Hallo,
Ich habe mir zwei Schrittmotoren besorgt,die ich als Antrieb für einen
kleinen Roboter verwenden möchte.
Gelenkt soll nur mit den Motoren werden.
Nun stehe ich aber vor dem Problem das, wenn ich beide Motoren parallel
schalte kann ich damit nicht mehr lenken.
Wenn ich beide unabhängig voeinander ansteuere kann ich nicht mehr
sichergehen das er auch gerade aus fährt. (meine damit wenn ich nicht
beide Schalter exakt gleichzeitig betätige würde man im Kreis fahren)
Kann mir bei diesem Problem jemand helfen, oder hat jemand ähnliche
Situation schon einmal gehabt und erfolgreich gelöst?
Es soll aber mit Schrittmotoren erfolgen, da ich diese ja besitze.
Danke im vorraus
MfG
Simon
Hi
>Wenn ich beide unabhängig voeinander ansteuere kann ich nicht mehr>sichergehen das er auch gerade aus fährt.
Warum nicht? Wenn die Ansteuerung beide Motoren und die Durchmesser der
Räder identisch sind.
Wenn nicht: Stichwort Odometer.
MfG Spess
Simon Rej schrieb:> Nun stehe ich aber vor dem Problem das, wenn ich beide Motoren parallel> schalte kann ich damit nicht mehr lenken.> Wenn ich beide unabhängig voeinander ansteuere kann ich nicht mehr> sichergehen das er auch gerade aus fährt. (meine damit wenn ich nicht> beide Schalter exakt gleichzeitig betätige würde man im Kreis fahren)
Wo siehst du da einen Problem ?
Beide Motoren am selben Port ist doch exakt gleichzeitig, oder ?
Und selbst wenn das nicht der Fall ist, 1 Takt (62.5ns) macht bei
Steppern uberhaupt keinen Unterschied.
spess53 schrieb:> Warum nicht? Wenn die Ansteuerung beide Motoren und die Durchmesser der> Räder identisch sind.>> Wenn nicht: Stichwort Odometer.
Prinzipiell schon, aber wenn ich die Steuerung so auslege das jeder
Motoren einen eigenen Schalter besitzt muss ich beide Schalter
gleichzeitig drücken, was nicht immer passiert bzw. möglich ist.
Was ist ein Odometer?
Gibt zwei Möglichkeiten.
Du nimmst noch ein Programm dazwischen, das als Eingang Ein/Aus und
Lenkung hat. Daraus berechnet dann dein Programm die Schritte für die
beiden Motoren.
Oder du übst so lange, bis du wie ein Baggerfahrer mit den beiden Hebeln
gerade aus fahren kannst.
Marc V. schrieb:> Wo siehst du da einen Problem ?> Beide Motoren am selben Port ist doch exakt gleichzeitig, oder ?> Und selbst wenn das nicht der Fall ist, 1 Takt (62.5ns) macht bei> Steppern uberhaupt keinen Unterschied.
Da ich ja nicht beide Motoren auf den selben Port hängen kann ist es
schon ein Problem.
Wenn ich beide auf den selben Port hänge dann kann ich nicht
gleichzeitig den einen nach links und den anderen nach rechts laufen
lassen.
Simon Rej schrieb:> Prinzipiell schon, aber wenn ich die Steuerung so auslege das jeder> Motoren einen eigenen Schalter besitzt muss ich beide Schalter> gleichzeitig drücken, was nicht immer passiert bzw. möglich ist.
Dann baue halt noch einen dritten Schalter ein der beide synchron
betätigt.
Simon Rej schrieb:> Wenn ich beide auf den selben Port hänge dann kann ich nicht> gleichzeitig den einen nach links und den anderen nach rechts laufen> lassen.
Wenn ich richtig mitgelesen habe, dann handelt es sich um EINEN Robi und
dessen Steuerung mit nach links-rechts-geradeaus.
Und nun möchtest du auch eine "Grätsche" fahren lassen???
Oder soll das ein "Panzerfahr-Robi" werden?
MfG Udo
Dann habe ich aber insgesamt
Zu(Höhrer) schrieb:> Wenn ich richtig mitgelesen habe, dann handelt es sich um EINEN Robi und> dessen Steuerung mit nach links-rechts-geradeaus.> Und nun möchtest du auch eine "Grätsche" fahren lassen???> Oder soll das ein "Panzerfahr-Robi" werden?> MfG Udo
Ja er soll auch noch springen und eislaufen können.^^
Nein mit gleichzeitig links und rechts fahren meinte ich das er sich um
seine z-Achse dreht.
