mikrocontroller.net

Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Beschleunigungssensor


Autor: Mech-Michi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Hallo Zusammen,

ich bau momentan an einem "microcontrollergesteuertem Flugobjekt".
Zur Neigungsbestimmung habe ich vor 4 Beschleunigungssensoren in einer
"Art Vollbrückenschaltung" zu verwenden.
Leider sind diese hierzulande aber ziemlich teurer (Conrad a´ 50€
).
Laut UVP des Herstellers Analogdevices kostet ein ADXL202 nur 8,50 $,
nur kann man dort nicht ordern.
Bei Digi-Key http://de.digikey.com/ gibt es den ADXL202 für
11,50€.
Zudem kann man dort auch den ADXL322 für 5€ bestellen
(plus shipping 18€ + Bearbeitungsgebühr 13€).
Meine Frage ist nun, ob jemand von euch schon Erfahrung in diesem
Gebiet hat und mir bei der Wahl weiterhelfen kann.
Aus den
Datenblättern(http://www.analog.com/en/prod/0%2C2877%2CADXL202%2C00.html)
hab ich bisher rausbekommen, dass sich beim ADXL202 das
Pulsweitenverhältniss über einen Condensator auch in Nulllage variieren
lässt, bei 322'er nicht.
Vielleicht kennt ja jemand auch günstigere Alternativen.

Ich bin für jede Antwort dankbar.

MfG

Michi

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Als Flugobjektekonstrukteur solltest du wissen, dass auf die Sensoren
beim Kurvenflug keine seitlichen Beschleunigungen einwirken, und damit
dein "microcontrollergesteuertes Flugobjekt" zu einem
microcontrollergesteuerten Absturzobjekt werden wird.
Zumindest in einem "echten" Flugzeug ist das so.

MfG

Autor: Christoph Kessler (db1uq) (christoph_kessler)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
www.sander-electronic.de hat einige ADXL-Typen, ab 12,06€ für den
ADXL320JCP laut Anziehge im "Funkamateur"

Autor: Mech-Michi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@Christoph

Vielen Dank. Hier sind die Sensoren schon mal billiger als
bei Conrad. Guter Tip

@Dennis

Meine Beschreibung ist vielleicht etwas dürftig geraten.
Jetzt mal etwas ausführlicher:
Der Beschleunigungssensor funktioniert mittels winzigen Nanomassen, die
über einen Piezosensor im IC "aufgehängt" sind.
Wie du ja bestimmt weißt ist F=m*a; a=g -> g=F/m .
Darüber misst der Sensor die Erdgravitation, d.h. umsomehr der Sensor
zur Gravitationswirkung gekippt wird, desto höher die Kraft.....höhere
Ausgansspannung.
Meine Frage war im ersten Moment, na dann hab ich doch nur kurzzeitig
ein Ausgangssignal.
Das Signal des Piezo´s wird aber über  über Operationsverstärker
verstärkt und bei const. g auch konstant auf einen Wert, bzw. auf einem
const. Puls-Pausenverhältniss gehalten.
Ich hatte geplant 4 ADXL´s in Sternform anzubringen.
Dadurch kann exakt die Neigung bestimmen(so denke ich mir), denn
selbst, wenn ich aufgrund einer "Kurve" Beschleunigung in einer
Richtung habe, dann wirkt diese Beschleunigung auf alle 4 X-g-Sensoren.
Wenn ich jedoch eine Schräglage habe ist z.B. im Extremfall 90°
gegenüber Erdachse Sensor-X-1 = 0,5*Umax  Sensor-X-2 = -0,5*Umax.
Die 0,5 daher, weil der Sensor den Bereich -2g....+2g hat.
Was ich mich zudem gefragt habe, ob die Toleranz von 1g ausreicht, um
trotz Flugbeschleunigung noch immer die Neigung zu bestimmen.
Das ist halt dann eine Frage, wie schnell ich von 0 auf X Kmh
beschleunige. Vielleicht könnte man noch ein paar zusätzliche Sensoren
mit höheren Grenzbereichen einsetzen.
Der Nachteil ist halt, dass die Genauigkeit prozentual auf den
Messbereichsendwert bei allen Sensoren gleich ist.

So. Ich hoffe das war jetzt nicht zu viel Text und bin gespannt auf
eure Meinungen.

