Hallo, Ich habe ein Fahrzeug (Modellauto). Dieses befindet sich anfangs auf Position x=0 y=0. Jetzt fährt es 1Meter vor und befindet sich auf Position x=0 y=1 Ich frage mich nun wie ich diese Werte am besten auslesen kann. Evtl. über einen Sensor der die Reifenumdrehungen ermittelt. Hierbei habe ich aber die Befürchtung das es zu ungenau ausfällt. (GPS ist mir hierbei etwas zu übertrieben)
Kamera oder Entfernungsmesser zur wand Ultraschall optische raster auf dem Boden dedektieren zum abgleich......
An sich gute Idee mit dem Ultraschall. Das Problem kommt nur dann wenn keine Wand da ist bzw. der Ultraschallsensor nicht weit genug reicht. (Sind ja in der Regel nur ca. 0,5m)
Den Optischen Sensor einer alten Maus unters Auto. Und diesen Auswerten, da kannst du auch direkt auswerten in welche Richtung das Auto fährt. Auf Glasscheibe wird es ja nun nicht unbedingt fahren oder?!
ich (wir) haben das damals mit einer Webcam mit OpenCV gelöst. Im PDF ist alles beschrieben: http://www.kooltek.net/hslu/produktentwicklung-1 achtung es gibt noch einen zweiten Teil. Die Navigation hat so auf ca. 1..2 cm genau gestimmt.
Wenn du für den Antrieb Schrittmotoren benutzt, dann kannst du die Position auf wenige mm genau bestimmen.
Joe schrieb: > Wenn du für den Antrieb Schrittmotoren benutzt, dann kannst du die > Position auf wenige mm genau bestimmen. Natürlich nicht, dazu reicht Schlupf der Räder auf Teppich.
Joe schrieb: > Wenn du für den Antrieb Schrittmotoren benutzt, dann kannst du die > Position auf wenige mm genau bestimmen. :-) genau. Weil die Räder niemals Schlupf haben und die Schrittmotoren nie Schritte verlieren.
Joe schrieb: > Wenn du für den Antrieb Schrittmotoren benutzt, dann kannst du die > Position auf wenige mm genau bestimmen. Jo und nach 2 Metern, 1 Kurve und zweimal Schlupf hast du einen kumulierten Fehler jenseits von Gut und Böse. Und Ultraschall geht mit den üblichen Bastelmodulen 4-6 Meter weit. Nur da fehlt dir halt auch der Winkel für eine Positionsbestimmung. Kamera ist sicher der beste Weg.
Also ich finde bis jetzt die beste Idee, die mit dem Optischen Sensor der Maus. Ist 1. sehr günstig und 2. sehr präzise Weist jemand zufällig wie man diesen Sensor genau nennt? Bzw. gibt es dieses Bauteil vielleicht sogar am Stück zu kaufen?
> Ich habe ein Fahrzeug (Modellauto).
Wie groß ist das Gebiet in dem das Auto fährt? Wie ist das Gebiet
beschaffen? Wie groß ist das Auto? Welche Technik befindet im Auto?
Welche Genauigkeit ist gefordert?
Hier wäre so ein Sensor, mit Modul, mit Laser... https://www.tindie.com/products/jkicklighter/adns-9800-optical-laser-sensor/
Am sinnvollsten ist wohl die Kombination beider Methoden:
a) Messung der Bewegung aus dem Fahrzeug heraus z.B. per Maussensor
("Odometer") oder Zählen der Schritte für den Antrieb
und
b) Korrektur durch ein (weitmaschiges) Netz von Linien auf dem Boden
So hält sich der Schlupf in Grenzen bzw. wird nach jedem Passieren einer
Linie wieder korrigiert. Evtl. horizontale und vertikale Linien in
unterschiedlichen Farben ...
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Enni schrieb: > Könnte man theoretisch Ja. Als es GPS noch nicht gab, sind Flugzeuge nur mit Trägheitsnavigation Tausende von Kilometern weit geflogen.