Simon Rej schrieb:> Es soll aber mit Schrittmotoren erfolgen, da ich diese ja besitze.
Du bist ein Held.
Ist dir auch mal in den Sinn gekommen, daß es auf der Welt nicht nur ein
Modell gibt ?
WELCHEN !
Dann auch was zum Roboter, klingt für mich als ob der 2 Räder und ein
Stützrad hat. Was wiegt er inklusive Akkus, wie gross sind die Räder,
welche Übersetzung hat das Getriebe, welches Gelände soll er befahren
können (meist ja nur die Ebene, maximal auf Teppich).
Wenn man das weiss, kann man wenigstens ausrechnen, welches Drehmoment
und welche Drehzahl die Motoren bringen sollen.
Schrittmotore drehen sich exakt, d.h. wenn man beide elektrisch gleich
ansteuert, machen sie beide dieselbe Anzahl von Umdrehungen. Damit fährt
aber so ein Tonnenroboter noch lange nicht geradeaus, weil gleich
schnell drehende Räder auf unterschiedlichem Untergrund unterschiedlich
wegrutschen und dann neigt diese billige Konstruktion zum wegdrehen.
Es hilft also überhaupt nicht, die Räder gleich schnell drehen zu
lassen, zumindest wenn Teppich und nicht nur Linoleum im Spiel ist,
sondern man braucht eine Richtungskontrolle. Kompass funktioniert im
Haus nicht, Sonnenstand auch nicht, bleibt nur Video.
DA beginnt das Problem. Deine Motoren sind dagegen unproblematisch.
Simon Rej schrieb:> Wenn ich beide auf den selben Port hänge dann kann ich nicht> gleichzeitig den einen nach links und den anderen nach rechts laufen> lassen
Sagt wer ?
Das geht sehr wohl, bitte Gehirn einschalten...
Marc V. schrieb:> Das geht sehr wohl, bitte Gehirn einschalten...
Warum habe ich wohl meine Frage gestellt!?
Ich war mir Unklar und werde dann gebeten mein Hirn einzuschalten?
Wenn ich wüsste was ich tun kann/muss dann wäre ich nicht hier.
Danke für die nette Antwort!
Simon,
wenn Du in das Thema "wie lasse ich ein Fahrzeug autonom lenken"
einsteigen willst, dann musst Du Dich mit Regelung beschäftigen. Du
musst messen, welchen Weg die linke und die rechte Seite des Fahrzeugs
zurücklegt, musst feststellen, wie weit die Messwerte von den
gewünschten Werten abweichen und dann die Drehgeschwindigkeit der
Motoren anpassen.
Mit einem Kettenfahrzeug machst Du Dir den Einstieg schwieriger;
leichter ist es mit etwas in der Art eines ASURO, also mit zwei
Antriebsrädern und einem Stützrad. Da lassen sich die Wege einfach als
Drehwinkel an den Rädern messen (wenn auch, bedingt durch den Schlupf
mit einem gewissen Fehler).
Ciao, Anton
Simon Rej schrieb:> spess53 schrieb:>> Warum nicht? Wenn die Ansteuerung beide Motoren und die Durchmesser der>> Räder identisch sind.>>>> Prinzipiell schon, aber wenn ich die Steuerung so auslege das jeder> Motoren einen eigenen Schalter besitzt muss ich beide Schalter> gleichzeitig drücken, was nicht immer passiert bzw. möglich ist.
Sag mal, kann es sein daß du keinen Schimmer hast was ein Schrittmotor
ist? Ein Schrittmotor wird nicht über einen Schalter eingeschaltet.
Und ganz sicher nicht von Hand. Der Punkt bei einem Schrittmotor ist,
daß man ihn in einzelnen Schritten steuert. Daß man diese Schritte
mitzählen kann und dadurch die Position des Motors auch ohne extra
Sensor kennt.
Wenn dein Roboter von zwei Schrittmotoren angetrieben wird und du beide
Motoren die gleiche Anzahl Schritte machen läßt, dann fährt er auch
geradeaus. Vorausgesetzt natürlich, die Mechanik (Getriebe, Reifen) ist
links und rechts gleich. Und wenn sie das nicht ist (wie beim Menschen,
bei dem auch ein Bein länger ist als das andere) dann kann man das
simpelst in Software korrigieren. Z.B. alle 100 Schritte einen
zusätzlichen Schritt auf der "kürzeren" Seite einfügen.