Autor: Daniel (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Das wird so nicht funktionieren. Deine Beschleunigung a ist nicht nur
gleich g, sondern gleich vektor g  + vektor sämtlicher Beschleunigungen
in den drei Freiheitsgraden. Wenn du ein linearisiertes Modell der
Flugzeugbewegung haben willst leih dir mal das Buch "Flugregelung"
von Brockhaus aus. Da steht alles drin.

Gruß

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@Mech Michi

Kennst Du ev. einen Grossflieger-Piloten in Deiner
Naehe? Wenn ja, bitte ihn ob er Dich mal mitnimmt.
Im Cockpit gibt es da so ein Instrument, dass wie
eine umgedrehte Wasserwaage aussieht, nur dass statt
der Luftblase eine Kugel drin schwimmt (aeh: taucht).
Das ist Dein 'Beschleunigungssensor', nur halt in Analog.
Und den beobachtest Du mal waehrend Dein Pilot saubere
Kurven fliegt. Die Kugel bleibt voellig ungeruehrt sauber
in der Mitte stehen, selbst wenn der Pilot eine
Steilkurve fliegt. Das Wesen einer sauberen Kurve besteht
darin, dass die Vektoraddition aus Gravitation und Flieh-
kraft eine Resultierende ergibt, die exakt senkrecht auf
den Rumpfboden steht. Oder anders ausgedrueckt: Wenn Dein
Pilot eine saubere Kurve fliegt (die Neigung passt zum
Kurvenradius), dann kannst Du das mit einem Pendel nicht
feststellen, das bleibgt immer in der Mitte stehen und
macht keinen Mucks.

Autor: René Müller (mtron)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@Mech Michi

Schau dir doch mal den MMA7260Q von Freescale an. Den soll es unter 10
Euro geben.

Autor: René Müller (mtron)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@Mech Michi

...oder auch den MMA6270Q. Der ist aktueller.

Autor: Mech-Michi (Gast)
Datum:
Angehängte Dateien:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Ich hab mir jetzt noch mal eure Ratschläge zu Herzen genommen und eine
Überlegung angestellt(Dazu bitte Anhang öffnen).

Ich bitte um Entschuldigung für diese sehr schematische Zeichnung.
Corioliskräfte habe ich mal vernachlässigt. Und zur
einfacheren Überlegung nur 1D.

Nun zur Erklärung:

Ich bringe auf meinem "Flugobjekt" in verschieden Abschnitten vom
Schwerpunkt Beschleunigungssensoren an(dies nenen ich mal B-Fläche).
Nun nehme man den Fall an, dass sich die B-Fläche dreht.
Rein formal ausgedrückt könnte man jetzt sagen die Kreisfrequenz(w)
ändert sich als Funktion von t.
Aus der Kreisfrequenz resultiert die Geschwindigkeitsänderung v=w*l.
Daher ändert sich die Geschwindigkeit also auch als Funktion der
Hebellänge.
Beschleungigung ist die Änderung der Geschwindigkeit,
also [v(t0)-v(t1)]/[t1-t0]. Da v1(t1) < v2(t1) ist, und v1(t0)=v2(t0)
folgt, dass a1 < a2.

Lange Rede kurzer Sinn, die Beschleunigung ist von der Lage zum
Schwerpunkt, um den gedreht wird abhängig.

Und nun komme ich wieder auf eure Vektorbetrachtung:

Der Resultierende Vektor aus der Neigungsbeschleunigung und der
Erdbeschleunigung ist ebenfalls eine Funktion vom Schwerpunkt.
Daraus müsste sich über ein paar mathematische Kniffe doch auch
eigentlich die Neigung bestimmen lassen können.

Ich möchte nicht ausschließen, dass ich total auf dem Holzweg bin,
schließlich ist technische Mechanik schon 1 Jahr her.

Autor: Conlost (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Hallo,

ich fürchte du bist auf dem Holweg.
Beschleunigungssensoren messen Beschleunigungen, also grob gesagt
Bewegung.
Was du brauchst sind Neigungssensoren.
Schau mal bei diesm Link vorbei oder gib bei Google mal
"Neigungssensor" ein.

Es grüsst,
Arno

Autor: Conlost (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Sorry, Link vergessen, da ist nun:

http://www.neigungs-messtechnik.de/index3.php?MGID...

