Zwei Sensoren fusionieren

[Neodym (Gast)]

Hallo,
ich habe ein Messsystem welches aus Radsensoren und einem GPS Empfänger 
besteht. Die Herausforderung ist, dass die Radsensoren aufgrund des 
schlechten Undergrunds einen relativ hohen Schlupf haben können und 
daher zu ungenau für die Messung sind. Das GPS Signal ist dagegen 
relativ zappelig. Selbst nach dem Tiefpass liefert es ein deutlich 
unruhigeres Signal als der Radsensor. Meine Frage ist nun ob es eine 
gute Möglichkeit gibt die zwei Signale zusammen zu bringen? Sozusagen 
die Genauigkeit von GPS und die Gleichmäßigkeit des Radsensors.

Grüße Neodym

[Jim M. (turboj)]

Google Stichwort: Kalman-Filter.

[mathe (Gast)]

Das Zauberwort heißt Mathematik. Klar geht das.

[Neodym (Gast)]

Ich habe schon befürchtet dass ich "Kalman" zu hören bekomme. Habe 
leider noch keine praktische Erfahrung damit. Wie groß schätzt ihr den 
Aufwand bei der genannten Problemstellung ein? Sind die Koeffizienten 
durch try and error zu finden? Oder artet sowas für einen Kalman 
Anfänger in wochenlanges Rumprobieren und Frustration hinaus?

Grüße

[Heinz (Gast)]

Neodym schrieb:
> Die Herausforderung ist, dass die Radsensoren aufgrund des
> schlechten Undergrunds einen relativ hohen Schlupf haben können

Geht es um ein Auto oder SUV/Geländewagen mit üblichem Antriebsstrang 
bestehend aus Differenzial, Haldexkupplung usw?

[Neodym (Gast)]

Nein, es geht um einen Anhänger welcher gezogen wird.

[Heinz (Gast)]

> Nein, es geht um einen Anhänger welcher gezogen wird.

Dann verstehe ich das mit dem Schlupf aber nicht. Ist das ein
Anhänger mit Auflaufbremse oder ein Bremsanhänger?
Macht es bei deiner Anwendung evtl. Sinn die Radsensoren vom Zugfahrzeug 
zu nehmen?

[Neodym (Gast)]

Nein, aber der Anhänger ist relativ schwer und der Untergrund schlammig. 
Die Sensorik des Zugfahrzeugs ist nicht vernünftig zugänglich. Also 
keine Option.