirst Du auch sehr viel
       "Intelligenz" in das System stecken, um Plausibilität
       herzustellen. Egal wie Du auch lauschst.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Stefan M. schrieb:
> Wie groß ist das Spielelfeld?

Das Spielfeld ist 6x6 Meter gross.


> Derartig präzise Richtungsbestimmung bzw. Ortsbestimmung wird wohl nur
> mit Kameras und entsprechender Software klappen.

Das Spielfeld ist teilweise von oben abgedeckt. Damit kommen IR, 
Ultraschall und Kamera nicht in Frage. Funk ist das Einzige was in Frage 
kommt.
Es kann doch wohl nicht sein, dass es unmöglich ist einen Sender im 
Abstand von max. 6 Metern zu lokalisieren!?

mfG
Ulli-B

von CC (Gast)


Lesenswert?

Ist das Feld nach oben denn offen, oder sind auch dort Hindernisse? Man 
kann eine Kamera mit großem Öffnungswinkel drüberhängen und mit OpenCV 
o.ä. den Roboter/einen Marker/LEDs darauf suchen.

von CC (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Das Spielfeld ist teilweise von oben abgedeckt. Damit kommen IR,
> Ultraschall und Kamera nicht in Frage. Funk ist das Einzige was in Frage
> kommt.

Oops, zu spät.

von Sven B. (scummos)


Lesenswert?

Du kriegst mit einer Antenne mit Größe d bestenfalls eine 
Winkelauflösung von lambda / d Radian, wobei lambda die verwendete 
Wellenlänge ist. Bei < 1 GHz wird das also mmn nichts. Da muss man 
irgendwie die Laufzeit des Signals verwenden, sonst kann man das 
vergessen.

von Petr (Gast)


Lesenswert?


von herbert (Gast)


Lesenswert?

Adcockpeiler sind recht gut, aber das mit deinem Roboter löst man doch 
besser via GPS....oder nicht?

von Jan H. (jan_m_h)


Lesenswert?

Intensität ist unpraktisch, das stärkste Signal ist noch lange nicht das 
direkte. Bei Laufzeit hast du höhere Chancen, das das direkte Signal 
zuerst ankommt.
Leider ist die Messung von Funklaufzeiten bei 6 Metern ziemlich schwer! 
Da dürftest du mit Laufzeitdifferenz von Ultraschall besser dran sein. 
Position braucht dann aber 3 Messtellen, sonst gibt's nur Richtung.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Stefan M. schrieb:
> Der RFM02 arbeitet auf 868 MHz ( richtig? ).
> Die Wellenlänge ( Lambda ) von 868 MHz ist ca. 34,5 cm.
>
> Eine Parabolantenne braucht mindestens einen Durchmesser von 5 Lambda um
> eine sinvolle Richtwirkung zu zeigen.
> Also mindestens 1,73m Durchmesser ( ! )

Und wenn ich als Sender einen Videosender mit 2,4  oder 5,8GHz nehme? 
Dann ist 5 Lambda nicht mehr viel. Den Videosender dann einfach rauschen 
lassen?

Nochmal für alle die nicht alles von vorne gelesen haben: Der Roboter 
fährt in einem Labyrinth welches von oben abgedeckt ist. Alle optische 
und akustische Ortungsmöglichkeiten fallen weg.

mfG
Ulli-B

von Konrad S. (maybee)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Es kann doch wohl nicht sein, dass es unmöglich ist einen Sender im
> Abstand von max. 6 Metern zu lokalisieren!?

Du kennst dich zwar nicht aus in diesem Fach, bist dir aber sicher, dass 
es gehen muss? Positives Denken mag den Erfolg begünstigen, ist nur 
leider meist nicht ausreichend. ;-)

von Kurt B. (kurt-b)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Stefan M. schrieb:
>> Wie groß ist das Spielelfeld?
>
> Das Spielfeld ist 6x6 Meter gross.
>
>
>> Derartig präzise Richtungsbestimmung bzw. Ortsbestimmung wird wohl nur
>> mit Kameras und entsprechender Software klappen.
>
> Das Spielfeld ist teilweise von oben abgedeckt. Damit kommen IR,
> Ultraschall und Kamera nicht in Frage. Funk ist das Einzige was in Frage
> kommt.
> Es kann doch wohl nicht sein, dass es unmöglich ist einen Sender im
> Abstand von max. 6 Metern zu lokalisieren!?
>
> mfG
> Ulli-B


Mach doch einfach Sensoren unter die 36m², so nach dem Motto Touchpanel.

 Kurt

von gg (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Auf dem "Spielfeld" sind auch Hindernisse aufgebaut, so dass optische
> Peilung nicht funktioniert.


An die Decke hängen geht nicht?
Ultraschall:
http://jufo.grundeis.net/gps/files/roboterprojekt.2002.pdf


Oder halt mehrere der üblichen IR Baken aufstellen.

von Alex (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Nochmal für alle die nicht alles von vorne gelesen haben: Der Roboter
> fährt in einem Labyrinth welches von oben abgedeckt ist. Alle optische
> und akustische Ortungsmöglichkeiten fallen weg.

Aus welchem Material ist die Abdeckung? Durchlässig für 
elektromagnetische Wellen?

Grundsätzlich:
Aufgrund der zu erwartenden Reflexionen (vorallem, wenn da im Labyrinth 
Hindernisse/Wände womöglich auch noch aus Metall sind) ist es oft nicht 
möglich zu sagen, aus welcher Richtung das Signal genau kam, egal wie 
gut die Richtcharakteristik der Antenne ist.

Kreuzpeilung ist meiner Meinung nach hier der falsche Ansatz und auf die 
kurze Distanz einen Roboter zu steuern.

von Jan H. (jan_m_h)


Lesenswert?

Also Funk über Intensität ist mehr oder weniger unmöglich bei diesen 
Anforderungen. Wenn dein Roboter durch ein Labyrinth fährt, wird das 
Signal da drin ja hin und her reflektiert und kommt nur gedämpft durch 
die Wand! Also kann schnell dein Roboter vor lauter Signalen 
unauffindbar sein.

Laufzeit von Funk ist sportlich bei den Abständen.

Gps ist recht ungenau, außer vielleicht du bastelst dir eine 
differentielle Positionsbestimmung selber.

Bist du sicher, das du mit US kein Signal durch die Decke des Labyrinths 
durch bekommst?

von Stone (Gast)


Lesenswert?

Vielleicht solltest du dein Projekt einfach mal besser beschreiben.  Was 
soll der bot machen warum brauchst du die Position... Vielleicht gibt es 
auch andere Möglichkeiten.

gruss Matthias

von B e r n d W. (smiley46)


Lesenswert?

Hallo Ulli

Mach es doch wie bei einem autonomen Roboter. Erstelle ein 
zweidimensionales Array in der Größe des Spielfeldes. Der Roboter 
erkennt Hindernisse und trägt diese im Array ein. Dieses Array kann dann 
per RFM12 an den PC gesendet werden, womit die Position bekannt ist.

Gruß, Bernd

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Stone schrieb:
> Vielleicht solltest du dein Projekt einfach mal besser
> beschreiben.  Was
> soll der bot machen warum brauchst du die Position... Vielleicht gibt es
> auch andere Möglichkeiten.
>
> gruss Matthias

Es geht um ein reines Hobbyprojekt.
Mein Roboter fährt durch ein Labyrinth, welches auch von oben abgedeckt 
ist.
Das Labyrinth ist aufgebaut aus Sperrholzplatten. Auch die obere 
Abdeckung.

Die Funkpeilung soll mir zeigen, wo sich der Roboter befindet. Das ist 
schon alles.

Konrad S. schrieb:
 > Du kennst dich zwar nicht aus in diesem Fach, bist dir aber sicher, 
dass
> es gehen muss? Positives Denken mag den Erfolg begünstigen, ist nur
> leider meist nicht ausreichend. ;-)

Danke für diese schöne Einschätzung! ;-)
Ich habe ja schon im Internet nach einer Lösung für mein Problem 
gesucht.
Doch die meisten orten per GPS. Und dann eben noch optisch (IR, Baken, 
..).

