Flightcontroller programmieren

Frank Schweizer schrieb:
> Minimales Ziel ist es, dass der Quadrocopter per Code nach oben fliegt,
> dann rechts und links und wieder landet.

Also auch noch quasi autonom. Ist euch klar dass es einfach wird wenn 
man einen Teil der Regelung nach außen lagert? Also auf einen Piloten

Ein CC3D hat zumindest die Hardware um alles machen zu können.
Da gibts ja auch 2 Projekte die auf dieser Hardware Fluggeräte steuern 
können.
Bei mindestens einem ist der Quellcode auch offen verfügbar.
Da könnt Ihr ja mal nachsehen wie sowas gemacht wird.

Als Grundlage solltet Ihr Euch mal ein wenig Theorie überlegen.
4 Motoren sind zu steuern, diese müssen via PID Regler gesteuert werden.
Die Fluglage muss erfasst werden und gegebenenfalls durch eingreifen auf 
die Motorroutine nachgeregelt werden.
Ein Fernsteuersender muss empfangen und interpretiert werden.

Alles in allem ist es nicht ganz trivial was Ihr da vor habt.


Anselm

Einfach nur Motorleistung steuern wird nichts werden.

Flieger schrieb:
> Die MultiWii Software ist gut kommentiert und der Arduino Sourcecode ist
> frei.

Naja.. durch die vielen IFDEFs aber schon sehr schwer lesbar geworden. 
Das alles "nachzustricken" halte ich auch für zu ambitioniert, drin 
'rumprogrammieren geht schon.

Die Motoren kriegt man zum laufen, indem man eine PWM an das Signal-Pin 
der ESCs legt, das ist einfach. Aber dann gehen die Probleme erst 
richtig los ;-)

Hallo zusammen,

ich bin seit vielen Jahren Modellbauer und fliege seit ca 5 Jahren 
Copter aller Art. Damals gab es kaum flugsteuerungen. Der Rolf Bakke hat 
damals kleine Sterungen entwickelt die mit einem Atmega48 bis 
Atmega168PA liefen. Kein schnickschnack. Nur 3 Gyros die nur die Aufgabe 
hatten die Drehzahl der Rotoren zu steuern so das der Copter überhaupt 
fliegen konnte.... Google mal nach KK Boards. ZB. KK Black 5.5. Wenn du 
lange genug suchst findest du auch einen Quellcode zu den Boards.

Um die Fluglage zu regeln wurde ja schon gesagt das da sehr viel 
Reglungstechnik dahinter steckt. Die Begriffe wie PID, Gain... sollten 
absolut bekannt und verstanden sein. Ein Regelalgorithmus mus 
geschrieben werden und vieles vieles mehr. Um das ganze verstanden zu 
haben, müsstest du mindestens Transformation1 und Transformation2 
Vorlesungen gehört und verstanden haben. Sprich mit der fourier bzw. 
LaPlace Transformation kann man solche Rechnungen durchführen. Also 
nicht ganz trivial wie schon gesagt.

Die CC3D ist im grunde wie ZB. die Naze32 eine komplett fertige 
Flugsteuerung die mit der Cleanflight, Basefleight oder Openpilot 
Firmware/Software bespielt wird. Der Prozessor ist ein STM32 Bit 
Prozessor. Also macht es das ganze nicht gerade einfacher... Diese Board 
werden hauptsächlich in der FPV Szene zum FPV Racen genutzt. Ich selbe 
fliege die CC3D mit der Cleanfleight Firmware.

Lange Rede kurzer Sinn. Wie schon ob des öffteren geschrieben, das ganze 
ist kein Projekt für zwischendurch. Allein an den einfachsten 
Flugsteuerungen wie die KK Boards haben Entwickler jahre lang 
entwickelt.

Wenn Ihr aber einfach nur die Motoren zum laufen bringen wollt, braucht 
ihr nur mit dem Controller (Am besten Atmega328P) an den PWM Ausgängen 
ein PWM Signal mit einer Grundfrequenz von 50Hz und einer Pulsweite von 
1 bis 2ms erzeugen. Dieses Signal müsst ihr nur auf den Regler (Weißes 
Signal Kabel) geben. Ist die Pulsweite 1ms so ist die Drehzahl = 0. Bei 
1,5ms Pulsweite = halbe Drehzahl. Und 2ms PW Volle Drehzahl.

Schau die dazu erstmal das RC PWM Signal mal genauer an...



Hoffe ich konnte helfen.


LG
Digit-22

Frank Schweizer schrieb:
> Ardupilot

In diesem Fall wäre Eure Arbeit ja schon fertig!