Morgen Leute, ich habe da ein kleines Problem mit meinem dsPIC33EV32GM102. Und zwar schreibt er irgendwie die Konfiguration der DMA Kanäle nicht in die Register (jedenfalls laut PICkit3 Debugger) und dementsprechend funktioniert auch DMA nicht. Hatte jemand schonmal so ein Problem? Danke und Grüße Robin
Ja, wir hatten hier schon oft das Problem das jemand Hilfe zu seinem Code sucht den er uns aber nicht zeigt.
Michael K. schrieb: > Ja, wir hatten hier schon oft das Problem das jemand Hilfe zu seinem > Code sucht den er uns aber nicht zeigt. Letztes Mal als ich meinen Code direkt mit eingefügt habe, habe ich erst gar keine Antwort bekommen... Das ist die Funktion die Nachrichten sendet: Meine Konfiguration speichert er inzwischen in den Registern aber er überträgt den Wer aus canbuf nicht in C1TXD...
1 | bool SendMessage(uint16_t data_bytes[]) |
2 | {
|
3 | /* CAN data frame *
|
4 | * *
|
5 | * Word 0: *
|
6 | * bit 13-15 unimplemented *
|
7 | * bit 2-12 Standard Identifier (SID) *
|
8 | * bit 1 SRR - Substitute Remote Request bit *
|
9 | * 0 (normal message) - 1 (request remote message) *
|
10 | * MUST be 1 for extended message format *
|
11 | * bit 0 IDE bit - Identifier Extension bit *
|
12 | * 0 (standard message format) - 1 (extended message format) *
|
13 | * *
|
14 | * Word 1: *
|
15 | * bit 12-15 unimplemented *
|
16 | * bit 0-11 Extended Identifier (EID) *
|
17 | * *
|
18 | * Word 2: *
|
19 | * bit 10-15 Extended Identifier (EID) *
|
20 | * bit 9 Remote Transmission Request (RTR) *
|
21 | * 0 (normal message) - 1 (request remote transmission) *
|
22 | * IGNORED for standard message format *
|
23 | * bit 8 RB1 bit - MUST be set to 0 *
|
24 | * bit 5-7 unimplemented *
|
25 | * bit 4 RB0 - MUST be set to 0 *
|
26 | * bit 0-3 Data Length Code - Numnber of bytes to send *
|
27 | * *
|
28 | * Word 3: *
|
29 | * bit 8-15 message byte 1 *
|
30 | * bit 0-7 message byte 0 *
|
31 | * *
|
32 | * Word 4: *
|
33 | * bit 8-15 message byte 3 *
|
34 | * bit 0-7 message byte 2 *
|
35 | * *
|
36 | * Word 5: *
|
37 | * bit 8-15 message byte 5 *
|
38 | * bit 0-7 message byte 4 *
|
39 | * *
|
40 | * Word 6: *
|
41 | * bit 8-15 message byte 7 *
|
42 | * bit 0-7 message byte 6 *
|
43 | * *
|
44 | * Word 7: *
|
45 | * bit 0-15 unimplemented *
|
46 | * */
|
47 | |
48 | |
49 | unsigned int i, k, n; |
50 | unsigned int j = 0; |
51 | unsigned int number_of_bytes = sizeof(data_bytes)+1; |
52 | |
53 | n = (number_of_bytes/8)+1; //determine how many messages are needed |
54 | if(number_of_bytes % 8 == 0) n--; |
55 | for(k=0;k<n;k++) //send n messages |
56 | {
|
57 | for(i=0;i<3;i++) canbuf[0][i] = 0; //reset send buffer |
58 | for(i=3;i<8;i++) canbuf[0][i] = 0xDEAD; //reset send buffer |
59 | |
60 | //save message to buffer
|
61 | canbuf[0][0] = (SID_OF_MAIN_CONTROLLER << 2) | 0x0003; //SID and send extended message |