Autor: Mech-Michi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@Conlost

Vielen Dank für deine Antwort.
Du hättest aber mein 2.Posting lesen sollen.
Darin versuchte ich bereits zu erklären, dass die Beschleunigung eine
Kraftwirkung hervorruft...piezoelektrischer Effekt...konstante
Ausgangsspannung dank OPV´s bei const. g.
Dein Neigungssensor basiert soweit ich das ersehen kann auf der
kapazitiven Wirkung zweier Flächen zwischen denen ein Dielektrikum
gefüllt ist(Epsilon r>1) und zudem eine Luftblase(Epsilon r =1).
Aufgrund der Erdanziehung wird die Luftblase änlich wie bei der
Wasserwage "verrutscht". Wodurch bei STEHENDEN OBJEKTEN die Neigung
bestimmt werden kann.
Die Driftbeschleunigung hat hierbei aber genauso einen Eifluss auf die
Luftblase. D.h. wir stehen bei dem selben Problem wie zu Beginn.

P.S.: Einmal Submit klicken reicht  ;)

Autor: alfsch (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
also ich denke, knapp daneben (..is auch vorbei...)
was du zur lage-erkennung brauchst, ist ein gyro.
+ evtl beschl.sensoren dazu, falls zb fallen-steigen auch bestimmt
werden soll.

Autor: Jochen (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
wie wärs mit LIS3L02DQ hab ich grad bei www.sander-electronic.de für
19Euro gesehen

@Christoph Kessler
guter link

Autor: Mech-Michi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@alfsch

könntest du mal kurz erklären warum du meinst, dass ich daneben liege?
THX

@Jochen

19&#8364; klingt gut, bei Digi-Key kommt man aber bei einer höheren
Menge günstiger hin.

Autor: Jochen (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
achja zu dem Problem Lageregelung
da gabs hier im forum doch schon mal nen Thread, dabei ging es
allerdings um ein uboot. Find ihn leider nicht mehr

schau mal hier
http://autopilot.sourceforge.net/systems.html

Autor: Jochen (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
der LIS3L02DQ misst 3-Achsen d.h. du brauchst bloss einen chip oder ??

Autor: Mech-Michi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@Jochen

für meine Anwendung würde ich mehrere Beschl.-Sensoren benötigen.
Da hat es für mich, momentan wenigstens, noch keinen Vorteil, wenn
eine Z-Achsen-Messung dabei ist

Autor: Mech-Michi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Ich werde jetzt mal in die Tasche greifen und mir ein paar ADXL202
besorgen und experementieren. Ich hoffe in ein paar Wochen kann
ich mich mit positiven Nachtrichten melden.

Nochmal THX@all

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Also so wie ich deine Zeichnung verstehe, kannst du damit nur
Winkelbeschleunigungen messen - Der absolute Winkel und die
Winkelgeschwindigkeit bleiben dir verborgen, und ohne dass der Pilot
(in dem Fall der Controller) diese Werte nicht kennt, kann kein
Flugzeug vernünftig fliegen.

Was du brauchst, ist ein künstlicher Horizont (Kreiselinstrument) mit
elektrischem Ausgang.

Nur mit Beschleunigungssensoren wirst du das nicht hinbekommen,
genausowenig wie man ein Flugzeug mit geschlossenen Augen fliegen
kann.

MfG

Autor: Winne (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Eventuell geht das doch,
Eine Masse wirkt immer mit einer Kraft in Richtung Schwerkraft über die
Vektoren des Beschleunigungssensors sollte sich die Erdbeschleunigung in
Richtung und Stärke ermitteln lassen.
sind alle Beschleunigungskräfte gleich null, so befindet sich das
Objekt im freien fall. Die Frage ist nur wie kann ich die
Erdbeschleunigung von der Gesamtbeschleunigung isolieren. Dies ginge
beispielsweise durch setzen vor dem Start und Fortlaufendes integrieren
der Messwerte.
Mir ist klar das dieszu erheblichen Datenmengen führt. Somit wären
Korrekturen unumgäglich z.B. nach Durchfliegen eines vollständigen
Kreises in einer Achse. Auch  wäre es nützlich neben der Neigung steets
die Altidute und den Kurs zu kennen. Und das wird schon schwierig. Bei
den geringen Flughöhen eines Models werden Druckänderungen vielzu Stark
von allen möglichen Störungen überlagert.


Das bringt mich zu der Frage wie schnell bewegt sich dein model und mit
welchen bechleunigungen ist zu rechnen. Ein Luftschsiff oder
Tragschrauber dürfte unter ganz anderen Bedingungen und träger
regulierbar sein als eine Rakete oder ein Flugzeug. Dies könnte auch
ausschlaggebend für die Wahl der richtigen Sensortechnik sein.

