Hallo, ich baue gerade einen Quadrokopter und bei mir ist die Frage aufgetaucht, wo die Inertialsensorik (Gyro + Beschleunigungssensor) am Besten hin sollte. Laut meinen Überlegungen am Besten in den Schwerpunkt oder?
Könnte man auch die Sensorik außerhalb des Schwerpunkts platzieren und das dann rausrechnen?
Dennis schrieb: > Ja, wenn man es kann... So wie du fragst: eher nicht. Naja, dann lass mich doch an deinem Wissen teilhaben, wenn dus weißt wies geht. Meine Begründung, warum die IMU in den Schwerpunkt sollte wäre folgender: Gyros müssten das selbe Ergebnis liefern, wie wenn IMU im Schwerpunkt liegt, da diese die selbe Drehgeschwindigkeit erfahren. (lineare) Beschleunigungssensoren müssten anderes Ergebnis bei einer Drehung im Schwerpunkt liefern, wegen Zentrifugalwirkungen. Lieg ich soweit richtig?
Ich sollte vielleicht erwähnen, dass das System komplett selbst gebaut wird. Also auch die Elektronik und Programmierung. Bin hier also in keiner Weise eingeschränkt.
Guck mal hier: http://de.mathworks.com/help/aeroblks/threeaxisaccelerometer.html Da stehen die Hauptformeln für einen Beschleunigungssensor und was passiert, wenn du ihn abseits des Schwerpunktes plazierst. Wie du dir bereits gedacht hast, kommt unter anderem die Zentripetalkraft dazu. Für eine Herleitung guck mal hier https://de.wikipedia.org/wiki/Beschleunigtes_Bezugssystem#Dynamik Die Winkelgeschwindigkeit ändert sich auf Grund der Superposition von Translation und Rotation nicht.
mh schrieb: > Naja, dann lass mich doch an deinem Wissen teilhaben, wenn dus weißt > wies geht. Gerne doch. Hol dir erst mal dieses Buch: http://www.amazon.de/Integrierte-Navigationssysteme-Sensordatenfusion-Inertiale-Navigation/dp/3486704397/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1439901927&sr=8-1&keywords=integrierte+navigationssysteme Alternativ schau mal ob es in der Unibib zu finden ist. Durchlesen, verstehen, Gedanken machen. Dann hast du schon mal Grundlagen auf die man aufbauen kann :-) Dann meldest du dich mit konkreten Fragen wieder und dir wird geholfen....
Hallo, danke für die Hinweise und Antworten! Dennis schrieb: > Gerne doch. Hol dir erst mal dieses Buch: > > http://www.amazon.de/Integrierte-Navigationssysteme-Sensordatenfusion-Inertiale-Navigation/dp/3486704397/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1439901927&sr=8-1&keywords=integrierte+navigationssysteme > > Alternativ schau mal ob es in der Unibib zu finden ist. Durchlesen, > verstehen, Gedanken machen. Dann hast du schon mal Grundlagen auf die > man aufbauen kann :-) Hab mir erst vor kurzem überlegt das Buch zu holen ;) Ich bin grad dabei die "Hauptplatine" vom Quadrokopter zu planen. Ich hab deshalb so "dumm" gefragt, da ich diese nicht zweimal bauen will (ist zwar auf Lochraster, kostet aber zusätzlich Zeit und Geld / Material). > Dann meldest du dich mit konkreten Fragen wieder und dir wird > geholfen.... Aber die Frage wo die IMU für gewöhlich hingehört ist doch recht konkret oder? Den ganzen Flight-Controllern nach zu urteilen, die ich im Netz gefunden hab, sitzt der IMU-Chip wohl eher immer mittig.