Dann gibt es noch die "Funker-Fuchsjagden". Selbst bei denen ist es 
immer nur "ungefähr".
Es erstaunt mich immernoch, dass es so schwierig sein soll einen 
Funksender zu orten. Selbst im Freien ohne Hindernisse gibt es wohl 
nichts halbwegs genaues.
Da fällt mir zB. als Anwendung ein Rasenmähroboter ein. Könnte man 
diesen genau orten, so müsste an der Rasengrenze kein Kabel verbuddelt 
werden.
Man könnte relativ einfach Bereiche definieren, in welchen der Roboter 
mähen darf. Und vor allem könnte man diese Bereiche auch varieren, je 
nach aktueller Nutzung des Rasens oder was auch immer.
Doch keine bietet so etwas an.
Und GPS ist ja offensichtlich nicht genau genug dafür.

mfG
Ulli-B

: Bearbeitet durch User
von Jan H. (jan_m_h)


Lesenswert?

Was du machen könntest ist Odometrie mit Korrektur der aufintegrierten 
Fehler über irgendwelche Markierungen. So machen das einige FTS.
Die korrigieren ihre Position über Marker im Boden, das können auch 
einzelne Magneten sein. Der fährt dann nach Wegmessung und passt dann 
bei jeder Markierung seine errechnete Ist-Position wieder an.
Wenn du ein gutes Fahrwerk hast sollte das auch möglich sein. Du musst 
aber jeden Marker genau genug treffen, um ihn auch orten zu können

von BirgerT (Gast)


Lesenswert?

Jan H. schrieb:
> Was du machen könntest ist Odometrie mit Korrektur der
> aufintegrierten
> Fehler über irgendwelche Markierungen.

..und die Odometriedaten dann funken:
Vom Roboter sind Linkes Rad / Rechtes Rad Impulszählerstand zeitlich 
immer im gleichen Abstand (10, 20, 50, o. 100ms) zu senden.
Aus der Differenz aktueller zu letztem Zählerstand kannst Du die 
Richtung, in die der Roboter (? wie sieht der aus) fährt, die 
Geschwindigkeit mit der er sich bewegt, und die relative Distanz zum 
Startpunkt bestimmen.

Voraus gesetzt, das Labyrinth geht nicht über mehrere Etagen ;-)

Es gäbe auch noch Sensorik wie Kompassmodul, Tilt-, Pan- und 
Beschleunigungssensoren, davon halte ich selber wenig - und die 200,- 
EUR Marke dürfte dabei auch leicht überschritten werden.

Aber wie sieht dein Robo aus?
Ist das Labyrinth vorher bekannt, oder muss der Robo das selber 
aufnehmen.

Bin auf Deine Lösung/Umsetzung gespannt - Viel Erfolg

von Oleg A. (oga)


Lesenswert?

Jan H. schrieb:
> Die korrigieren ihre Position über Marker im Boden, das können auch
> einzelne Magneten sein.

Wenn er Marker am Boden anbringen kann, dann kann er auch den ganzen 
Boden mit Barcodes o.ä. markieren. Der Roboter braucht dann nur einen 
Barcodeleser um seine exakte Position per Funk durchzugeben.

: Bearbeitet durch User
von X4U (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> PS: Es handelt sich um ein Bastelprojekt,

Lichtschranken oder RFID?

von Stone (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Es geht um ein reines Hobbyprojekt.
> Mein Roboter fährt durch ein Labyrinth, welches auch von oben abgedeckt
> ist.
> Das Labyrinth ist aufgebaut aus Sperrholzplatten. Auch die obere
> Abdeckung.
>
> Die Funkpeilung soll mir zeigen, wo sich der Roboter befindet. Das ist
> schon alles.

Während  meiner Studienzeit hab ich mehrere Semester im Robotikteam der 
Uni mitgearbeitet und die Position Bestimmung auf dem Spielfeld 
(eurobot) war immer ein Problem. Da haben viele Leute viel Zeit 
reingesteckt und die Ergebnisse waren OK +- 5cm. Also würde sagen es ist 
nicht ganz so einfach gemacht.
wenn du es nur zum Spaß machst,  Fang mit was einfachen an, ;).
da du regeln soz. Selbst bestimmst bist du eh nicht so eingeschränkt.

von gg (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
>
> Mein Roboter fährt durch ein Labyrinth, welches auch von oben abgedeckt
> ist.


Warum muss das Labyrinth abgedeckt sein?



Manchmal ist bei Hobbyprojekten die Lösung, die Aufgabenstellung zu 
vereinfachen ;-)

von Konrad S. (maybee)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Es erstaunt mich immernoch, dass es so schwierig sein soll einen
> Funksender zu orten. Selbst im Freien ohne Hindernisse gibt es wohl
> nichts halbwegs genaues.

Nein, es soll nicht so schwierig sein, ist es aber! ;-)

Das "ohne Hindernisse" ist ein Problem, weil wir keine 
Wahrnehmungsfähigkeit für elektromagnetische Wellen haben - ausgenommen 
den optischen Bereich, den du nicht haben willst.

Die unter guten Bedingungen erreichbare Genauigkeit einer Funkpeilung 
ist schon OK, nur sind die guten Bedingungen häufig nicht vorhanden und 
auch nicht offensichtlich. In dem Geschäft ist ordentlich Erfahrung 
nötig und trotzdem gibt es keine Erfolgsgarantie.

von mr.chip (Gast)


Lesenswert?

Anstatt ein sich drehendes "Funkfeuer" könntest du ein sich drehendes 
(IR-)Lichtfeuer nehmen. Das sollte machbar und mit relativ einfachen 
Tricks robust hinzukriegen sein.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

mr.chip schrieb:
> Anstatt ein sich drehendes "Funkfeuer" könntest du ein sich
> drehendes
> (IR-)Lichtfeuer nehmen. Das sollte machbar und mit relativ einfachen
> Tricks robust hinzukriegen sein.

So, zum dritten und letzten Mal:
Es gibt keine Sichtverbindung zum Roboter!
Der Roboter fährt im dunklen Labyrinth und sucht seinen Weg.
Die Funkpeilung soll mir anzeigen, wo der Roboter sich befindet.
Das soll auch funktionieren, wenn der Startpunkt vom Robi unbekannt ist.
Odometrie geht also auch nicht.
Der Roboter wird irgendwo "ausgesetzt" und soll aus dem Labyrinth heraus 
finden.
Um das verfolgen zu können möchte ich die Position des Robis 
feststellen, ohne dass ich ihn sehe.

Es gibt Mikrowellensoren, welche eine Bewegung durch Wände hindurch 
detektieren können. Die funktionieren grundsätzlich auch bei meinem 
Labyrint, also durch Holzwände hindurch. Nur leider detektieren diese 
nur eine Bewegung auf den Sensor zu oder vom Sensor weg. Mit drei 
solchen Sensoren ist eine Positionsermittlung möglich, solange der Robi 
sich bewegt.
Die Nachteile sind:
1. Eine ziemliche Rechnerei (für mich zumindest, bin kein Mathe-Genie), 
da ja diverse Winkel und Sensorwerte miteinander verrechnet werden 
müssen. Ich habe dann irgendwann aufgegeben.
2. Bis nach dem einschalten der Robi mal gefunden wird kann es ewig 
dauern.
3. Zwischendrin geht die Robi-Position immer mal wieder verloren und es 
kann dann wieder ewig dauern bis er wieder gefunden wird.
4. Es darf sich auch ums Labyrinth herum nichts bewegen.

Alles in Allem also nicht wirklich praktikabel. Zumindest ich hab mich 
damit schwer getan.

Noch eine Anmerkung:
Das Ganze macht "keinen Sinn".
Es ist einfach nur ein Spielzeug.
Ich bin gerade in der Reha und da habe ich viel Zeit um mir Gedanken zu 
machen. Und dabei bin ich eben darauf gekommen.

mfG
Ulli-B

von Philipp K. (philipp_k59)


Lesenswert?

