STM Pointerproblem

Hallo liebe Forumgemeinde,

ich versuche seit einiger Zeit meinen PID Regler ans Laufen zu bekommen. 
Da ich den Regler mehrfach aufrufen will und ich innerhalb des Reglers 
statische Variablen benötige habe ich diese per Pointer angebunden.
(siehe nachfolgenden Code für PID Regler)

[c]float PI_Regler(struct PI_Control *PI, float P_Gain, float Out_min, 
float Out_max, float I_Time, bool I_Reset, float cycle_time, float 
control_value, float actaul_vaule)
{

float delta_input, P_part, I_Part_Zw_Summe;

//Regeldifferenz berechnen
delta_input = (control_value - actaul_vaule);

//P-Regler beschreiben
P_part = delta_input * P_Gain;

//I_Regler beschreiben
if (I_Time > 0)
{
  I_Part_Zw_Summe = ((((delta_input * P_Gain) + 
((*PI).delta_input_last_cycle * P_Gain)) / 2.0) * (cycle_time / 
I_Time));
  if (! (*PI).limit_on_low && (I_Part_Zw_Summe <0))
      (*PI).I_part =  (*PI).I_part + I_Part_Zw_Summe;
  else if (! (*PI).limit_on_high && (I_Part_Zw_Summe >0))
      (*PI).I_part =  (*PI).I_part + I_Part_Zw_Summe;
}
else if (I_Time <= 0.0)
  (*PI).I_part = 0.0;

//I_Regler zurück setzen
if (I_Reset)
  (*PI).I_part = 0.0;

(*PI).output_value = P_part + (*PI).I_part;

(*PI).limit_on_low   = 0;
(*PI).limit_on_high   = 0;

if ((*PI).output_value > Out_max)
{
  (*PI).output_value   = Out_max;
  (*PI).limit_on_high   = 1;
}
else if ((*PI).output_value < Out_min)
{
  (*PI).output_value   = Out_min;
  (*PI).limit_on_low   = 1;
}
return (*PI).output_value;


//Regeldifferenz für nächsten Zyklus beschreiben
(*PI).delta_input_last_cycle = delta_input;


}

[\c]



daneben habe ich disen Struct global definiert

[c]
struct PI_Control
{
  float P_Part;
  float OutValueRamp;
  float output_value;
  bool limit_on_low;
  bool limit_on_high;
  float I_part;
  float delta_input_last_cycle;
}PI;
[\c]


Beim Aufruf der Funktion im Interrupt mittels


[c]
void TIM3_IRQHandler(void){    //10ms / 100Hz

  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
//  PI_Regler(struct PI_Control &PI, float P_Gain, float Out_min, float 
Out_max, float I_Time, bool I_Reset, float cycle_time, float 
control_value, float actaul_vaule)
  TIM1->CCR2 = (int) PI_Regler((&PI), 1.0, 10.0, 90.0, 5000.0, I_Reset, 
10.0, 50.0, 45.0 );
  I_Reset = false;
  //(float) actRpm
}
[\c]


meldet er mir jedoch flgende Fehlermeldungen, die ich absolut nicht 
verstehe, da ich die Pointer so verwendet habe wie im Tutorial gelesen.
Wo ist mein Knoten im Hirn, hat jemand auf die Schnelle ne Idee?

warning: 'struct PI_Control' declared inside parameter list
warning: its scope is only this definition or declaration, which is 
probably not what you want
warning: passing argument 1 of 'PI_Regler' from incompatible pointer 
type [-Wincompatible-pointer-types]
       [cc]   TIM1->CCR2 = (int) PI_Regler((&PI), 1.0, 10.0, 90.0, 
5000.0, I_Reset, 10.0, 50.0, 45.0 );
       [cc]                                ^
note: expected 'struct PI_Control *' but argument is of type 'struct 
PI_Control *'
       [cc]  float PI_Regler(struct PI_Control *PI, float P_Gain, float 
Out_min, float Out_max, float I_Time, bool I_Reset, float cycle_time, 
float control_value, float actaul_vaule);
       [cc]        ^