Hallo, hätte mal kurz eine Frage. Ist Profibus eigentlich echtzeitfähig? als Profibus DP V0 schon mal nicht, weil er nur zyklische Übertragung vorsieht. Wie ist es mit DP-V1? zyklisch/azyklisch ist azyklische Übertragung in diesem Fall = echtzeitfähig? was ist mit Profibus PA? Danke!
Dumme Frage: Warum soll man bei einer zyklische Übertragung keine Echtzeitfähigkeit machen können?
Hi, Sascha, > hätte mal kurz eine Frage. Ist Profibus eigentlich echtzeitfähig? Antwort von Radio Eriwan: "Im Prinzip ja. Allerdings nicht mehr, wenn die Bezeichnung 'Echtzeit' ernst genommen wird." Unter "CAN" und "Echtzeit" findet sich eine Flut an Beiträgen zu diesem Thema. Die Autobauer haben so hohe Anforderungen an die Echtzeit, wie die Verzögerung des Airbags auf fahrlässige Tötung hinausläuft. > als Profibus DP V0 schon mal nicht, weil er nur zyklische Übertragung > vorsieht. Die Frage ist, ob die Zykluszeit klein genug gemacht werden kann, damit der Airbag noch rechtzeitig zündet. Deshalb gibt's im Auto ja auch mehrere CAN-Busse. Ciao Wolfgang Horn
> Warum soll man bei einer zyklische Übertragung keine Echtzeitfähigkeit > machen können? Also azyklisch bedeutet ja, dass ein Ereignis nach dem Eintreten vom Teilnehmer sofort empfangen werden kann, während bei zyklischer Übertragung Teilnehmer erstmal abwarten soll, bis alle anderen Teilnehmer zyklisch mit Information versorgt sind und er wieder an der Reihe ist Information zu empfangen. Zyklus halt. Also das ist halt keine Echtzeit mehr.
Sascha M. schrieb: > Also das ist halt keine Echtzeit mehr. wo steht das? eine CPU arbeitet auch Zyklisch und kann echtzeitfähig arbeiten. Echtzeit sagt nichts darüber aus, wie schnell eine Reaktion erfolgen soll. Sie definiert eine Zeit bis wann eine Reaktion erfolgen muss.
Peter II schrieb: > Sascha M. schrieb: >> Also das ist halt keine Echtzeit mehr. > wo steht das? > > eine CPU arbeitet auch Zyklisch und kann echtzeitfähig arbeiten. > > Echtzeit sagt nichts darüber aus, wie schnell eine Reaktion erfolgen > soll. Sie definiert eine Zeit bis wann eine Reaktion erfolgen muss. Hallo Peter, aber ist das dann nicht so, dass praktisch jedes Feldbus als echtzeitfähig bezeichnet werden kann? Was ich zum Beispiel sicher weiß, dass Ethernet und auch CAN-Bus als nicht echtzeitfähig gesehen werden, wegen CSMA/CA
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Sascha M. schrieb: > Hallo Peter, aber ist das dann nicht so, dass jedes Feldbus als > echtzeitfähig bezeichnet werden kann? Was ich zum Beispiel sicher weiß, > dass Ethernet und auch CAN-Bus als nicht echtzeitfähig gesehen werden, > wegen CSMA/CA bei CSMA kann es ja im schlimmsten fall passieren, das gar keine Infos mehr übertrage werde können, weil es nur noch Kollisionen gibt. Wenn eine Übertragung Zyklisch ist, kann man doch genau vorhersagen bis wann die Daten übertragen werden.
Hallo, du musst nur, die maximal erlaubte Verzögerung mit dem Vergleichen was du garantieren Kannst. Z.B. wenn du mit 16m/h fährst du vor einer gegebenen Wand stehen bleiben willst und du noch 320m vor dir hast und bis zu 17m vor der Wand stehen bleiben darfst, langt dir eine Komminikation die bei einer Detektionsentfernung von 16m, die es irgendwie hinkriegt 1h zwischen dem Aufnehmen "Da ist eine Wand" bis "Steht" zu brauchen. Wenn du aber mit 1600m/h fährst hast du nur noch 0,6min, wenn du 16000m/h dann hast du noch 0,3min und bei 160000 hast du noch 0,06min. Eine Zyklischer Bus ist deutlich einfacher nachzuweisen, dass er Echtzeitfähig ist als ein asynchroner. Beim Asynchronen kann dir jeder reinspucken. Beim Zyklischen weist du wann die Daten wieder gelesen werden. Zykluszeit 100ms (dann weist du dass alle 0,1s neue Daten anliegen) Daher ganz einfach ist etwas so langsam dass dir die 0,1s (Sensor -> SPS) + Verarbeitung + 0,1s (SPS -> Aktor) < erlaubte Zeit dann bist du echtzeitfähig. mfg ich
Hi, CAN CSMA/CA Ethernet CSMA/CD wenn ichs noch richtig weiß Bei Ethernet werden die Daten zerstört auf dem Bus, bei CAN kommt die höchstpriore Nachricht durch. Mfg ich
wobei bei Ethernet mit Erfindung von Duplex und Switchs keine Kollisionen mehr möglich sein.
ok, das macht Sinn. Jetzt begreife ich mal endlich ganz genau, was Echtzeit an sich ist, früher dachte ich mir immer, es muss einfach schnell sein. Dann würde ich also antworten, dass sowohl Profibus DP in allen Ausführungen, als auch PA echtzeitfähig sind. Danke, ihr habt mir sehr weitergeholfen!