Faden anhängen oder Kamera von Oben

von BirgerT (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Es gibt keine Sichtverbindung zum Roboter!
> Der Roboter fährt im dunklen Labyrinth und sucht seinen Weg.

Dann stell doch eine "Kerze" oben drauf, und nimm das mit'ner 
Wärmebildkamera aus der Vogelperspektive auf. SCNR ;-)

> Der Roboter wird irgendwo "ausgesetzt" und soll aus dem Labyrinth heraus
> finden.
..gibt's im Labyrinth auch ein Lebkuchenhaus?

> Um das verfolgen zu können möchte ich die Position des Robis
> feststellen, ohne dass ich ihn sehe.

Funkpeilung geht augenscheinlich nicht bei 6x6m² Labyrinth.
Und wenn Du das Labyrinth auf Fußballfeldgröße erweitern könntest..?

Oder löse Dich von einer Aufgabenstellung, die mit der aktuellen Technik 
nicht zu lösen ist.. bzw. probier's aus; wenn's funktioniert melde ein 
Patent an und teile uns Deine Erfolgsstory mit.

Ansonsten, noch gute Besserung, lg /BirgerT

von Stone (Gast)


Lesenswert?

Wenn sich das Labyrinth nicht ändert,  könntest du über die Umgebung des 
Bots rausfinden wo du dich befindest.
also scannen und dann mit vorhandenen Positionen vergleichen.  Musst 
halt mindestens einmal durch fahren um die Umgebung einzuscannen. Aber 
da wirst du wohl mit Vektoren und winkelfunkionen arbeiten müssen.

von AufArbeit (Gast)


Lesenswert?

Wie wäre eine Lösung auf Basis von Magnetismus?
Auf dem Robby etwas das ein Magnetfeld erzeugt (evtl. gepulst, um 
konstante Felder wegkalibrieren zu können) und um das Spielfeld herum 
Feldsonden, die nur den Betrag des Feldes messen. Der Rest ist 
Mathematik und Software.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

AufArbeit schrieb:
> Wie wäre eine Lösung auf Basis von Magnetismus?
> Auf dem Robby etwas das ein Magnetfeld erzeugt (evtl. gepulst, um
> konstante Felder wegkalibrieren zu können) und um das Spielfeld herum
> Feldsonden, die nur den Betrag des Feldes messen. Der Rest ist
> Mathematik und Software.

Geniale Idee! Danke!
Das könnte wirklich funktionieren.
Da muss ich mich mal schlau machen, mit welchen Sensoren ein solches 
Magnetfeld detektiert/gemessen werden kann.

Kennt sich da jemand von Euch aus?
Wenn ich einen Neodym-Magneten auf dem Roboter rotieren lasse, in 
welchem Abstand und mit welchem Sensor lässt sich dann dieses 
Wechselfeld detektieren?
Funktioniert das schon mit einfachen Hall-Sensoren auf diesen Abstand?

Ich glaube ich mache einen neuen Thread auf. Denn jetzt heisst es:
"Wie die Position eines Roboters mit Magnetfeldsensoren ermitteln?"

Oder gibt es da schon etwas dazu hier im Forum?
Ich such mal ...

mfG
Ulli-B

von Philipp K. (philipp_k59)


Lesenswert?

Wieso muss das überhaupt Peilung sein.. Kompass und Wegstrecke :)

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Philipp K. schrieb:
> Wieso muss das überhaupt Peilung sein.. Kompass und Wegstrecke :)

Wenn Du Dir meinen vorletzten Beitrag durchgelesen hättest, dann 
wüsstest Du warum.
Nochmal in kurz: Ich habe keinen Anfangspunkt von dem aus eine 
Wegstrecke aufgezeichnet werden könnte.

mfG
Ulli-B

von Philipp K. (philipp_k59)


Lesenswert?

Habe ich gelesen daher ja..

Du baust Dir ein Labyrinth das Du von Oben zumachst nachdem Du den 
Roboter positioniert hast?

Dann hat man einen Ausgangspunkt den man nur PC-Seitig definieren muss.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Philipp K. schrieb:
> Habe ich gelesen daher ja..
>
> Du baust Dir ein Labyrinth das Du von Oben zumachst nachdem Du den
> Roboter positioniert hast?
>
> Dann hat man einen Ausgangspunkt den man nur PC-Seitig definieren muss.

Okay, dann sag ich es anders:
Ich möchte es nicht so machen wie alle anderen es machen.
Ich möchte den Roboter jederzeit orten können, ohne zu wissen was vorher 
passiert ist.
Ob der Roboter seine Wegstrecke aufzeichnet oder nicht ist mir in diesem 
Moment völlig egal (und natürlich zeichnet der Roboter seine Wegstrecke 
auf, sonst würde er ja nur durch Zufall aus dem Labyrinth heraus 
finden).

mfG
Ulli-B

von gg (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> sonst würde er ja nur durch Zufall aus dem Labyrinth heraus
> finden).

Folge der Wandseite rechts vom Roboter - damit kommt er ganz ohne seine 
Position zu kennen aus jedem Labyrinth raus:

https://de.wikipedia.org/wiki/L%C3%B6sungsalgorithmen_f%C3%BCr_Irrg%C3%A4rten

von gg (Gast)


Lesenswert?

gg schrieb:
> aus jedem Labyrinth

(bei dem die Wände miteinander verbunden sind)

von .. (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Nochmal für alle die nicht alles von vorne gelesen haben: Der Roboter
> fährt in einem Labyrinth welches von oben abgedeckt ist. Alle optische
> und akustische Ortungsmöglichkeiten fallen weg.
>
> mfG
> Ulli-B

Dann nimm einen ADXL335 oder ADXL345 dazu, mach dir eine 6x6m map und 
kategriere mit den Koordinaten das Gesamtsystem, genauer geht es dann 
nicht mehr. Doch noch ein i-tüpfel: nimm den BMP180 dazu, falls du im 
Labi auch Höhlen und Berge erkunden musst.

:)

von Lars R. (lrs)


Lesenswert?

Vorschlag (ungetestet):
. Auf den Roboter kommt 1x nRF24L01+ mit Stabantenne
. An den Spielfeldrand verteilt kommen 8x mit PCB-Antenne.

Die PCB-Antennen haben in bestimmten Ebenen eine starke Richtwirkung. 
Siehe beispielsweise Seite 5 in 
http://www.ti.com/general/docs/litabsmultiplefilelist.tsp?literatureNumber=swru120b

. Du richtetest die Empfänger-PCB-Module entsprechend aus, drehst die 
Module um 360 Grad während Du die Intensität misst und versucht 
anschließend, in den Messwerten das abgebildete Diagramm zu finden.

Das ganze nicht nur 2x, sondern 8x und dann mitteln. Bzgl. der 
Reflektionen umliegender Betonwände muss man halt mal schauen. Die 
sollten mehrere dB gedämpft sein.


Alternativ baust Du auf den Roboter ein sich drehendes nRF24L01+ mit 
PCB-Antenne und lässt die Emfpängerantennen fest. Du kennst die Frequenz 
f der Drehbewegung des Sender-PCB. Ein Peak (und auch low) kommt an 
Empfänger 1 und 2 zu unterschiedlichen Zeiten an. Daraus kannst Du den 
Winkel Empfänger1-Sender-Empfänger2 berechnen (zB. mit Hilfe der 
Korrelation)

Das alles hängt davon ab, ob die Messung der Intensität schnell genug 
ist in Relation zur Ortsveränderung des Roboters und auch in Relation 
zur Drehung der Antennen.

Edit: Der alternative Vorschlag ist vielleicht besser. Der hat auch den 
Vorteil, dass Du das sich drehende Modul nicht auslesen musst.

Edit3: Edit 2 gelöscht

: Bearbeitet durch User
von X4U (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Da muss ich mich mal schlau machen, mit welchen Sensoren ein solches
> Magnetfeld detektiert/gemessen werden kann.

Mit einem Kompass,

In der Navigation nutzt man das Erdmagnetfeld. Damit hast du den Winkel 
zum Nordpol (magnetisch) auf 1° genau (also 1/360).

