Optimierung Bahnsteuerung und Regelabweichung

[Pepe (Gast)]

Hallo zusammen.
Ich hab eine Achsregelung mit zugehöriger Bahnsteuerung mit S-Kurve. 
Darüber wird ein Motor entsprechend bewegt. Soweit funktioniert alles in 
dem Rahmen wie ich es erwarte.

Ich möchte jetzt das Einschwingen optimieren:

Ich fahre recht schnell und möchte auch möglichst schnell die exakte 
Zielposition erreichen. Dadurch kommt es vor, dass Motor einige 
Encoderschritte nachhinkt, wenn die Bahnsteuerung "im Ziel" ist.

Durch den Einsatz der S-Kurve bei der Bahnberechnung hab ich dies schon 
wesentlich verbessert. Aber ich möchte da noch besser werden. Kennt 
jemand eine Möglichkeit einer weiteren Optimierung?

[Uups (Gast)]

Wenn eine Regelung zu langsam ist, man aber zukuenftige Werte kennt, 
sollte man die mit einbeziehen

[Wolfgang (Gast)]

Pepe schrieb:
> Ich möchte jetzt das Einschwingen optimieren:

Wenn da etwas einschwingt, weiss die Regelung zu wenig über das 
Systemverhalten, so dass die Steuerung Fehler macht, die dann erst 
wieder über die Ist-Wertmessung und Rückkopplung ausgeglichen werden 
müssen.

[Pepe (Gast)]

Wolfgang schrieb:
> Wenn da etwas einschwingt, weiss die Regelung zu wenig über das
> Systemverhalten

Ja, richtig. Aber in der Praxis hab ich doch meistens dieses Problem, 
dass ich nicht alles "vorhersehen" kann. In meinem Fall fallen mir da 
einige Punkte ein, die nicht wirklich erfassen. z.B. "Rückführungskraft" 
durch die Schleppkette für die Kabel. Die ändert sich alle paar 
Millimeter und zusätzlich noch von links nach rechts. Von den Kabeln in 
der Schleppkette ganz zu schweigen. Solche Themen muss die Regelung 
ausgleichen.

[Uups (Gast)]

Ein einfacher Ansatz ist die Steuerung des Systems ohne Feedback. Je 
nach System kann so eine Steuerung schon nahe sein. Falls das so ist 
kann man noch einen PID drueber werfen und etwas an den Parametern 
drehen.

Falls das System zu komplex ist, muss eben ein Modell her, der das 
Systemverhalten beschreibt. So einfach wie moeglich, so aufwendig wie 
noetig.

Bisher wissen wir leider noch gar nichts.

[Pepe (Gast)]

Klingt interessant.
Bei mir geht es um eine lineare Achse, die auf dem Führungsschlitten 
eine Last bewegt. Diese Last ist ein Messkopf, der mit Strom und 
Druckluft durch eine Schleppkette versorgt wird. Lineare Encoder fürs 
Positions-Feedback ;-) Antrieb über DC-Motor bzw. AC-Motor.

[Wolfgang (Gast)]

Pepe schrieb:
> Diese Last ist ein Messkopf, der mit Strom und Druckluft durch eine
> Schleppkette versorgt wird. Lineare Encoder fürs Positions-Feedback ;-)

Mit reinem Positions-Feedback sind sämtliche Trägheitskräfte, auch der 
Motoren, außen vor. Zumindest die sollte die Regelung berücksichtigen, 
wenn es um schnelles Verfahren geht.

[Pepe (Gast)]

Bisher verwende ich für die Bahnsteuerung ein S-Profil. Zusätzlich noch 
Accel- bzw Decel-FeedForward. Welche Möglichkeiten gibt's noch?

[Purzel H. (hacky)]

Ein Modell, das das Verhalten der Schleppkette beruecksichtigt. Das ist 
moeglicherweise Positions- und Geschwindigkeitabhaengig.
Naja. die Differentialgleichungen eben.