Hexapod Coordinatentransformation

[TheCure (Gast)]

Moinmoin zusammen,

ich habe folgendes Problem zu lösen:

Ein Hexapod wird zur Positionierung verwendet. Dabei muss er auf 
vorgegebene Positionen verfahren können, sowie Relativbewegungen zur 
aktuellen Position ausführen können. Der zu Positionierende Punkt 
befindet sich einige cm vom Tool Center Point entfernt. Translationen 
werden im (zum relevanten Punkt verschobenen, aber gleiche Orientierung 
im Raum) Koordinatensystem durchgeführt. Rotationen hingegen müssen in 
einem um ca 5° geneigten Koordinatensystem ausgeführt werden, da das 
Rotationskoordinatensystem  Normal auf einer spährischen Oberfläche 
steht.

Nun zur Frage: Wie stelle ich das am Sinvollsten an und wie sehen die 
zugehörigen Transformationen von Mathematischer Seite aus.

Bisheriger Plan

Auslesen der Ist-Position des Hexapod -> Translation der Werte ins 
versetze Koordinatensystem ->  X/Y/Z Werte der Sphäre

Winkelpositionen  des Hexapod auslesen -> Rot Transformation -> 
Ist-Winkel der Spähre bzw. ihres Koordinatensystems.


Position stellen:

Ändern der X/Y/z/Alpha/Beta/Gamma parameter -> transformation der Winkel 
ins TCP-Koordinatensytem

transformation der X/Y/Z ins TCP-Koordinatensystem

-> Senden der errechneten Werte an die Steuerung


Besten Dank

[Walter T. (nicolas)]

TheCure schrieb:
> und wie sehen die
> zugehörigen Transformationen von Mathematischer Seite aus.

Kompliziert. Zumal Du bei Deinem Plan sowohl die Vorwärts- als auch die 
inverse Kinematik brauchst. Ich würde versuchen, die Regelung so 
aufzubauen, daß auf eine davon verzichtet werden kann.