Vom Prinzip her brauchst du nur noch ein zweites Feld für den zweiten 
Winkel.

Der Rest ist dann Schnittpunktberechnung (und Kalibrierung).

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Lars R. schrieb:
> Vorschlag (ungetestet):
> . Auf den Roboter kommt 1x nRF24L01+ mit Stabantenne
> . An den Spielfeldrand verteilt kommen 8x mit PCB-Antenne.
> usw ... usw ...

Hallo Lars,

vielen Dank für diese Infos!
Das entspricht genau meiner ersten Idee. Mir fehlte nur die Info, dass 
die PCB-Antennen eine Richtwirkung besitzen.
Aber ich habe da noch eine Frage dazu: Die nRF24L01 sind doch 
Bluetooth-Module. Ich habe bishe nur mit BTM222 Funkverbindungen 
aufgebaut. Bei denen ist es so, dass immer nur zwei Module ein Paar 
bilden können.
Wenn ich jetzt also bis zu 9 Module im Einsatz habe, wie bekomme ich 
dann die 8 "Aussenmodule" gleichzeitig mit dem "Robotermodul" verbunden?

Oder ist es bei den Modulen auch möglich, dass die Empangsintensität 
auch ausgelesen werden kann, ohne dass eine Verbindung besteht? Kann 
eigentlich nicht sein, oder?

Mit der Bitte um Aufklärung ...

Ulli-B

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

@Lars:

habe gerade das Datenblatt vom nRF24L01 überflogen.
Wäre die Lösung die Shockburst-Funktion? Kann ich damit die 8 Empfänger 
sehr kurz nacheinander ansprechen?

Und wie lese ich dann die Empfangsstärke aus? Habe da auf die Schnelle 
nichts gefunden.

mfG
Ulli-B

von X4U (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Das entspricht genau meiner ersten Idee.

Die aus den genannten Gründen nichts taugt. Die Physik der 
Wellenausbreitung ändert sich auch wenn man Kaufteile verwendet.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

X4U schrieb:
> Die Physik der
> Wellenausbreitung ändert sich auch wenn man Kaufteile verwendet.

Wenn man also die richtigen Kaufteile verwendet, dann kann man die 
Physik in seinem eigenen Sinne verbiegen??
Okay, das finde ich gut! Jetzt muss ich nur noch die richtigen Kaufteile 
finden.
Wie schon Commander Spock gesagt hat: "Man kann die Gesetze der Physik 
nicht ändern, aber man kann sie verbiegen" ;-)

@Lars
habs gefunden, weiss jetzt wie man die Empfangsstärke heraus bekommt (im 
register 09 steht es drin).
Nochmals vielen Dank für die Infos!
Werde ein paar der Module in China bestellen.
Bin eh noch einige Zeit in der Reha. Bis die Module aus China eintreffen 
vergehen auch noch ein paar Wochen. Das passt dann schon.
Werde dann etwas experimentieren.
Wenns klappt hast Du eine Cola bei mir gut! ;-)

mfG
Ulli-B

von Lars R. (lrs)


Lesenswert?

. Ich habe die nRF24L01 noch nicht benutzt.
. Die Übertragung erfolgt Paket-orientiert. Ein Pairing im 
Bluetooth-Sinne gibt es nicht. Sender und Empfänger müssen die selbe 
Frequenz und die selben Paketeinstellungen benutzen. In Deinem Fall ohne 
Ack
. Sender sendet Paket. Empfänger versucht, auf die empfangenen Daten zu 
synchronisieren und empfängt Paket. Das Paket kann von beliebig vielen 
empfangen werden.
. Weiteres im Datenblatt Abschnitt 6.4 Received Power Detector Seite 24)
. Soweit ich das verstehe, wird am Ende des Empfangs eines Paketes der 
Wert des Received Power Detector gesetzt. Also möglichst viele kurze 
Pakete senden.
. Ob der Received Power Detector letztlich dafür geeignet ist, muss man 
ausprobieren.
. Ein paar Module NRF24L01+ mit Deutschlandversand sind nur wenige EUR 
teurer (ebay)

X4U schrieb:
> Ulli B. schrieb:
>> Das entspricht genau meiner ersten Idee.
>
> Die aus den genannten Gründen nichts taugt. Die Physik der
> Wellenausbreitung ändert sich auch wenn man Kaufteile verwendet.

Ordne auf einer Ebene 3 Antennen an. Hierbei habe Antenne1 als 
Sende-Antenne eine wesentliche Richtchrakteristik. Antenne 2 und Antenne 
3 empfangen. Drehe Antenne 1 in der Ebene mit 10Hz. Sowohl an Antenne 2 
als auch an Antenne 3 wird die Signalstärke schwanken. Die Schwankungen 
werden periodisch sein und Periode wird 10Hz betragen. Antenne 2 und 
Antenne 3 werden die selbe Periode sehen, zzgl. Störungen/Reflektionen 
sowie zzgl. einer Phase. Die Phase beträgt maximal 180 Grad genau dann, 
wenn sich Antenne1 genau zwischen Antenne2 und Antenne 3 befindet. Sonst 
ist sie kleiner. Die Distanz zwischen Antenne 2 und 3 ist bekannt. Und 
dann braucht man noch ein paar Messungen.

Es ist nur eine Idee. Ich lasse mich gern davon überzeugen, dass sie 
nicht funktioniert. Die Messung basiert aber nicht darauf, eine 
Beziehung zwischen der Distanz Sendeantenne-Empfangsantenne sowie der 
Signalstärke herzustellen. Auch bei meiner ersten Idee, die sehr 
Störanfällig ist, wird versucht, auf Basis mehrerer Messungen die 
y-Achse der Richtcharakteristik zu finden. Und nicht etwa allein mittels 
Ausrichten der Empfangsantenne auf den Winkel, aus der das stärkste 
Signal kommt.

von Konrad S. (maybee)


Lesenswert?

Lars R. schrieb:
> Es ist nur eine Idee.

Ja, klar. ;-)

von Wolfgang (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Da werden Antennenanlagen mit sehr grossen Durchmessern verwendet.

Die Größe der Antenne hängt direkt mit der Wellenlänge zusammen.

Ulli B. schrieb:
> Es kann doch wohl nicht sein, dass es unmöglich ist einen Sender im
> Abstand von max. 6 Metern zu lokalisieren!?

Im Miniatur Wunderland gibt es eine Ortungsanlage die genau auf solchen 
Entfernungsskalen mit Drehfunkfeuern arbeitet. Wie von dir 
vorgeschlagen, werden dort Funkwellen mit umlaufenden "Richtantennen" 
gerichtet abgestrahlt, allerdings bei Frequenzen um 320THz, die deine 
Hindernisse nicht durchdringen können.
http://www.miniatur-wunderland.de/anlage/technik/schiff-system/steuerung/

von Möwe (Gast)


Lesenswert?

Ich habe um die Uhrzeit nicht mehr alles gelesen, aber das klingt 
eventuell nach einer Anwedung für ein UWB- (Ultraweitband) System und 
Signalverarbeitung durch einen Kalman-Filter.

https://de.wikipedia.org/wiki/Ultrabreitband
http://inka.htw-berlin.de/wci/08/docs/wci08_thomae.pdf

https://de.wikipedia.org/wiki/Kalman-Filter
http://www.cbcity.de/das-kalman-filter-einfach-erklaert-teil-1

Ich hoffe das hilft dir weiter.

Gruß
Möwe

von Sven B. (scummos)


Lesenswert?

Naja, 320 THz ist ja tiefstes Infrarot, das hat ja mit Funk eigentlich 
nix mehr zu tun.

von Christian M. (Gast)


Lesenswert?

Warum deckst Du das Labyrinth denn ab, und warum nicht mit Plexiglas?
Mach doch einen starken Magneten an den Rob, ein Kleiner wird auf der 
Abdeckung mitwandern!
Willst Du den Weg datenmässig erfassen zur Auswertung?

Gruss Chregu

von Ulli-B (Gast)


Lesenswert?