Letztedlich gebe ich zu bedenken , das eine Kombination von drei oder
gar vier oder 6-8  Dreiachsenbeschleunigungsensoren die das Problem
beheben könnte. Wichtig ist, möglich währe so Kompensationsberechnungen
anzustellen. (Analog mittels OPV ist im übrigen schneller) Digital ist
nur für die Kommunikation und Steuerung der Stellglieder sinnvol.

Kreisel und Künstlicher Horizont wären indem Fall zu den
Analogtechnologien zu zählen.

Autor: bla (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
was du brauchst ist ein Kreiselkompass bzw Gyroskop, die sich glaube ich
auch in guten Modellflughubschraubern befinden.
Der wichtige Satz ist der:
"Es besitzt als Hauptbauteil einen beweglich gelagerten Kreisel, mit
Hilfe dessen es aufgrund der Drehimpulserhaltung seine Ausrichtung im
Raum beibehält, auch wenn die Aufhängung gedreht wird."
Das kann dein Beschleunigungssensor nicht.

http://de.wikipedia.org/wiki/Gyroskop

die gibts auch als digitale ICs, gab schon mal einen Beitrag dazu.

http://www.mikrocontroller.net/forum/read-1-203955.html#new

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Auch mit einem einfachen Gyroskop funktioniert es noch nicht.

Grund: Man hat dann zwar neben der Winkelbeschleunigung noch die
Winkelgeschwindigkeit, wenn man aber versucht, daraus durch integrieren
den absoluten Winkel zu ermitteln, wird dieser mit der Zeit durch
Toleranzen wegdriften.
Gedacht sind die Dinger nur zur Dämpfung von Drehbewegungen.

Bei "echten" Instrumenten sind dort, wo unten sein sollte, noch
Gewichte angebracht, die das wegdriften verhindern.

Wenn man 3 Stück davon hat kann man das Modell mit etwas Glück um alle
3 Achsen stabil halten und dann so integrieren, dass der Wert mit der
Zeit immer auf 0° zurückläuft, also das Gewicht elektrisch simulieren.

MfG

Autor: Mechi-Michi (Gast)
Datum:
Angehängte Dateien:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
wie schon gesagt, ich werde alle Vermutungen in die Untersuchungen mit
eingehen lassen, aber bis die Sensoren da sind und die Platine geätzt
ist, dauerts leider ein bisschen.
Mir ist auch klar, dass alleine die Beschleunigungssensoren nicht
ausreichen. Das währe ja schließlich wie wenn man sagt, nur mittels
Abstandssensor lässt sich ein Auto autonom steuern  & )

Das Flugobjekt soll so ähnlich wie das X-Ufo werden, nur mit 3 Rotoren
und einem Seitenrotor(dieser ist im Bild noch nicht mit eingebaut).

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Mir fällt da gerade noch was ein: Ich hab mal irgendwo was von einem
optischen Autopiloten gelesen, dabei wird mit 4 nach schräg unten
gerichteten LDRs die Belichtungsstärke gemessen.
Vorraussetzung dass das funktioniert ist allerdings, dass die Sonne in
etwa über dem Modell steht.
In diesem Fall kann man nämlich annehmen, dass die Beluchtungsstärke
von weiter nach unten gerichteten LDRs kleiner ist.

MfG

Autor: Winne (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
das microgyroscop scheint mir gar nicht unsinnig
lustig nur Punkt 1(2)der Handling Notice


Zitat

 Notice (Handling)
1. Incorrect handling may affect sensor
characteristics. Please note the following
precautions:
(1) Do not subject the sensor to shock that exceeds
the rated limit.
(2) Do not wash the sensor.
2. Precision electronic parts, such as ICs, are used
for the sensor; therefore, it is necessary to take
anti-static measures when handling.

Autor: Profi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Da hab ich auch was dazu:
wie schon manch anderer hier im Forum habe ich mich an einem elektr.
Kompass versucht, und zwar mit drei zueinander stehdenden Sensoren, aus
denen man den gesamt-Magnetfeldvektor errechnen kann (behaupte ich
zumindest mal). Dieser Vektor zeigt nicht nur nach Norden, sondern auch
noch in den Boden hinein, siehe Geomagnetismus.

Wenn man die Lage diese Anordung ändert, ändert sich die Verteilung der
drei Komponenten auf die drei Sensoren, der resultierende Vektor bleibt
jedoch gleich. Wiederum behaupte ich, dass man daraus die Neigung
berechnen kann.

Das ganze ist völlig unabhängig von irgendwelchen Kräften.