Aber so ein Optischer Maus Sensor ist wahrscheinlich genauer oder? (besonders wichtig da es sich um ein kleines Modellauto handelt)
Georg G. schrieb: > Enni schrieb: >> Könnte man theoretisch > > Ja. > > Als es GPS noch nicht gab, sind Flugzeuge nur mit Trägheitsnavigation > Tausende von Kilometern weit geflogen. Mit der zwischenzeitlichen Korrektur durch Sextanten, damit sich der Fehler nicht so krass akkumuliert.
Sascha schrieb: > zwischenzeitlichen Korrektur durch Sextanten Nein, die ersten 747 auf der Polarroute sind stur nach Computer geflogen. Die Genauigkeit war erstaunlich gut.
D.h. du würdest mir empfehlen keinen optischen Maussensor einzusetzen (die übrigens extrem schwer, für einen guten Preis, zu finden sind) sondern so einen Beschleunigungssensor
ich würde einen Gyro + Beschleunigungssensor nehmen. Die gibts als Kombi in einem Gehäuse. Allerdings muss die Drift beachtet werden.
Enni schrieb: > keinen optischen Maussensor Die gängigen optischen Sensoren möchten so 1...2mm über der Oberfläche positioniert werden. Für ein Fahrzeug wäre das eine recht geringe Bodenfreiheit.
Stimmt aber das ist an sich kein Problem. Mir geht es nur um die Zuverlässigkeit.
Ich habe auf meinem Modellauto n Kamera installiert gehabt, so daß man auch die Räder gesehen hat. Wenn man einmal gesehen hat, wie sich der Durchmesser des Reifen in Abhängigkeit der Drehzahl (nicht einmal Geschwindigkeit --> Schlupf) ändert, der wählt nix, wo den Radumfang in die Messgenauigkeit eingeht. Hier ein Video dazu: https://youtu.be/dntcDzG2jjM
Georg G. schrieb: > Sascha schrieb: >> zwischenzeitlichen Korrektur durch Sextanten > > Nein, die ersten 747 auf der Polarroute sind stur nach Computer > geflogen. Die Genauigkeit war erstaunlich gut. Laut Wikipedia: "Die Abweichung der INS-Geräte betrug dabei Anfang der 1970er Jahre maximal 10 Seemeilen in 5 Stunden Flug" Das geht auch nur deshalb weil man Amerika sehr schlecht verfehlen kann. Und ob man da jetzt an der Küste 10nm nördlicher oder südlicher rauskommt ist erst mal egal. Eine kleine Insel findet man so nicht.
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Cyblord -. schrieb: >> Nein, die ersten 747 auf der Polarroute sind stur nach Computer >> geflogen. Die Genauigkeit war erstaunlich gut. > > Laut Wikipedia: > "Die Abweichung der INS-Geräte betrug dabei Anfang der 1970er Jahre > maximal 10 Seemeilen in 5 Stunden Flug" Genau so ist es. Und diese Gyros waren richtig schwer und supergenial gelagert um diese Genauigkeit zu erreichen. Und mindestens zwei mal vorhanden. Ein Gyro im Chip für 3,95 hat diese Genauigkeit um Größenordungen nicht. Enni schrieb: > Aber so ein Optischer Maus Sensor ist wahrscheinlich genauer oder? > (besonders wichtig da es sich um ein kleines Modellauto handelt) Und wie willst du damit erkennen dass das Auto eine Kurve fährt? Der Sensor dreht sich nämlich mit dem auto mit und registriert nur eine Vorwärtsbewegung. Dann brauchst du zusätzlich einen 2d Magnetsensor um über das Erdmagnetfeld die Richtung im Raum zu bestimmen. Und die Maussensoren sind noch nie dafür designed worden keine Schritte zu verlieren. Bei einer Maus kommt es nie auf die absolute Bewegung an, nur auf die Bewegungsgeschwindigkeit. Auch hier hat man einen unbekannten "Schlupf".