Christian M. schrieb:
> Warum deckst Du das Labyrinth denn ab, und warum nicht mit
> Plexiglas?

Das ist die selbst gesteckte Herausforderung. Den Roboter einfach nur 
durchs Labyrinth fahren lassen ist irgendwann langweilig.
Bei Wettbewerben geht es meist darum, irgend etwas zu finden und auf zu 
nehmen. Diese Aufgabenstellung gefællt mir jedoch nicht. Da ist alles 
immer so vorausgeplant.

> Willst Du den Weg datenmässig erfassen zur Auswertung?

Zu erst möchte ich einfach nur den Roboter finden.

Wenn ich von einem autonomen Roboter rede, dann heisst das für mich, 
dass ich ihn nicht überwachen muss. Er kann also durchs Haus fahren, 
durch den Garten fahren oder auch nur in der Garage stehen und warten. 
Eben das tun was er für nötig hält. Und wenn ich ihn dann brauche, dann 
muss ich ihn ja irgendwie finden können.
Die andere Möglichkeit wäre, ich "pfeife" und er kommt zu mir. Das kommt 
dann vielleicht später dran.
Doch es könnte ja auch sein, dass er fest hängt oder in ein Loch 
gefallen ist. Dann möchte ich ihn anpeilen und seine Position bestimmen 
können.
Und um dies zu erreichen decke ich im ersten Schritt das Übungslabyrinth 
ab und kann üben ohne den Roboter suchen zu müssen.

mfG
Ulli-B

von Jürgen D. (poster)


Lesenswert?

Haus, Garten, Garage ist aber schon eine ganz andere Nummer als eine 
abgedecktes Holzlabyrinth.
Da könnte z.B. wieder IR ins Spiel kommen. In verschiedenen Raumecken 
unter der Decke Leuchtbarken mit unterschiedlichen Kennungen platzieren 
könnte da schon eher klappen.

von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


Lesenswert?

Mach unter den Roboter einen Magneten und unter jede Zelle am Boden 
einen oder mehrere Reed-Schalter. Das ganze als Matrix geschaltet - 
fertig.

Alternativ: Der Robo sendet einen IR-Code nach unten auf den Boden. Am 
Boden einer jeden Zelle kommt ein TSOP als IR-Empfänger.

: Bearbeitet durch Moderator
von gg (Gast)


Lesenswert?

Frank M. schrieb:
> Mach unter den Roboter einen Magneten und unter jede Zelle am Boden
> einen oder mehrere Reed-Schalter. Das ganze als Matrix geschaltet -
> fertig.


Feinere Auflösung könnte man evtl. sogar mit Hall Sensoren hinbekommen?
(welche mit hoher Reichweite und dann analog auswerten)

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Jürgen D. schrieb:
> Haus, Garten, Garage ist aber schon eine ganz andere Nummer als
> eine
> abgedecktes Holzlabyrinth.
> Da könnte z.B. wieder IR ins Spiel kommen. In verschiedenen Raumecken
> unter der Decke Leuchtbarken mit unterschiedlichen Kennungen platzieren
> könnte da schon eher klappen.

Na ich fange erst mal (klein) im Labyrinth an. Wenn es da dann 
funktioniert, dann geht es weiter.

gg schrieb:
> Frank M. schrieb:
>> Mach unter den Roboter einen Magneten und unter jede Zelle am Boden
>> einen oder mehrere Reed-Schalter. Das ganze als Matrix geschaltet -
>> fertig.
>
> Feinere Auflösung könnte man evtl. sogar mit Hall Sensoren hinbekommen?
> (welche mit hoher Reichweite und dann analog auswerten)

Leute, es geht nicht darum dass der Roboter sich zurecht findet. Der 
weiss schon wo er ist (naja, er weiss es meistens ;-)).
Mir geht es darum, dass ICH den Roboter finde.
Wenn das alles nicht klappen sollte, dann muss er mir eben auf Anfrage 
seine Position senden (immer in der Hoffnung dass er diese dann auch 
weiss).
Und damit das auch gleich klar ist: Im Labyrinth und auch in der Wohnung 
weiss der Roboter immer ungefähr wo er ist (Odometrie). Im Garten weiss 
er es aber nicht immer.

mfG
Ulli-B

von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
>> Frank M. schrieb:
>>> Mach unter den Roboter einen Magneten und unter jede Zelle am Boden
>>> einen oder mehrere Reed-Schalter. Das ganze als Matrix geschaltet -
>>> fertig.
>>
>> Feinere Auflösung könnte man evtl. sogar mit Hall Sensoren hinbekommen?
>> (welche mit hoher Reichweite und dann analog auswerten)
>
> Leute, es geht nicht darum dass der Roboter sich zurecht findet. Der
> weiss schon wo er ist (naja, er weiss es meistens ;-)).
> Mir geht es darum, dass ICH den Roboter finde.

Ja, ist mir doch klar. Du brauchst die Reed-Schalter bzw. IR-Empfänger 
im Boden doch nur über einen Mikrocontroller an Deinen PC anzuschließen. 
Und schon siehst DU, wo der Robo steckt.

DU hast das Verständnisproblem, nicht ich.

: Bearbeitet durch Moderator
von ich (Gast)


Lesenswert?

Dann stell doch dein Labyrinth auf Waagen.
einmal Schwerpunkt bestimmen ohne Robi und dann mit Robi, bei bekanntem 
Gewicht vom Robi kommt nur noch Mathe dazu.
MfG
ich

von Lars R. (lrs)


Lesenswert?

Jürgen D. schrieb:
> Haus, Garten, Garage ist aber schon eine ganz andere Nummer als eine
> abgedecktes Holzlabyrinth.

In der Tat. Dennoch interessant zu schauen, wie weit man mit dem 
nRF24L01+ kommen kann. Wie ich sehe, besteht der Received Power Detector 
aus nur einem Bit. Das ist schon etwas wenig. Also letztlich: Paket wird 
empfangen ja/nein. Da kann ein Gaußfilter vor der Korrelation hilfreich 
sein. Überschlagsrechnung:
. Datenrate 1Mbps. 6 Byte pro Paket. 90% -> 18750 Pakete/Sekunde
. 18750 Pakete/Sekunde. Rotation: 10Hz -> 1.875Pakete/Rotation -> 
5Pakete/Grad

Diese 5 Pakete sollte man sich erstmal können. Vielleicht lieber 10 
Pakete -> Rotieren mit 5Hz. Jedenfalls:
. 18750 Samples/s, Gauß, Kreuzkorrelation

Edit:
Rotationsgeschwindigkeit sollte über eine Umdrehung möglichst konstant 
sein. Langsamer Drift ist unkritisch.

Man könnte auch noch alle paar Rotationen die RF output power zyklisch 
verändern, um den Empfängern effektiv unterschiedliche Thresholds für 
das Power-Detector-Bit anzubieten...

: Bearbeitet durch User
von X4U (Gast)


Lesenswert?

Lars R. schrieb:
> Man könnte auch noch alle paar Rotationen die RF output power zyklisch
> verändern, um den Empfängern effektiv unterschiedliche Thresholds für
> das Power-Detector-Bit anzubieten...

Ist heute Murmeltiertag? Um das so zu machen müsste deine Antenne einen 
Öffnungswinkel von ein paar Grad haben. Geht natürlich, Parabolspiegel 
mit 1m +.

Deshalb nimmt das Wunderland ja auch "Teraherz Wellen" zu deutsch ne 
Laserdiode. Deren Wirkungsgrad durch ne Spanplatte hindurch ist aber 
eher mau.

Wurde doch weiter oben schon diskutiert.

von Lars R. (lrs)


Lesenswert?

X4U schrieb:
> Lars R. schrieb:
>> Man könnte auch noch alle paar Rotationen die RF output power zyklisch
>> verändern, um den Empfängern effektiv unterschiedliche Thresholds für
>> das Power-Detector-Bit anzubieten...
>
> Ist heute Murmeltiertag? Um das so zu machen müsste deine Antenne einen
> Öffnungswinkel von ein paar Grad haben. Geht natürlich, Parabolspiegel
> mit 1m +.

