Zustandsregler mit Integrator statt Vorfilter

Michael Gast #4718256
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Hallo zusammen,
ich habe in meinem Modell "Inverses Pendel" zwei Ausgangsgrößen und 
möchte diese zurückführen und integrieren, um damit die stationäre 
Regelabweichung zu verhindern.

Mit einer der Ausgangsgrößen habe ich es hinbekommen.
Das Zustandsraummodell hat jetzt die Form wie im Bild.


Jetzt habe ich aber zwei Ausgangsgrößen.
Kann mir jemand vielleicht helfen, entweder Literatur empfehlen oder 
einen Tipp geben, wie sich das Zustandsraummodell verändert?

Danke
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LTI Gast #4718757
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Du baust quasi um dein Zustandsraummodell einen Regelkreis mit I-Regler. 
Wozu? Lege doch einen entsprechenden Vorfilter aus und platziere die 
Pole in der linken komplexen Halbebene.

Literatur:
Lunze - Regelungstechnik 2 und Föllinger - Regelungstechnik
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aSma>> Gast #4732575
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LTI schrieb:
> Du baust quasi um dein Zustandsraummodell einen Regelkreis mit I-Regler.
> Wozu? Lege doch einen entsprechenden Vorfilter aus und platziere die
> Pole in der linken komplexen Halbebene.

Du hast nicht verstanden was er vorhat. Es will die stationäre 
Regelabweichung ausregeln.

Eine Zustandsregelung (Luegenberger Beobachter) ist nichts anderes als 
ein PD-Regler, somit ist immer eine Regelabweichung vorhanden. Es reicht 
schon aus, wenn der Tisch schief ist oder eine Umwucht in den Antrieb 
vorherrscht.

Irgendwie muss der I-Anteil rein in den Regler, ohne aber dabei die 
Dynamik zu stören. Ich habe verschiedene Ansatz Modelle bei Lutz Wendt 
gesehen.

Das Buch hat aber jeder im Schrank :)

mfg
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Hinweis Gast #4743070
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Stichwörter sind: PI Zuszandsregelung ( PI-Regler übetlagert) oder 
Zustandsregelung mit Störgrößenaufscjaltung (augmentiertes System 
erforderlich). Bei beseitigen die stationäre Ungenauigkeit.
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