62 | canbuf[0][1] = 0x000; //write EID |
63 | if((number_of_bytes - k*8) <= 8) canbuf[0][2] = number_of_bytes; |
64 | else canbuf[0][2] = 0x0008; //number of bytes to send |
65 | |
66 | if(canbuf[0][2] % 2 != 0) //if odd number of bytes to send write highest one out of normal flow |
67 | {
|
68 | canbuf[0][3+(canbuf[0][2]/2)] = data_bytes[number_of_bytes - 1]; |
69 | }
|
70 | |
71 | for(i=0;i<(canbuf[0][2]/2);i++) |
72 | {
|
73 | canbuf[0][i+3] = data_bytes[j+1] << 8; //place upper byte |
74 | canbuf[0][i+3] = canbuf[0][i+3] | (data_bytes[j] & 0x00FF); //place lower byte |
75 | j = j+2; |
76 | }
|
77 | |
78 | C1TR01CONbits.TXREQ0 = 1; //request message sending |
79 | |
80 | while(C1TR01CONbits.TXREQ0 == 1 && !C1INTFbits.ERRIF && !C1INTFbits.IVRIF); //wait for transmission |
81 | if(C1INTFbits.ERRIF || C1INTFbits.IVRIF) //if error occured |
82 | {
|
83 | C1TR01CONbits.TXREQ0 = 0; //request message abort in case of error |
84 | while(C1TR01CONbits.TXABT0 == 0) //wait for transmission to be aborted |
85 | DMA1CONbits.CHEN = 0; //toogle DMA1 channel enale to reset Force bit |
86 | DMA1CONbits.CHEN = 1; |
87 | |
88 | return false; |
89 | }
|
90 | }
|
91 | |
92 | return true; //messages sent without errors |
93 | }
|
Hier noch die Initialisierung zu canbuf:
1 | unsigned int canbuf[NUM_OF_ECAN_BUFFERS][8] |
2 | __attribute__((aligned(NUM_OF_ECAN_BUFFERS * 16))); //16 buffers with 8 words each (256 byte) |
Und hier die CAN und DMA Initialisierung:
1 | //CAN
|
2 | C1CTRL1bits.REQOP = 0b100; //Switch to configuration mode |
3 | while(C1CTRL1bits.OPMODE != 0b100); //Wait for operation mode to change |
4 | |
5 | C1CTRL1bits.WIN = 1; //filter window |
6 | C1CTRL1bits.CSIDL = 0; //CAN module continues operation in device IDLE |
7 | C1CTRL1bits.CANCKS = 0; //F_CAN is equal to F_P=17,5MHz |
8 | C1CFG1bits.BRP = 0b000111; //T_Q is 2x7x1/F_CAN= 800ns |
9 | C1CFG1bits.SJW = 0b00; //SJW is 1T_Q |
10 | C1CFG2bits.PRSEG = 0b100; //Prop segment is 3T_Q |
11 | C1CFG2bits.SEG1PH = 0b100; //Segment 1 is 3T_Q |
12 | C1CFG2bits.SEG2PH = 0b100; //Segment 2 is 3T_Q |
13 | C1CFG2bits.SEG2PHTS = 0; |
14 | C1CFG2bits.SAM = 1; //Bus line is sampled three times per sample point |
15 | C1CFG2bits.WAKFIL = 0; //CAN bus line filter is used for wake up |
16 | C1FEN1 = 0x3FFF; //Enable Filter 0:13 |
17 | C1BUFPNT1 = 0xFFFF; //messages are received in FIFO buffer |
18 | C1BUFPNT2 = 0xFFFF; |
19 | C1BUFPNT3 = 0xFFFF; |
20 | C1BUFPNT4 = 0x00FF; |
21 | |
22 | C1RXF0SIDbits.SID = 0b00000000001; //Filter 0 |
23 | C1RXF0SIDbits.EID = 0b00; //Filter 0 (Extended Identifier) |
24 | C1RXF0EID = 0x0000; //Filter 0 (Extended Identifier) |
25 | C1RXF1SIDbits.SID = 0b00000000010; //Filter 1 |
26 | C1RXF1SIDbits.EID = 0b00; //Filter 1 (Extended Identifier) |