Im Datenblatt des nRF24L01+ wird beschrieben, dass man mit 0,-6,-12 oder 
-18dBm senden kann. Man kann die Sendestärke mittels 
SPI-Register-Schreibzugriff verändern.

von Malte S. (maltest)


Lesenswert?

X4U schrieb:
> Deshalb nimmt das Wunderland ja auch "Teraherz Wellen" zu deutsch ne
> Laserdiode. Deren Wirkungsgrad durch ne Spanplatte hindurch ist aber
> eher mau.

Vielleicht könnte ein ordentlicher CO2-Laser diesen Schönheitsfehler 
beheben.

SCNR

von Oleg A. (oga)


Angehängte Dateien:

Lesenswert?

Wie wäre es, wenn Du den Boden mit so etwas bedruckst?

von Horst S. (Gast)


Lesenswert?

Ulli B. schrieb:
> Leute, es geht nicht darum dass der Roboter sich zurecht findet. Der
> weiss schon wo er ist (naja, er weiss es meistens ;-)).
> Mir geht es darum, dass ICH den Roboter finde.

Mach einfach den Roboter so hoch, dass Du einen Magnet von unten gegen 
die Abdeckung des Labyrinth platziert bekommst und papp einen zweiten 
Magneten von oben auf die Abdeckung dagegen.

Dann siehst Du wo der Robbi rennt. Wenn Du das elektrisch willst, 
kannste noch ne LED-Leuchte draufbauen.

Wenn Du nur Teilbereiche abgedeckt hast, geht von oben auch ein Bett mit 
Metallspänen (hat man mir zumindest in der Grundschule beigebracht). Das 
kannste dann auch mit farbigen LEDs anleuchten. Sieht bestimmt geil aus.

von Fasti (Gast)


Lesenswert?

Hallo

Die Idee von Oleg ist gar nicht mal schlecht. Es gibt doch diese Anoto 
Stifte, wo auf dem Papier ein spezielles Muster gedruckt ist, sodass man 
die genaue Position des Stiftes auf der Seite erkennt. So ein etwas 
größer Muster auf dem Boden und ein Maussensor sollten dann zum Ziel 
führen.

Grüße

Fasti

von Lars R. (lrs)


Lesenswert?

Schade, dass der Thread so leidet. Diese Beantwortung von Fragen, die 
keiner gestellt hat und die auch nichtmal eine Alternative zu den vom TO 
gestellten Szenario bieten, ist sonst nicht ganz so extrem hier im 
Forum.

von Konrad S. (maybee)


Lesenswert?

Oleg A. schrieb:
> Wie wäre es, wenn Du den Boden mit so etwas bedruckst?

Oh, eindeutig eine Marktlücke: QR-Code-Fliesen mit 'ner UUID drauf. ;-)

von Konrad S. (maybee)


Lesenswert?

Lars R. schrieb:
> Schade, ...

Naja, der TO hört nicht gerne, dass es mit Funkpeilung nichts wird. Da 
helfen auch keine tollen Ideen von Leuten, die noch nie etwas mit 
Funkpeilung gemacht haben.

von Horst S. (Gast)


Lesenswert?

Konrad S. schrieb:
> Lars R. schrieb:
>> Schade, ...
>
> Naja, der TO hört nicht gerne, dass es mit Funkpeilung nichts wird. Da
> helfen auch keine tollen Ideen von Leuten, die noch nie etwas mit
> Funkpeilung gemacht haben.

Um das zu präzisieren: Wenn Du das fertig hast, mit dem Patent reich 
geworden bist und uns das für 'nen Appel und 'nen Ei anbieten kannst, 
dann würde ich gerne mehr darüber lesen...

Nee, im Ernst: ohne HF-Techniker zu sein, wundert es mich, dass es so 
eine Nahfeldnavigation per Kreuzpeilung nicht schon lange gibt.
Es fällt mir nur ein logischer Grund ein: Geht nicht (zu teuer, zu 
instabil, zu viele Einflussfaktoren, zu ungenau)!

Ich kann's auch nur zur Kenntnis nehmen, dass ich mit meinem Tablet in 
der Küche am Tisch sitze, nix ankommt, aufstehe und zwei Schritte weiter 
(vom Router WEG) wieder Verbindung habe. Da reflektiert wohl der 
Metalltürrahmen günstig.

Lieber TO: Hast Du schon über einen akustischen Signalgeber nachgedacht. 
Einen Pieper hört man auch noch durch Sperrholz.

von Lars R. (lrs)


Lesenswert?

Konrad S. schrieb:
> Lars R. schrieb:
>> Schade, ...
>
> Naja, der TO hört nicht gerne, dass es mit Funkpeilung nichts wird. Da
> helfen auch keine tollen Ideen von Leuten, die noch nie etwas mit
> Funkpeilung gemacht haben.

Ok. Und warum funktioniert mein Vorschlag nicht? Ich kann die Bedenken 
wegen Reflektionen und Öffungswinkel nicht verstehen.

Nimm eine LED mit 60 Grad Öffnungswinkel und lasse diese mit konstanter 
Geschwindigikeit rotieren. Irgendwann kommt der Lichtkegel an Punkt A 
vorbei und irgendwann an Punkt B. Aus der zeitlichen Differenz kann man 
eine Ortsinformation extrahieren. Nämlich den Winkel PunktA-LED-PunktB.
Der Öffnungwinkel spielt kaum eine Rolle. Nur die Position der Flanken 
sollte sich gut bestimmen lassen. Gemittelt wird die "Messung" dieser 
Flanken über mehrere Messungen pro Sekunde. Zusätzlich wird über mehrere 
Orte gemessen.

90 Grad zu PunktB wird Punkt C aufgestellt und ebenso mit PunktB und C 
verfahren.

Nun hat ein PCB-Modul keine Charakteristik wie eine LED. Aber es hat je 
nach Design und gewählter Ebene bestimmte Winkel mit guter Abstrahlung 
und Winkel mit sehr schlechter Abstrahlung. Diese verändern sich nicht 
zueinander.

Warum es das nicht gibt:
. Das Objekt benötigt eine mit konstanter Geschwindigkeit rotierende 
Sendevorrichtung
. Es funktioniert nur in der Ebene und nicht über mehrere Etagen.
. Man muss am "Spielfeld"-Außenrand mindestens 3 Empfangsantennen 
aufstellen. Eher mehr, um eben mehrfach zu messen. Die 
Empfangseinrichtungen müssen alle per Kabel verbunden sein.
. Der Roboter darf sich nicht zu schnell bewegen, sonst leidet die 
Genauigkeit.
. Es funktioniert nicht gut mit mehreren Robotern, bzw. jeder Roboter 
benötigt seine eigenen Empfangsantennen an den Wänden.
. Es funktioniert nicht, wenn sich Metall oder Beton zwischen 
Sendeantenne und Empfangsantenne befinden. In jedem Raum müssen an den 
Wänden Empfangsantennen aufgestellt werden. (Für Infrarot auch der Fall)
. Die auf diese Art erfasste Position kennt der Roboter nicht. Diese 
müsste dem Roboter erst mitgeteilt werden.
. usw.

Das alles hat der TO aber zugelassen und teilweise sogar gefordert, 
soweit ich weiß.

von Ulli B. (ulli-b)


Lesenswert?

Horst S. schrieb:

> Nee, im Ernst: ohne HF-Techniker zu sein, wundert es mich, dass es so
> eine Nahfeldnavigation per Kreuzpeilung nicht schon lange gibt.
> Es fällt mir nur ein logischer Grund ein: Geht nicht (zu teuer, zu
> instabil, zu viele Einflussfaktoren, zu ungenau)!

So sehe ich das auch: Wieso gibt es das nicht schon lange?
Als Gründe sehe ich aber etwas anderes:
- Alles stürzt sich auf GPS, da es da so schöne fertige Module dazu 
gibt.
- Es ist noch niemandem ein dazu passendes Massenprodukt eingefallen 
(was sich nicht lohnt wird auch nicht entwickelt.)


