Hallo,
ich versuche Daten von einem Struct in ISR auf dem uC STM32F4 zu
verändern. Leider klappt es nicht.
kalman_motor.c
1 | /* kalman_motor.c */
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2 | #include "kalman_motor.h"
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3 |
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4 | void pose_estimate(kalman_motor *k, float newPos){...}
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kalman_motor.h
1 | /* kalman_motor.h */
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2 |
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3 | #ifndef KALMAN_MOTOR_H_
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4 | #define KALMAN_MOTOR_H_
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6 | typedef struct{
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7 | float pos;
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8 | float vel;
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9 |
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10 | float P1, P2, P3, P4;
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11 | float Q1, Q2, Q3, Q4;
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12 | float R;
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13 |
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14 | float dt;
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15 | }kalman_motor;
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17 | void pose_estimate(kalman_motor *k, float newPos);
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18 | #endif /* KALMAN_MOTOR_H_ */
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main.c
1 | #include "kalman_motor.h"
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2 |
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3 | kalman_motor motor_pose1;
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5 | int main(void){
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6 |
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7 | while(1){
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8 | start= micros;
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9 | control_loop();
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10 | dur = micros - start;
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11 | Delay(loop_time - dur);
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12 | }
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13 |
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14 | void control_loop(void){
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15 | pose_estimate(&motor_pose1, measuredPos1);
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16 | motor_angle1 = motor_pose1.pos;
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17 | motor_velocity1 = motor_pose1.vel;
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18 | }
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19 | }
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Es funktioniert problemlos, wenn ich die 'control_loop' in der Main
Schleife mit festen Takt aufrufe, sowie es man oben sieht.
Wenn ich den 'control_loop ' in einer Timer Interrupt aufrufe, bleibt
der uController hängen. Es bleibt immer noch hängen wenn ich volatile
kalman_motor motor_pose1 definiere.
Es gibt leider keine Compiler Fehler zu sehen. Compiler Optimierung ist
bei -Os.
Weiss jemand woran es liegt.
Entschuldigt mich für die schlechte Formulierung. Bin kein
Muttersprachler.
Danke im Voraus.