Bisher hat mir noch niemand bestätigen können, hiermit bitte ich Euch
um anregende Diskussion...

Siehe:
http://www.mikrocontroller.net/forum/read-1-191006.html
http://www.mikrocontroller.net/forum/read-1-68172.html
http://www.mikrocontroller.net/forum/read-1-40234.html
http://www.mikrocontroller.net/forum/read-1-6589.html
http://www.mikrocontroller.net/forum/read-1-230866.html
http://www.mikrocontroller.net/forum/read-1-222240.html

Autor: Martin (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@ Profi
Das klappt nur, wenn ich die Apparatur für den entsprechenden
Breitengrad eiche.
Das hängt damit zusammen, dass mit zunehmenden Breitengrad die
magnetischen Feldlinien immer schräger werden.

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Ich bin mir jetzt gerade nicht sicher, ob diese Schräge mit zunemender
Höhe stärker wird. Wenn dem nicht so wäre, könnte man das Modell am
Boden eichen.
Das ganze könnte funktionieren, die Berechnung dürfte allerdings
kompliziert werden.

MfG

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Nochmal @ Profi:

Ich fürchte das funktioniert doch nicht. Man kann vielleicht 2 Winkel
bestimmen, aber den 3. Winkel, die Rotation um die Achse, welche in
Feldlinienrichtung liegt, kann man so nicht bestimmen, egal wie man
rechnet.

MfG

Autor: Profi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
@Martin: ja, das mit dem Eichen weiß ich. Nur so kann ich die
unterschiedliche Empfindlichkeit der Sensoren und die aktuelle Stärke
des Magnetfeldes wissen. Am besten, einmal so in alle Richtungen
drehen, dass jeder Sensor den Vektor voll in beiden Richtungen spürt.
Idealerweise mache ich das nur ein einziges mal, und es gilt im Umkreis
von mehreren (zig?) km.
Eher muss man die aktuellen Störfelder weg-kalibrieren.

@Dennis: hmmm, daran hatte ich noch nicht gedacht... Du hast recht,
wenn ein Sensor alles abbekommt, bleibt für die anderen beiden nichts
mehr übrig, egal wie man dreht.
Bisher beschäftigte ich mich nur mit Kompass und nicht mit
Lagebestimmung. Beim Kompass reicht die Info aus, denn dann ist Norden
genau da, wo der betreffende Sensor hinzeigt.

Im Flugbetrieb dürfte diese Situation eher nur selten und kurzzeitig
vorkommen, aber dann weiß die Stabilisierung nicht, was sie machen
soll. Ob man das per SW überbrücken kann?


Hilft es, wenn man 4 Sensoren (2x KMZ52) nicht senkrecht zueinander
anordnet, z.B. 45°? Dann kann es nie vorkommen, dass nur ein Sensor
was "sieht".
Ich denke / hoffe, die Berechnung ist nicht sooo schwer, ein paar
arctan2(x,y) ... Habe noch wenig in dieser Richtung gemacht, eher HW.

Noch was zur Höhe, die Richtung dürfte sich schon ändern, aber nur sehr
wenig (Verhältnis Flughöhe zu Erddurchmesser...).

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Ich hab nochmal ein bisschen weitergedacht.
Bei der ersten Messung bekommt man einen Vektor raus, angenommen dieser
sei (2/2/0) (= Nordpol rechts vorne)

Jetzt dreht man alle Sensoren um 45° nach links (vom Flugzeug aus
gesehen). Heraus kommt jetzt in jedem Fall (0/sqrt(2²+2²)/0). (Kann man
ausrechnen nach Pythagoras)

Was man daraus schließen kann? Egal wie man dreht, der Vektor den man
rausbekommt kann man genauso gut aus dem ersten Vektor berechnen, und
aus diesem kann man nur Kurs und vertikale Abweichung berechnen.

Schade, wäre wohl mit die einfachste Lösung gewesen.

Autor: Profi (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Haben sich unsere Posts überschnitten?
Mit 4 Sensoren kann es nie passieren, dass 2 null sind.

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Die haben sich nicht überschnitten, aber auch mit 4 Sensoren kommt man
nich viel weiter.

Das Problem ist nicht, dass mehrere Sensoren null ausgeben.
Die 4 oder 3 Sensoren messen im Grunde die Richtung zum Nordpol.
Wenn man dann nochmal misst, z.B. in einem Abstand von 45°, bekommt man
den gleichen Vektor raus - nur um 45° verschoben.
Mit dem zweiten Vektor kann man nicht mehr ausrechnen können als mit
einem alleine, da man den zweiten Vektor aus dem ersten ausrechnen
kann.