> Lieber TO: Hast Du schon über einen akustischen Signalgeber nachgedacht.
> Einen Pieper hört man auch noch durch Sperrholz.

Darüber habe ich noch nicht nach gedacht.
Aus meiner Schul-Physik weiss ich noch, dass je höher die Frequenz, um 
so besser lässt es sich anpeilen.
Weiss jemand, ob das auch durch Holzplatten noch funktioniert?
Aus eigener Erfahrung weiss ich, dass man zB. auf Festen die 
Lautsprecher immer ziemlich genau orten kann. Auch wenn noch 3 
Bierstände dazwischen stehen. Auch in Discos oder auf Festivals kann das 
menschliche Gehör/Gehirn die Hochtöner sehr genau orten. Egal wieviele 
Menschen dazwischen stehen. Nur bei sehr ungünstigem Umfeld (Tal, 
Häuser, massive Wände) lässt sich das menschliche Gehör/Gehirn täuschen.
Könnte ich mal ausprobieren. Ein Richtmikrophon ist ja schnell gebaut.

Hmmm ... ich sehe schon, Ideen gibt es genug.
Wie ist es denn mit Ultraschall? Das ist ja ein Ton mit sehr hoher 
Frequenz. Diese Frequenz wird jedoch durch Holzplatten abgeschirmt, 
oder?
Da muss es ja irgend eine Grenzfrequenz geben, die hoch genug ist zum 
gut anpeilen, jedoch tief genug ist um zB. Holzplatten zu durchdringen.
Oder liege ich komplett falsch?

mfG
Ulli-B

von Dennis R. (dennis_r93)


Lesenswert?

hmmmm,
Die Idee mit dem Drehfunkfeuer habe ich mir mal angeschaut und finde sie 
prinzipiel super. Die Entscheidende Frage ist ob der Roboter anhand des 
Signalstärkeverlaufs die Mitte der Signalkurve findet und damit weiß 
wann das Signal direkt auf ihn gerichtet ist und dadurch seine Richtung 
zum Drehfunkfeuer findet. Mit 2 Drehfunkfeuern an Definierten Positionen 
kann man damit eine Peilung ausführen. Entscheidend ist aber die 
Richtcharakteristik des Signalgebers und Genauigkeit des Empfängers.

Ansonsten wäre es noch evtl eine Idee das Feld mit einem Magnetfeld zu 
durchsetzen das Linear verläuft. Wenn dann ein Schwellenwert (z.b. 0 
uTesla) erreicht wird sendet der Roboter ein Signal. Das Magnetfeld 
läuft dabei abwechseln in X und in Y Richtung von oben nach unten durch.
Wenn man die genaue Zeit hat an der der Roboter das Signal gesehen hat 
bei den X und Y durchläufen hat man auch die Position.
Dafür muss aber das Magnetfeld gegen externe Einflüsse gesichert werden, 
bzw mit Sensoren über das Labyrinth müssen Fehler rausgerechnet werden.

: Bearbeitet durch User
von Wolfgang (Gast)


Lesenswert?

Sven B. schrieb:
> Naja, 320 THz ist ja tiefstes Infrarot, das hat ja mit Funk eigentlich
> nix mehr zu tun.

Wo ist denn bei dir tiefstes Infrarot? 940nm sind vielleicht nicht mehr 
mit dem Auge sichtbar, aber Glaslinsen funktionieren noch sehr gut.

Und wo siehst du den prinzipiellen Unterschied zwischen 
elektromagnetischen Funkwellen und elektromagnetischen Lichtwellen, 
außer dass sie unterschiedlich lang sind und auf Grund technischer 
Gegebenheiten unterschiedlicher Erzeugungsmechanismen bedürfen?

von Philipp K. (philipp_k59)


Lesenswert?

Das ganze nennt sich übrigens IPS "indoor positioning system" und hat 
sogar eine eigene Wikipedia Seite wo alle hier genannten relevanten 
Lösungen aufgeführt sind.

Gerade bei einem Labyrinth wo man nichtmal die Barrieren der Funkstrecke 
definieren kann ist das höchstens 2m über dem Labyrinth möglich.. und 
dann nur mit viel Glück.

Beim NRF24 sinkt der Ping auf Distanz.. wenn man mehrere Pakete 10mal 
hin und her sendet kommt man vielleicht in den Millisekundenbereich wenn 
man dann noch ACK nutzt könnte das Ergebnis bringen, rein theoretisch.

von B e r n d W. (smiley46)


Lesenswert?

Falls eine Wellenlänge größer ist als der Garten, wird nichts 
reflektiert und man kann damit peilen. Das geht mit VLF, LW und MW ohne 
große Probleme. Als Antennen kommen Ferritantennen in Frage.

Werden zwei Ferritantennen über Kreuz angeordnet kann auch die Phase 
ausgewertet und der Winkel eines Signals direkt bestimmt werden. Werden 
nun 2-3 Sender mit unterschiedlichen Frequenzen auf dem Grundstück 
verteilt, so kann der Roboter an jeder beliebigen Stelle auf dem Gelände 
eine Kreuzpeilung vornehmen.

Der Schlüssel ist die niedrige Frequenz und Empfang der magnetischen 
Komponente. Es empfiehlt sich, die Kreuzantenne elektrisch abzuschirmen.

Seite 1-20
http://de.slideshare.net/alexantrine92/nav-topic-8-automatic-direction-finder

: Bearbeitet durch User
von Kurt B. (kurt-b)


Lesenswert?

B e r n d W. schrieb:
> Falls eine Wellenlänge größer ist als der Garten, wird nichts
> reflektiert und man kann damit peilen. Das geht mit VLF, LW und MW ohne
> große Probleme.


Irgendwie spisst sich diese Aussage.
Wieso sollte eine LW nicht reflektiert werden?


 Kurt

von B e r n d W. (smiley46)


Lesenswert?

> Wieso sollte eine LW nicht reflektiert werden?

An was, am Mond? Zumindest muss sich das Objekt im Fernfeld befinden. 
Rechnet man dann hin und zurück, sind das mehrere km Distanz. Verglichen 
zur direkten Welle im Nahfeld ist die reflektierte Signalstärke 
verschwindend gering, falls überhaupt noch nachweisbar.

von Kurt B. (kurt-b)


Lesenswert?

B e r n d W. schrieb:
>> Wieso sollte eine LW nicht reflektiert werden?
>
> An was, am Mond? Zumindest muss sich das Objekt im Fernfeld befinden.
> Rechnet man dann hin und zurück, sind das mehrere km Distanz. Verglichen
> zur direkten Welle im Nahfeld ist die reflektierte Signalstärke
> verschwindend gering, falls überhaupt noch nachweisbar.

Was hat denn eine Reflektion mit der Entfernung zu tun, was mit der 
Wellenlänge?


 Kurt

von tofro (Gast)


Lesenswert?

Ich weise mal daraufhin, dass auch ein Navi auf GPS-Basis im Auto im 
Tunnel Radumdrehungen mitzählen muss, um eine Position im Tunnel zu 
berechnen.

Funk alleine ist da auch keine Lösung.

Hans

von cdef (Gast)


Lesenswert?

tofro schrieb:
> Ich weise mal daraufhin, dass auch ein Navi auf GPS-Basis im Auto im
> Tunnel Radumdrehungen mitzählen muss, um eine Position im Tunnel zu
> berechnen.

Oder du integrierst über die Beschleunigungssensoren. Das reicht als 
grobes Schätzeisen in Kombination den Last Known Fix bis du wieder 
Empfang hast.

von npn (Gast)


Lesenswert?

tofro schrieb:
> Ich weise mal daraufhin, dass auch ein Navi auf GPS-Basis im Auto
> im
> Tunnel Radumdrehungen mitzählen muss, um eine Position im Tunnel zu
> berechnen.
>
> Funk alleine ist da auch keine Lösung.
>
> Hans

Das war mal bei den ersten Navis so. Da mußten noch Radsensoren verbaut 
werden. Mittlerweile wird die Position anhand des Kartenmaterials (auf 
der Straße bleiben) und der Geschwindigkeit (wird vom Tachosignal 
genommen) bestimmt. Radsensoren als Odometrie sind schon längst passé.

von Sven B. (scummos)


Lesenswert?

npn schrieb:
> Radsensoren als Odometrie sind schon längst passé.

