Hallo, Ich möchte einen CAN-Bus in einen Regelkreis integrieren und wollte fragen ob das überhaupt geht. Kurze Erklärung: Mittels einem Joystick soll die x,y und z-Koordinate vorgegeben werden können (Sollwert). Dieser Sollwert geht dann in einem Computer (PID-Controller). Dieser PID-Controller empfängt die aktuelle x,y und z-Position und gibt dann entsprechende Verstärkungswerte für den x,y und z-Motortreiber auf einen CAN-Bus aus. Die Motortreiber hängen auf einen gemeinsamen CAN-Bus zusammen mit dem PID-Controller. Die Motortreiber empfangen somit über den CAN-Bus die Verstärkungswerte. Dabei muss aber jeder Motortreiber (x,y,z) darauf achten, dass er den für sich relevanten Verstärkungswert herausfiltert: Motortreiber für die x Achse muss aus dem CAN-Signal den Verstärkungswert für die x-Achse bekommen und Motorcontreiber für die y Achse muss aus dem CAN-Signal den Verstärkungswert für die y-Achse bekommen usw... Die aktuelle Winkelposition jeder Achse wird zudem dem Computer (PID-Controller) direkt als Istwert geliefert. Zur besseren Veranschaulichung habe ich euch noch eine kleine Prinzipskizze angehängt. Bei Unverständnis bitte Nachfragen :-) So, was meint ihr, kann man einen CAN-Bus in einem Regelkreis mit einbinden oder ist das zuviel Totzeit und der Regler wäre instabil? Bzw. wird sowas vielleicht sogar in der Praxis gemacht? Wenn ja, wie sieht es mit funktionaler Sicherheit aus? Viele Grüsse und besten Dank!
Angehängte Dateien:
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Regelkreis_CAN_Regelstrecke.jpg
(44 KB)
