Hallo, Ich habe mir zwei Schrittmotoren besorgt,die ich als Antrieb für einen kleinen Roboter verwenden möchte. Gelenkt soll nur mit den Motoren werden. Nun stehe ich aber vor dem Problem das, wenn ich beide Motoren parallel schalte kann ich damit nicht mehr lenken. Wenn ich beide unabhängig voeinander ansteuere kann ich nicht mehr sichergehen das er auch gerade aus fährt. (meine damit wenn ich nicht beide Schalter exakt gleichzeitig betätige würde man im Kreis fahren) Kann mir bei diesem Problem jemand helfen, oder hat jemand ähnliche Situation schon einmal gehabt und erfolgreich gelöst? Es soll aber mit Schrittmotoren erfolgen, da ich diese ja besitze. Danke im vorraus MfG Simon
Hi >Wenn ich beide unabhängig voeinander ansteuere kann ich nicht mehr >sichergehen das er auch gerade aus fährt. Warum nicht? Wenn die Ansteuerung beide Motoren und die Durchmesser der Räder identisch sind. Wenn nicht: Stichwort Odometer. MfG Spess
Simon Rej schrieb: > Nun stehe ich aber vor dem Problem das, wenn ich beide Motoren parallel > schalte kann ich damit nicht mehr lenken. > Wenn ich beide unabhängig voeinander ansteuere kann ich nicht mehr > sichergehen das er auch gerade aus fährt. (meine damit wenn ich nicht > beide Schalter exakt gleichzeitig betätige würde man im Kreis fahren) Wo siehst du da einen Problem ? Beide Motoren am selben Port ist doch exakt gleichzeitig, oder ? Und selbst wenn das nicht der Fall ist, 1 Takt (62.5ns) macht bei Steppern uberhaupt keinen Unterschied.
spess53 schrieb: > Warum nicht? Wenn die Ansteuerung beide Motoren und die Durchmesser der > Räder identisch sind. > > Wenn nicht: Stichwort Odometer. Prinzipiell schon, aber wenn ich die Steuerung so auslege das jeder Motoren einen eigenen Schalter besitzt muss ich beide Schalter gleichzeitig drücken, was nicht immer passiert bzw. möglich ist. Was ist ein Odometer?
Gibt zwei Möglichkeiten. Du nimmst noch ein Programm dazwischen, das als Eingang Ein/Aus und Lenkung hat. Daraus berechnet dann dein Programm die Schritte für die beiden Motoren. Oder du übst so lange, bis du wie ein Baggerfahrer mit den beiden Hebeln gerade aus fahren kannst.
Marc V. schrieb: > Wo siehst du da einen Problem ? > Beide Motoren am selben Port ist doch exakt gleichzeitig, oder ? > Und selbst wenn das nicht der Fall ist, 1 Takt (62.5ns) macht bei > Steppern uberhaupt keinen Unterschied. Da ich ja nicht beide Motoren auf den selben Port hängen kann ist es schon ein Problem. Wenn ich beide auf den selben Port hänge dann kann ich nicht gleichzeitig den einen nach links und den anderen nach rechts laufen lassen.
Simon Rej schrieb: > Prinzipiell schon, aber wenn ich die Steuerung so auslege das jeder > Motoren einen eigenen Schalter besitzt muss ich beide Schalter > gleichzeitig drücken, was nicht immer passiert bzw. möglich ist. Dann baue halt noch einen dritten Schalter ein der beide synchron betätigt.
Simon Rej schrieb: > Wenn ich beide auf den selben Port hänge dann kann ich nicht > gleichzeitig den einen nach links und den anderen nach rechts laufen > lassen. Wenn ich richtig mitgelesen habe, dann handelt es sich um EINEN Robi und dessen Steuerung mit nach links-rechts-geradeaus. Und nun möchtest du auch eine "Grätsche" fahren lassen??? Oder soll das ein "Panzerfahr-Robi" werden? MfG Udo
Dann habe ich aber insgesamt Zu(Höhrer) schrieb: > Wenn ich richtig mitgelesen habe, dann handelt es sich um EINEN Robi und > dessen Steuerung mit nach links-rechts-geradeaus. > Und nun möchtest du auch eine "Grätsche" fahren lassen??? > Oder soll das ein "Panzerfahr-Robi" werden? > MfG Udo Ja er soll auch noch springen und eislaufen können.^^ Nein mit gleichzeitig links und rechts fahren meinte ich das er sich um seine z-Achse dreht.