Weil die "Geschwindigkeit extrapolieren"-Lösung für Auto-Navigation "gut 
genug" funktioniert. Bei den Hochpräzisions-Inertialmesssystemen für 
z.B. Autos oder Züge werden nach wie vor Odometrie- o.ä. Sensoren 
benutzt, weil die auch einfach super genau sind.

von Jens M. (schuchkleisser)


Lesenswert?

npn schrieb:
> Mittlerweile wird die Position anhand des Kartenmaterials (auf
> der Straße bleiben) und der Geschwindigkeit (wird vom Tachosignal
> genommen) bestimmt.

Handynavis können das super per Gyroskop usw.

Der Thread ist alt, aber eine Lösung heutzutage wäre ein Funkpeilsystem 
z.B. von DecaWave (Ultrawideband indoor Location).
Ähnliches macht man auch wohl mit BluetoothLE-Beacons.

von Lachnusspapier (Gast)


Lesenswert?

Werner schrieb:
> Such mal nach "Drehfunkfeuer" - funktioniert seit über 100 Jahren.

Lass das bleiben! Zu einfach!

von Hugo H. (hugohurtig1)


Lesenswert?

Lachnusspapier schrieb:
> Werner schrieb:
>> Such mal nach "Drehfunkfeuer" - funktioniert seit über 100 Jahren.
>
> Lass das bleiben! Zu einfach!

In einem "normalen" Zimmer? Zeig mal :-)

Ulli B. schrieb:
> es geht um einen kleinen Roboter (auf Rädern) dessen Position ich gerne
> per Kreuzpeilung ermitteln möchte.

Jens M. schrieb:
> Der Thread ist alt, aber eine Lösung heutzutage wäre ein Funkpeilsystem
> z.B. von DecaWave (Ultrawideband indoor Location).

Ja - wir bewegen uns wohl im Nanosekunden-Bereich ... mit entsprechenden 
Abstimm-Problemen.

: Bearbeitet durch User
von Lachnusspapier (Gast)


Lesenswert?

Hugo H. schrieb:
> Lachnusspapier schrieb:
>> Werner schrieb:
>>> Such mal nach "Drehfunkfeuer" - funktioniert seit über 100 Jahren.
>> Lass das bleiben! Zu einfach!
>
> In einem "normalen" Zimmer? Zeig mal :-)

Mein Gott! Du bist hier bei uC.Net! Da sind dumme Kommentare (auch von 
mir) normal.

von Hugo H. (hugohurtig1)


Lesenswert?

Lachnusspapier schrieb:
> Da sind dumme Kommentare (auch von
> mir) normal.

Nö - das impliziert, dass es Deine Meinung ist - und die ist in diesem 
Fall schlichtweg falsch.

von Jens M. (schuchkleisser)


Lesenswert?

Hugo H. schrieb:
> Ja - wir bewegen uns wohl im Nanosekunden-Bereich ... mit entsprechenden
> Abstimm-Problemen.

Wetten du hast nichtmal nach DecaWave gegoogelt? ;)

Das sind fertige Module ähnlich denen mit nem ESP8266 drauf, komplett 
fertig, mit der speziellen Antenne.
Die kommen an einen anderen Mikrocontroller und können dem sagen wie 
weit andere DecaWave-Beacons weg sind, und zwar erstaunlich genau, trotz 
sich bewegender Menschen mit Handies auf einer Messe rund um den Stand.
Sehr imposant fand ich.
Der Rest ist Mathe.

Manche McD-Filiale benutzt ein ähnliches System, wobei das m.W. auf 
Bluetooth basiert:
Das "Nummernschild", das du bei aktueller Nichtlieferbarkeit deines 
Verpflegungswunsches mit an deinen Tisch nimmst, hat eine Beacon 
eingebaut, und an der Theke ist ein Bildschirm mit einer Karte des 
Restaurants auf der die Beacons lokalisiert werden.
Die Dinger sind so gut, das man sehen kann das die Beacon nicht auf dem 
Tisch steht sonder auf dem Hocker davor. Obwohl der Tisch auf dem 
Display kaum größer als eine große Briefmarke ist.
Und auch da ist an Leuten und HF kein Mangel.

von Lachnusspapier (Gast)


Lesenswert?

Hugo H. schrieb:
> Lachnusspapier schrieb:
> Da sind dumme Kommentare (auch von
> mir) normal.
>
> Nö - das impliziert, dass es Deine Meinung ist - und die ist in diesem
> Fall schlichtweg falsch.

Nö - das impliziert, dass es Deine Meinung ist - und die ist in diesem 
Fall schlichtweg falsch.

von Hugo H. (hugohurtig1)


Lesenswert?

Jens M. schrieb:
> Wetten du hast nichtmal nach DecaWave gegoogelt? ;)

Nein wozu - ich kenne die.

Du hast meinen Post nicht gelesen - der bezog sich auf das 
"Drehfunkfeuer".

: Bearbeitet durch User
von Hugo H. (hugohurtig1)


Lesenswert?

Lachnusspapier schrieb:
>> Nö - das impliziert, dass es Deine Meinung ist - und die ist in diesem
>> Fall schlichtweg falsch.
>
> Nö - das impliziert, dass es Deine Meinung ist - und die ist in diesem
> Fall schlichtweg falsch.

Du kannst kopieren - wie einfallsreich :-)

von Lachnusspapier (Gast)


Lesenswert?

Hugo H. schrieb:
> Lachnusspapier schrieb:
> Nö - das impliziert, dass es Deine Meinung ist - und die ist in diesem
> Fall schlichtweg falsch.
>
> Nö - das impliziert, dass es Deine Meinung ist - und die ist in diesem
> Fall schlichtweg falsch.
>
> Du kannst kopieren - wie einfallsreich :-)

Du kannst kopieren - wie einfallsreich :-)

von Bastler (Gast)


Lesenswert?

Microwellenpositionierung sollte hier helfen, dass gibts schon für 
relativ kleines Geld.  4-5 DW1000 (Decawave-Module, sie schon oben 
erwähnt) und ein wenig Software.

c't hatte da schon mal einen ganz guten Artikel, leider hinter der 
Paywall:
https://www.heise.de/select/ct/2019/20/1569592328208307

Immerhin sind die verlinkten Quellen für jedermann offen:
https://www.heise.de/select/ct/2019/20/softlinks/y4kn?wt_mc=pred.red.ct.ct202019.044.softlink.softlink

Und last but not least: Auch hier im Forum wurde das schon diskutiert: 
Beitrag "Localino - Open Source UWB Indoor Location System"

Ob das dem TO von der Genauigkeit reicht, ist die Frage. Sollte aber 
derzeit die genaueste Lösung sein, die für kleines Geld gibt.(200-400€, 
je nach Anzahl Sateliten etc)

von Jens M. (schuchkleisser)


Lesenswert?

Hugo H. schrieb:
> Du hast meinen Post nicht gelesen - der bezog sich auf das
> "Drehfunkfeuer".

Du hast mich unmittelbar vorher zitiert, daher bin ich davon 
ausgegangen, das deine Antwort sich auf mein Zitat bezog... :(

Bastler schrieb:
> Ob das dem TO von der Genauigkeit reicht, ist die Frage.

Der TO ist schon Jahre durch mit seinem Studium... ;)

von in den Leichenthread getappter (Gast)


Lesenswert?

ich finde das Hervorholen uralter Threads irgendwie sehr unschön. Meist 
bemerkt man nicht welches Datum oben steht und glaubt es sei was 
aktuelles. Dadurch verplämpert man jede Menge wertvolle Zeit.

Bitte neuen Thread aufmachen und diesen Thread hier schließen. :)

von Lachnusspapier (Gast)


Lesenswert?

in den Leichenthread getappter schrieb:
> Dadurch verplämpert man jede Menge wertvolle Zeit.

Wir vergolden wertlose Zeit

Bitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.