Funktioniert also nicht :\

MfG

Autor: Winne (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
o.k. soweit habt ihr alle recht

lustig wäre aber jetz die kombination aus beschleunigungssensoren und
kompassensor. um axiale  rotationen zu rkennen mus man zsätlich
sensoren auserhalb der achsen haben  ich ahbe vorhin nicht von ungefär
von bis zu 8 sensoren gesprochen so wollte ich des schwerefeld der erde
kompensieren um sowol unkompensierte als auch kompensierte vektoren zu
erhalten aus der differnz ergäbe sich das die richtung und stärke der
schwerkraft unabhängig von der bewegungsrichtung. der kompas solte wen
ich das richtig verstanden habe ähnlich wirken ?

problematisch sehe ich bei aller rechnerei immernoch die drift und hier
werden absolute korrekturen benötigt , nicht oft aber immer wieder. und
da beist sich die katz in den schwanz ultraschall scheidet genauso aus
wie licht und luftdruck es sei den laufzeietn Von laserpulsen  nach dem
funktionsprinzip der waage. vorrussetzung Ebener untergrund , kurze
pulse interesant wäre nicht di laufzeit , sondern die laufzeitdifferenz
mittels impulssperr ließe sich der zuerst reflektierte impuls ermitteln
und eine art 2punktregler könnte das modell stabiliesieren hohe
impulsfolgen integriert könnten vielleicht sogar eine art radar
simulieren???

Autor: Dennis Strehl (Gast)
Datum:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Mit Beschleunigungssensoren die Winkelbeschleunigung zu ermitteln dürfte
äußerst ungenau sein. Wenn man es doch mit Beschleunigungssensoren
machen will, reichen auch 5:
Absolut vertikal, Absolut lateral (heißt doch so, oder? Also
Beschleunigung in Richtung der Längsachse), und dann 3 relative, da
braucht man keine 2 Stück/Achse.

Problem: Ausgang muss doppelt integriert werden -> äußerst ungenau.

Nächste Möglichkeit: Piezokreisel, oder auch Gyros:
Ziemlich teuer, man muss dann allerdings "nur noch" einmal
integrieren, das wäre schon genauer. 3 Stück auf Devboards (ohne
Devboards sind die in einem BGA-ähnlichen Format) kosten da knapp
300€.

Zu den absoluten Korrekturen...

Bei Roboternetz hab ich was von einem optischen Autopiloten gelesen,
der sich scheinbar mittels Thermosensoren am Horizont orientiert.
Leider war der Link zu dem PDF-File, in dem das erklärt wurde, tot.
Wenn das aber realisiert werden würde, wäre das sicher eine der
einfachsten und günstigsten Methoden, zumindest außerhalb von
Gebäuden.

Dann gibt es noch Infrarot-Distanzsensoren von Sharp, die allerdings
max. bis 1,50m messen (Triangulare Messung). Die könnte man für
Innenräume verwenden.

MfG

Antwort schreiben

Die Angabe einer E-Mail-Adresse ist freiwillig. Wenn Sie automatisch per E-Mail über Antworten auf Ihren Beitrag informiert werden möchten, melden Sie sich bitte an.

Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten!

  • Groß- und Kleinschreibung verwenden
  • Längeren Sourcecode nicht im Text einfügen, sondern als Dateianhang

Formatierung (mehr Informationen...)

  • [c]C-Code[/c]
  • [avrasm]AVR-Assembler-Code[/avrasm]
  • [code]Code in anderen Sprachen, ASCII-Zeichnungen[/code]
  • [math]Formel in LaTeX-Syntax[/math]
  • [[Titel]] - Link zu Artikel
  • Verweis auf anderen Beitrag einfügen: Rechtsklick auf Beitragstitel,
    "Adresse kopieren", und in den Text einfügen




Bild automatisch verkleinern, falls nötig
Bitte das JPG-Format nur für Fotos und Scans verwenden!
Zeichnungen und Screenshots im PNG- oder
GIF-Format hochladen. Siehe Bildformate.
Hinweis: der ursprüngliche Beitrag ist mehr als 6 Monate alt.
Bitte hier nur auf die ursprüngliche Frage antworten,
für neue Fragen einen neuen Beitrag erstellen.

Mit dem Abschicken bestätigst du, die Nutzungsbedingungen anzuerkennen.