Simon Rej schrieb: > Es soll aber mit Schrittmotoren erfolgen, da ich diese ja besitze. Du bist ein Held. Ist dir auch mal in den Sinn gekommen, daß es auf der Welt nicht nur ein Modell gibt ? WELCHEN ! Dann auch was zum Roboter, klingt für mich als ob der 2 Räder und ein Stützrad hat. Was wiegt er inklusive Akkus, wie gross sind die Räder, welche Übersetzung hat das Getriebe, welches Gelände soll er befahren können (meist ja nur die Ebene, maximal auf Teppich). Wenn man das weiss, kann man wenigstens ausrechnen, welches Drehmoment und welche Drehzahl die Motoren bringen sollen. Schrittmotore drehen sich exakt, d.h. wenn man beide elektrisch gleich ansteuert, machen sie beide dieselbe Anzahl von Umdrehungen. Damit fährt aber so ein Tonnenroboter noch lange nicht geradeaus, weil gleich schnell drehende Räder auf unterschiedlichem Untergrund unterschiedlich wegrutschen und dann neigt diese billige Konstruktion zum wegdrehen. Es hilft also überhaupt nicht, die Räder gleich schnell drehen zu lassen, zumindest wenn Teppich und nicht nur Linoleum im Spiel ist, sondern man braucht eine Richtungskontrolle. Kompass funktioniert im Haus nicht, Sonnenstand auch nicht, bleibt nur Video. DA beginnt das Problem. Deine Motoren sind dagegen unproblematisch.
Habe ich doch geschrieben: Panzerfahrzeug! Kann sich um seine Z-Achse drehen! MfG Udo
Simon Rej schrieb: > Wenn ich beide auf den selben Port hänge dann kann ich nicht > gleichzeitig den einen nach links und den anderen nach rechts laufen > lassen Sagt wer ? Das geht sehr wohl, bitte Gehirn einschalten...
Marc V. schrieb: > Das geht sehr wohl, bitte Gehirn einschalten... Warum habe ich wohl meine Frage gestellt!? Ich war mir Unklar und werde dann gebeten mein Hirn einzuschalten? Wenn ich wüsste was ich tun kann/muss dann wäre ich nicht hier. Danke für die nette Antwort!
Simon, wenn Du in das Thema "wie lasse ich ein Fahrzeug autonom lenken" einsteigen willst, dann musst Du Dich mit Regelung beschäftigen. Du musst messen, welchen Weg die linke und die rechte Seite des Fahrzeugs zurücklegt, musst feststellen, wie weit die Messwerte von den gewünschten Werten abweichen und dann die Drehgeschwindigkeit der Motoren anpassen. Mit einem Kettenfahrzeug machst Du Dir den Einstieg schwieriger; leichter ist es mit etwas in der Art eines ASURO, also mit zwei Antriebsrädern und einem Stützrad. Da lassen sich die Wege einfach als Drehwinkel an den Rädern messen (wenn auch, bedingt durch den Schlupf mit einem gewissen Fehler). Ciao, Anton
Simon Rej schrieb: > spess53 schrieb: >> Warum nicht? Wenn die Ansteuerung beide Motoren und die Durchmesser der >> Räder identisch sind. >> > > Prinzipiell schon, aber wenn ich die Steuerung so auslege das jeder > Motoren einen eigenen Schalter besitzt muss ich beide Schalter > gleichzeitig drücken, was nicht immer passiert bzw. möglich ist. Sag mal, kann es sein daß du keinen Schimmer hast was ein Schrittmotor ist? Ein Schrittmotor wird nicht über einen Schalter eingeschaltet. Und ganz sicher nicht von Hand. Der Punkt bei einem Schrittmotor ist, daß man ihn in einzelnen Schritten steuert. Daß man diese Schritte mitzählen kann und dadurch die Position des Motors auch ohne extra Sensor kennt. Wenn dein Roboter von zwei Schrittmotoren angetrieben wird und du beide Motoren die gleiche Anzahl Schritte machen läßt, dann fährt er auch geradeaus. Vorausgesetzt natürlich, die Mechanik (Getriebe, Reifen) ist links und rechts gleich. Und wenn sie das nicht ist (wie beim Menschen, bei dem auch ein Bein länger ist als das andere) dann kann man das simpelst in Software korrigieren. Z.B. alle 100 Schritte einen zusätzlichen Schritt auf der "kürzeren" Seite einfügen.