Axel S. schrieb:> Sag mal, kann es sein daß du keinen Schimmer hast was ein Schrittmotor> ist? Ein Schrittmotor wird nicht über einen Schalter eingeschaltet.> Und ganz sicher nicht von Hand. Der Punkt bei einem Schrittmotor ist,> daß man ihn in einzelnen Schritten steuert. Daß man diese Schritte> mitzählen kann und dadurch die Position des Motors auch ohne extra> Sensor kennt.>> Wenn dein Roboter von zwei Schrittmotoren angetrieben wird und du beide> Motoren die gleiche Anzahl Schritte machen läßt, dann fährt er auch> geradeaus. Vorausgesetzt natürlich, die Mechanik (Getriebe, Reifen) ist> links und rechts gleich. Und wenn sie das nicht ist (wie beim Menschen,> bei dem auch ein Bein länger ist als das andere) dann kann man das> simpelst in Software korrigieren. Z.B. alle 100 Schritte einen> zusätzlichen Schritt auf der "kürzeren" Seite einfügen.
Also würde das bedeuten das ich mit einem Schrittmotor nur einen
automatisch Programmierten Betrieb verwenden kann?
Man kann doch mittels Schleife eine Bewegung durchgehend ausführen, und
wenn man diesen Dauerbetrieb ab bzw abschalten will schaltet man einen
Schalter dazwischen?
Oder liege ich mit dem Wissen falsch?
Meinst du nicht das es einfacher wäre wenn du dem µC sagst, das er keine
Impulse mehr zum Schrittmotor schicken soll?
Du könntest dann dem µC auch sagen er soll die Impulse schneller oder
langsamer schicken, das zu jedem Schrittmotor unterschiedlich schnell.
Auf diese Weise kann man dann auch Kurven fahren.
Hubert G. schrieb:> Meinst du nicht das es einfacher wäre wenn du dem µC sagst, das er keine> Impulse mehr zum Schrittmotor schicken soll?> Du könntest dann dem µC auch sagen er soll die Impulse schneller oder> langsamer schicken, das zu jedem Schrittmotor unterschiedlich schnell.> Auf diese Weise kann man dann auch Kurven fahren.
Einfacher schon, nur wie kann man das Programm ,während es am µC drauf
ist und läuft, ändern?
Ich kann ja nur vorher im Programm sagen was die Motoren machen sollen?
Simon Rej schrieb:> Ich kann ja nur vorher im Programm sagen was die Motoren machen sollen?
Dein Programm kann auch an irgendwelchen Sensoren oder Funkmodulen
horchen. Und somit in Erfahrung bringen, was es tun soll.
Simon Rej schrieb:> vorerst per Hand
Tipp:
Bringe erst mal einen Schrittmotor zum kontrollierten drehen!
Wenn du das geschafft hast, dann ist die Welt schon viel klarer und du
hast dir viele Fragen selber beantwortet.
Vorher brauchen wir über die Unmöglichkeit/Sinnfreiheit von Schaltern
zwischen Motor und µC nicht zu reden.
Dann legst du den Schalter an eine Pin des µC und sagst über diesen das
der Timer stoppen soll. Mehr wird nicht gehen, es sei denn du machst dir
Streifen auf den Boden und eine Erkennung dazu.
Simon Rej schrieb:> Zwischen Motor und µC
Hast du mal die Zahl der Leitungen gezählt, die zum Schrittmotor führen?
Wozu dann einen µC?
Du kannst den Schrittmotor natürlich auch über zwei Umschalter von Hand
betreiben - immer schön in der richtigen Reihenfolge die beiden Schalter
hin und her schalten, je nach gewünschter Drehrichtung.
Wolfgang schrieb:> Du kannst den Schrittmotor natürlich auch über zwei Umschalter von Hand> betreiben - immer schön in der richtigen Reihenfolge die beiden Schalter> hin und her schalten, je nach gewünschter Drehrichtung.
Dann sind 20cm auf Teppichboden schon eine Abend füllende Geschichte.
Aber ja!
Das ist sicherlich lehrreich. Danach sitzt das Funktionsprinzip eines
Schrittmotors.