Hi, Sascha, > Dann würde ich also antworten, dass sowohl Profibus DP in allen > Ausführungen, als auch PA echtzeitfähig sind. Dies pauschale Antwort ist leicht zu wiederlegen mit einer Anordnung, wo die Reaktion eben zu spät kommt. Pack da also noch Weichmacher rein: "Für viele Anwenden" oder "Aussage kann erst nach Simulation anhand klarer Forderungen getroffen werden." Ciao Wolfgang Horn
Wolfgang H. schrieb: > Hi, Sascha, > >> Dann würde ich also antworten, dass sowohl Profibus DP in allen >> Ausführungen, als auch PA echtzeitfähig sind. > Dies pauschale Antwort ist leicht zu wiederlegen mit einer Anordnung, wo > die Reaktion eben zu spät kommt. > Pack da also noch Weichmacher rein: "Für viele Anwenden" oder "Aussage > kann erst nach Simulation anhand klarer Forderungen getroffen werden." > > Ciao > Wolfgang Horn ok, das macht Sinn, danke!
Peter II schrieb: > bei CSMA kann es ja im schlimmsten fall passieren, das gar keine Infos > mehr übertrage werde können, weil es nur noch Kollisionen gibt. ich schrieb: > Hi, > CAN CSMA/CA > Ethernet CSMA/CD > > wenn ichs noch richtig weiß > Bei Ethernet werden die Daten zerstört auf dem Bus, bei CAN kommt die > höchstpriore Nachricht durch. Ob etwas ein Bussystem echtzeitfähig hängt nicht mit der physikalischen Methode zusammen. Peter II schrieb: > Wenn eine Übertragung Zyklisch ist, kann man doch genau vorhersagen bis > wann die Daten übertragen werden. Wenn die maximale Zykluszeit für diese Anwendung ausreicht, dann ist dieser Bus für diesen Fall echtzeitfähig. Echtzeitfähigkeit von Bussystemen ist nur durch eine einzige Größe definiert. Diese Größe ist die maximale Zeit, welche ein Sender braucht um einem Empfänger etwas mitzuteilen. Es gibt Bussysteme, da kann man die maximale Zeit nicht eindeutig berechnen (z.B. Standard CAN) und es gibt Bussysteme, bei denen kann man die maximale Zeit eindeutig berechnen. Alle diese Bussysteme, bei denen bei der maximalen Zeit ein eindeutiger Zahlenwert rauskommt sind erstmal echtzeitfähig. Jetzt muss man aus diesen Bussystemn nur noch eins aussuchen, welches für die gewünschte Anwendung schnell genug ist.
1234567890 schrieb: > maximale Zeit nicht eindeutig berechnen (z.B. Standard CAN) Nachtrag: Für CAN gibt es nur einen einzigen Identifier, bei dem diese maximale Zeit berechnet werden könnte. Bei allen anderen Identifiern steht in den Sternen, wann die Nachricht ankommt, da der Zeitraum von allen Sendern, welche Nachrichten mit niederwertigeren Identifiern verschicken, abhängt.
1234567890 schrieb: > Nachtrag: > Für CAN gibt es nur einen einzigen Identifier, bei dem diese maximale > Zeit berechnet werden könnte. was passiert wenn alle Geräte gleichzeitig mit dem Identifier senden? Oder muss das "per Software" ausgeschlossen werden?
Oh, den Fall habe ich ganz vergessen! Dann gewinnt die Nachricht mit den niederwertigsten Daten! :-) Wie man sehen kann, ist es nicht sinnvoll CAN in Echtzeitanwendungen einzusetzen. Dafür gibt es eine Sonderform von CAN und die heißt glaube ich CAN-TT.
Deshalb wählt man bei CAN den Identifier ja auch nach der Wichtigkeit der Nachricht. Also eine Notbremsung sollte da schon eine deutlich höhere Wichtigkeit gegenüber der Sitzheizung haben :)
Jürgen D. schrieb: > Deshalb wählt man bei CAN den Identifier ja auch nach der Wichtigkeit > der Nachricht. > Also eine Notbremsung sollte da schon eine deutlich höhere Wichtigkeit > gegenüber der Sitzheizung haben :) Und damit ist der Identifier und der Inhalt der Nachricht für die Notbremsung eindeutig definiert: Alles Nullen. Und was machen wir mit dem Airbag? Nochmal: CAN ist nicht echtzeitfähig. Nachrichten mit einem niederwertigeren Identifier kommen früher an, als Nachrichten mit einem höherwertigem Identifier. Aber wann kommen sie denn spätestens an?
Na der Airbag bekommt die Nummer 1. Dann ist seine Anforderung spätestens nach einer Notbremsanforderung dran. Das lässt sich ja wieder berechnen.
Jürgen D. schrieb: > Na der Airbag bekommt die Nummer 1. Dann ist seine Anforderung > spätestens nach einer Notbremsanforderung dran. > Das lässt sich ja wieder berechnen. Das kommt drauf an, wie oft deine Notbremsanforderung gesendet wird. Wird sie maximal einmal gesendet? Kann sie nur von einem Teilnehmer gesendet werden? Usw. CAN ist ein Nicht-Deterministisches System. Das heißt, man kann die maximale Reaktionszeit nicht berechnen und damit ist das System nicht echtzeitfähig. Man muss ziehmlich viel Klimmzüge machen, dass einzelne Nachrichten mit großer Wahrscheinlichkeit innerhalb einer bestimmten Zeit ankommen. Das aufgrund statistischer Ermittlungen die Reaktionszeit in 99% ausreicht, ist eine andere Sache.
Sascha M. schrieb: > Zyklus halt. Also das ist halt keine > Echtzeit mehr Falsch. Echtzeit ist so definiert daß eine vorher festgelegte maximale Zeit garantiert wird die es dauert bis das Ereignis abgearbeitet ist. Also sind alle Bussysteme mit konstanten Zykluszeiten echtzeitfähig.
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