mh schrieb: > Hab mir erst vor kurzem überlegt das Buch zu holen ;) na dann.... mh schrieb: > Ich bin grad dabei die "Hauptplatine" vom Quadrokopter zu planen. > Ich hab deshalb so "dumm" gefragt, da ich diese nicht zweimal bauen will > (ist zwar auf Lochraster, kostet aber zusätzlich Zeit und Geld / > Material). lol. Bin jetzt bei meiner 7. Revision. Jeder deutlich besser als der vorherige, aber man lernt immer was dazu. Ob das die Anordnung, die Schaltungstechnik, das Layout, die Sensorik oder der uC ist: irgendwas kann man immer verbessern, damit es noch sauberer läuft... Und dann kommt noch die Software dazu :-) mh schrieb: > Aber die Frage wo die IMU für gewöhlich hingehört ist doch recht konkret > oder? Konkret schon, aber das Niveau... mh schrieb: > Den ganzen Flight-Controllern nach zu urteilen, die ich im Netz gefunden > hab, sitzt der IMU-Chip wohl eher immer mittig. Ist ja auch der einfachste Fall, da du da nicht kompensieren musst. Problematisch wird sowas bei unsymmetrischen Gebilden, da man da schlecht die Sensorik genau im Schwerpunkt platzieren kann.
mh schrieb: > Den ganzen Flight-Controllern nach zu urteilen, die ich im Netz gefunden > hab, sitzt der IMU-Chip wohl eher immer mittig. Das ist vernünftig, aber korrekturrechnen musst du für manche Daten trotzdem: der Abstand zum Boden z.B. ist eben nicht der Abstand vom Schwerpunkt zum Boden, und wenn der Kopter schräg steht kommen zusätzliche Korreturen dazu (was ist der tiefste Teil am Gerät?). Ein Passagierjet setzt ja auch mit den Rädern auf und nicht mit seinem Schwerpunkt. Georg
Dennis schrieb: > lol. Bin jetzt bei meiner 7. Revision. Jeder deutlich besser als der > vorherige, aber man lernt immer was dazu. Ob das die Anordnung, die > Schaltungstechnik, das Layout, die Sensorik oder der uC ist: irgendwas > kann man immer verbessern, damit es noch sauberer läuft... Und dann > kommt noch die Software dazu :-) Ja gut, ich meinte vll. dass ich das nur einmal auf Lochraster baun will ;) Also geätzte Versionen werden da wohl auch noch kommen (schon allein wegen der Kompaktheit). Dennis schrieb: > mh schrieb: >> Aber die Frage wo die IMU für gewöhlich hingehört ist doch recht konkret >> oder? > > Konkret schon, aber das Niveau... Ich steh da noch am Anfang und versuch mich zu bessern ;)
Georg schrieb: > mh schrieb: >> Den ganzen Flight-Controllern nach zu urteilen, die ich im Netz gefunden >> hab, sitzt der IMU-Chip wohl eher immer mittig. > > Das ist vernünftig, aber korrekturrechnen musst du für manche Daten > trotzdem: der Abstand zum Boden z.B. ist eben nicht der Abstand vom > Schwerpunkt zum Boden, und wenn der Kopter schräg steht kommen > zusätzliche Korreturen dazu (was ist der tiefste Teil am Gerät?). > > Ein Passagierjet setzt ja auch mit den Rädern auf und nicht mit seinem > Schwerpunkt. > > Georg Danke für den Tipp.
Georg schrieb: > Das ist vernünftig, aber korrekturrechnen musst du für manche Daten > trotzdem: der Abstand zum Boden z.B. ist eben nicht der Abstand vom > Schwerpunkt zum Boden, und wenn der Kopter schräg steht kommen > zusätzliche Korreturen dazu (was ist der tiefste Teil am Gerät?). Aha... also du willst mit den IMU-Daten den Abstand zum Boden mm-genau ausrechnen? Nach welcher Flugzeit? 0,5sec? Georg schrieb: > Ein Passagierjet setzt ja auch mit den Rädern auf und nicht mit seinem > Schwerpunkt. Man benutzt die Daten ja auch für die Kurs- und Lageregelung und nicht fürs Landen. Dafür nimmt man doch lieber Sensoren die eher für sowas geeignet sind. Im einfachsten Fall Ultraschall.
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