Werd doch mal konkreter: - Auf welchem Untergrund fährt das Ding? Parkett/Fliesen/Pflasterstein? - Wie wiele (k)m soll das Ding mit welcher Präzision anfahren? - Wie ist der Preisrahmen? - Wie ist die Plattform? Arduino/RaspberryPi/Laptop/Zollstock? - Ist das eine Einzelanfertigung fürs Hobby/Uni oder soll das als (klein)Serie gebaut werden?
Enni schrieb: > Aber so ein Optischer Maus Sensor ist wahrscheinlich genauer oder? > (besonders wichtig da es sich um ein kleines Modellauto handelt) Enni schrieb: > D.h. du würdest mir empfehlen keinen optischen Maussensor einzusetzen > (die übrigens extrem schwer, für einen guten Preis, zu finden sind) > sondern so einen Beschleunigungssensor Merkwürdig, niemand hat zwischenndurch von Maussensoren geredet. Maussensoren sind erstaunlich gut, wenn man eine geeignete Oberfläche hat, aber Maussensoren bekommen eine Drehung nicht mit, im Gegenteil sie versuchen sie automatisch zu korrigieren, scheib und drehe doch einfach mal deine Maus (zumindest meine Logitech tut es). Vielleicht kann man Maussensoren direkter ansprechen, so daß sie diese Drehung mitteilen, aber ich weiss nicht, ob das geht, dokumentiert ist, jemand schon mal gemacht hat.
Und warum trägst Du in zwei verschiedenen Threads quasi dasselbe? Chregu
Michael B. schrieb: > scheib und drehe doch > einfach mal deine Maus Wenn ich die Maus 90° nach rechts drehe und dann nach rechts schiebe, dann bewegt sich auch dein Curser nach oben, weil die Maus in ihrem Intertialsystem nach oben bewegt wird. Und ein Auto fährt immer vorwärts und rückwärts und eigentlich nie seitwärts, ausser du bist zu schnell auf glattem Untergrund unterwegs.
Georg G. schrieb: > Sascha schrieb: >> zwischenzeitlichen Korrektur durch Sextanten > > Nein, die ersten 747 auf der Polarroute sind stur nach Computer > geflogen. Die Genauigkeit war erstaunlich gut. Dann Korrektur durch Funkfeuer. Seitenwind erkennt ein INS nicht.
Sascha schrieb: > Georg G. schrieb: >> Sascha schrieb: >>> zwischenzeitlichen Korrektur durch Sextanten >> >> Nein, die ersten 747 auf der Polarroute sind stur nach Computer >> geflogen. Die Genauigkeit war erstaunlich gut. > > Dann Korrektur durch Funkfeuer. Seitenwind erkennt ein INS nicht. Warum nicht? Es erkennt im Prinzip JEDE Bewegung des Flugzeugs, egal wodurch sie verursacht wird.
Der Andere schrieb: > Michael B. schrieb: >> scheib und drehe doch >> einfach mal deine Maus > > Wenn ich die Maus 90° nach rechts drehe und dann nach rechts schiebe, > dann bewegt sich auch dein Curser nach oben, weil die Maus in ihrem > Intertialsystem nach oben bewegt wird. > Und ein Auto fährt immer vorwärts und rückwärts und eigentlich nie > seitwärts, ausser du bist zu schnell auf glattem Untergrund unterwegs. Aber was passiert wenn das Auto eine Kurve fährt? Dann wird das auch nicht erfasst?
