Gast
#4249110
Moinmoin zusammen, ich habe folgendes Problem zu lösen: Ein Hexapod wird zur Positionierung verwendet. Dabei muss er auf vorgegebene Positionen verfahren können, sowie Relativbewegungen zur aktuellen Position ausführen können. Der zu Positionierende Punkt befindet sich einige cm vom Tool Center Point entfernt. Translationen werden im (zum relevanten Punkt verschobenen, aber gleiche Orientierung im Raum) Koordinatensystem durchgeführt. Rotationen hingegen müssen in einem um ca 5° geneigten Koordinatensystem ausgeführt werden, da das Rotationskoordinatensystem Normal auf einer spährischen Oberfläche steht. Nun zur Frage: Wie stelle ich das am Sinvollsten an und wie sehen die zugehörigen Transformationen von Mathematischer Seite aus. Bisheriger Plan Auslesen der Ist-Position des Hexapod -> Translation der Werte ins versetze Koordinatensystem -> X/Y/Z Werte der Sphäre Winkelpositionen des Hexapod auslesen -> Rot Transformation -> Ist-Winkel der Spähre bzw. ihres Koordinatensystems. Position stellen: Ändern der X/Y/z/Alpha/Beta/Gamma parameter -> transformation der Winkel ins TCP-Koordinatensytem transformation der X/Y/Z ins TCP-Koordinatensystem -> Senden der errechneten Werte an die Steuerung Besten Dank