Axel S. schrieb: > Sag mal, kann es sein daß du keinen Schimmer hast was ein Schrittmotor > ist? Ein Schrittmotor wird nicht über einen Schalter eingeschaltet. > Und ganz sicher nicht von Hand. Der Punkt bei einem Schrittmotor ist, > daß man ihn in einzelnen Schritten steuert. Daß man diese Schritte > mitzählen kann und dadurch die Position des Motors auch ohne extra > Sensor kennt. > > Wenn dein Roboter von zwei Schrittmotoren angetrieben wird und du beide > Motoren die gleiche Anzahl Schritte machen läßt, dann fährt er auch > geradeaus. Vorausgesetzt natürlich, die Mechanik (Getriebe, Reifen) ist > links und rechts gleich. Und wenn sie das nicht ist (wie beim Menschen, > bei dem auch ein Bein länger ist als das andere) dann kann man das > simpelst in Software korrigieren. Z.B. alle 100 Schritte einen > zusätzlichen Schritt auf der "kürzeren" Seite einfügen. Also würde das bedeuten das ich mit einem Schrittmotor nur einen automatisch Programmierten Betrieb verwenden kann? Man kann doch mittels Schleife eine Bewegung durchgehend ausführen, und wenn man diesen Dauerbetrieb ab bzw abschalten will schaltet man einen Schalter dazwischen? Oder liege ich mit dem Wissen falsch?
Teo D. schrieb: > Ach Leute, lest doch noch mal genau was der Herr TO geschrieben > hat! > >><((()^> Wer?
Meinst du nicht das es einfacher wäre wenn du dem µC sagst, das er keine Impulse mehr zum Schrittmotor schicken soll? Du könntest dann dem µC auch sagen er soll die Impulse schneller oder langsamer schicken, das zu jedem Schrittmotor unterschiedlich schnell. Auf diese Weise kann man dann auch Kurven fahren.
Hubert G. schrieb: > Meinst du nicht das es einfacher wäre wenn du dem µC sagst, das er keine > Impulse mehr zum Schrittmotor schicken soll? > Du könntest dann dem µC auch sagen er soll die Impulse schneller oder > langsamer schicken, das zu jedem Schrittmotor unterschiedlich schnell. > Auf diese Weise kann man dann auch Kurven fahren. Einfacher schon, nur wie kann man das Programm ,während es am µC drauf ist und läuft, ändern? Ich kann ja nur vorher im Programm sagen was die Motoren machen sollen?
Wie stellst du dir vor das du den Schalter betätigst mit dem du die Motoren anhalten willst?
Simon Rej schrieb: > Ich kann ja nur vorher im Programm sagen was die Motoren machen sollen? Dein Programm kann auch an irgendwelchen Sensoren oder Funkmodulen horchen. Und somit in Erfahrung bringen, was es tun soll.
Hubert G. schrieb: > Wie stellst du dir vor das du den Schalter betätigst mit dem du die > Motoren anhalten willst? vorerst per Hand
Simon Rej schrieb: > vorerst per Hand Tipp: Bringe erst mal einen Schrittmotor zum kontrollierten drehen! Wenn du das geschafft hast, dann ist die Welt schon viel klarer und du hast dir viele Fragen selber beantwortet. Vorher brauchen wir über die Unmöglichkeit/Sinnfreiheit von Schaltern zwischen Motor und µC nicht zu reden.
Dann legst du den Schalter an eine Pin des µC und sagst über diesen das der Timer stoppen soll. Mehr wird nicht gehen, es sei denn du machst dir Streifen auf den Boden und eine Erkennung dazu.
Simon Rej schrieb: > Zwischen Motor und µC Hast du mal die Zahl der Leitungen gezählt, die zum Schrittmotor führen? Wozu dann einen µC? Du kannst den Schrittmotor natürlich auch über zwei Umschalter von Hand betreiben - immer schön in der richtigen Reihenfolge die beiden Schalter hin und her schalten, je nach gewünschter Drehrichtung.
Wolfgang schrieb: > Du kannst den Schrittmotor natürlich auch über zwei Umschalter von Hand > betreiben - immer schön in der richtigen Reihenfolge die beiden Schalter > hin und her schalten, je nach gewünschter Drehrichtung. Dann sind 20cm auf Teppichboden schon eine Abend füllende Geschichte. Aber ja! Das ist sicherlich lehrreich. Danach sitzt das Funktionsprinzip eines Schrittmotors.
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