Cyblord -. schrieb: > Sascha schrieb: >> Georg G. schrieb: >>> Sascha schrieb: >>>> zwischenzeitlichen Korrektur durch Sextanten >>> >>> Nein, die ersten 747 auf der Polarroute sind stur nach Computer >>> geflogen. Die Genauigkeit war erstaunlich gut. >> >> Dann Korrektur durch Funkfeuer. Seitenwind erkennt ein INS nicht. > > Warum nicht? Es erkennt im Prinzip JEDE Bewegung des Flugzeugs, egal > wodurch sie verursacht wird. Weil der Pilot/Autopilot eine koordinierte Gegenkurve fliegen wird damit den Passagieren nicht übel wird. Und da zeigt der Beschleunigungsvektor nunmal nach unten, wie die Schwerkraft. Kann das INS also nicht vom Hochziehen des Steuerknüppels unterscheiden. Wenn man jetzt das Barometer dazunimmt vielleicht. Aber es ging drum dass ein Flugzeug allein mit INS die langen Strecken nicht fliegen kann. Da sind immer mehrere Navigationsinstrumente dran beteiligt. Und selbst das Barometer ist fragwürdig, da der Luftdruck auf der Erde nicht überall konstant ist. Neenee, wenn die 747 von allein fliegt, dann macht die Funkpeilung so oft wie sie kann. Sonst wird Sie kurz vor Korea abgeschossen.
Sascha schrieb: > Cyblord -. schrieb: >> Sascha schrieb: >>> Georg G. schrieb: >>>> Sascha schrieb: >>>>> zwischenzeitlichen Korrektur durch Sextanten >>>> >>>> Nein, die ersten 747 auf der Polarroute sind stur nach Computer >>>> geflogen. Die Genauigkeit war erstaunlich gut. >>> >>> Dann Korrektur durch Funkfeuer. Seitenwind erkennt ein INS nicht. >> >> Warum nicht? Es erkennt im Prinzip JEDE Bewegung des Flugzeugs, egal >> wodurch sie verursacht wird. > > Weil der Pilot/Autopilot eine koordinierte Gegenkurve fliegen wird damit > den Passagieren nicht übel wird. Und da zeigt der Beschleunigungsvektor > nunmal nach unten, wie die Schwerkraft. Ähm aber wenn dem Seitenwind entgegengeflogen wird, dann hat man auch keine Kursabweichung mehr. Und von stetigem Seitenwind wird auch niemandem schlecht, das Flugzeug fliegt lediglich in die falsche Richtung, wenn z.B. strikt nach Kompass geflogen würde. Gerade DAS soll und wird das INS erkennen und somit kann der Kurs überhaupt erst korrigiert werden.
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Michael B. schrieb: > Merkwürdig, niemand hat zwischenndurch von Maussensoren geredet. Ja doch, seit dem vierten Post war der Maussensor ab und zu im Gespräch, auch mal lesen und nicht nur überfliegen.
Enni schrieb: > Das Problem kommt nur dann wenn keine Wand da ist bzw. der Ultraschall- > sensor nicht weit genug reicht. (Sind ja in der Regel nur ca. 0,5m) Was hast du denn für Ultraschallsensoren? Du könntest auch passive Peilung zu Dreh-"funkfeuer" verwenden. http://www.miniatur-wunderland.de/anlage/technik/schiff-system/steuerung/
wenn man den "maus"sensor so weit wie möglich von der ungelenkten achse einbaut, kann man die lenkbewegungen gut mitlesen...(stoßstange bei vorn gelenktem fahrzeug), wenn noch powerslides ins spiel kommen, kommt man um einen 2. sensor am anderen ende nicht mehr drumrum... und was die trägheitsensoren bei flugzeugen in kurvenflug angeht; ein kreisel kompensiert dies hervorragend...
Wolfgang schrieb: > Enni schrieb: >> Das Problem kommt nur dann wenn keine Wand da ist bzw. der Ultraschall- >> sensor nicht weit genug reicht. (Sind ja in der Regel nur ca. 0,5m) > > Was hast du denn für Ultraschallsensoren? > > Du könntest auch passive Peilung zu Dreh-"funkfeuer" verwenden. > http://www.miniatur-wunderland.de/anlage/technik/schiff-system/steuerung/ Den "Standart Arduino" Ultraschallsensor: http://www.robodino.de/2011/12/ultraschall-distanz-sensor-hc-sr04.html
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