27 | C1RXF1EID = 0x0000; //Filter 1 (Extended Identifier) |
28 | C1RXF2SIDbits.SID = 0b00000000011; //Filter 2 |
29 | C1RXF2SIDbits.EID = 0b00; //Filter 2 (Extended Identifier) |
30 | C1RXF2EID = 0x0000; //Filter 2 (Extended Identifier) |
31 | C1RXF3SIDbits.SID = 0b00000000100; //Filter 3 |
32 | C1RXF3SIDbits.EID = 0b00; //Filter 3 (Extended Identifier) |
33 | C1RXF3EID = 0x0000; //Filter 3 (Extended Identifier) |
34 | C1RXF4SIDbits.SID = 0b00000000101; //Filter 4 |
35 | C1RXF4SIDbits.EID = 0b00; //Filter 4 (Extended Identifier) |
36 | C1RXF4EID = 0x0000; //Filter 4 (Extended Identifier) |
37 | C1RXF5SIDbits.SID = 0b00000000110; //Filter 5 |
38 | C1RXF5SIDbits.EID = 0b00; //Filter 5 (Extended Identifier) |
39 | C1RXF5EID = 0x0000; //Filter 5 (Extended Identifier) |
40 | C1RXF6SIDbits.SID = 0b00000000111; //Filter 6 |
41 | C1RXF6SIDbits.EID = 0b00; //Filter 6 (Extended Identifier) |
42 | C1RXF6EID = 0x0000; //Filter 6 (Extended Identifier) |
43 | C1RXF7SIDbits.SID = 0b00000001000; //Filter 7 |
44 | C1RXF7SIDbits.EID = 0b00; //Filter 7 (Extended Identifier) |
45 | C1RXF7EID = 0x0000; //Filter 7 (Extended Identifier) |
46 | C1RXF8SIDbits.SID = 0b00000001001; //Filter 8 |
47 | C1RXF8SIDbits.EID = 0b00; //Filter 8 (Extended Identifier) |
48 | C1RXF8EID = 0x0000; //Filter 8 (Extended Identifier) |
49 | C1RXF9SIDbits.SID = 0b00000001010; //Filter 9 |
50 | C1RXF9SIDbits.EID = 0b00; //Filter 9 (Extended Identifier) |
51 | C1RXF9EID = 0x0000; //Filter 9 (Extended Identifier) |
52 | C1RXF10SIDbits.SID = 0b0000001011; //Filter 10 |
53 | C1RXF10SIDbits.EID = 0b00; //Filter 10 (Extended Identifier) |
54 | C1RXF10EID = 0x0000; //Filter 10 (Extended Identifier) |
55 | C1RXF11SIDbits.SID = 0b00000001100; //Filter 11 |
56 | C1RXF11SIDbits.EID = 0b00; //Filter 11 (Extended Identifier |
57 | C1RXF11EID = 0x0000; //Filter 11 (Extended Identifier) |
58 | C1RXF12SIDbits.SID = 0b00000001101; //Filter 12 |
59 | C1RXF12SIDbits.EID = 0b00; //Filter 12 |
60 | C1RXF12EID = 0x0000; //Filter 12 |
61 | C1RXF13SIDbits.SID = 0b00000001110; //Filter 13 |
62 | C1RXF13SIDbits.EID = 0b00; //Filter 13 (Extended Identifier) |
63 | C1RXF13EID = 0x0000; //Filter 13 (Extended Identifier) |
64 | |
65 | C1FMSKSEL1 = 0x0000; //Mask0 determines the acceptance mask for all used filters |
66 | C1FMSKSEL2 = 0x0000; |
67 | C1RXM0SID = 0xFFF7; //All identifier digits are relevant, standard fames and extended frames are receivable |
68 | C1RXM0EID = 0xFFFF; |
69 | |
70 | C1CTRL1bits.WIN = 0; //buffer window |
71 | C1FCTRLbits.DMABS = 0b100; //16 DMA buffers in RAM |
72 | C1FCTRLbits.FSA = 0b00001; // FIFO area from TRB1 to RB15 |
73 | C1TR01CONbits.TXEN0 = 1; //Set TRB0 as transmit buffer |
74 | IEC4bits.C1TXIE = 0; //deactivate interrpt processing by CPU |
75 | IEC2bits.C1RXIE = 0; |
76 | C1INTEbits.ERRIE = 1; |
77 | C1INTEbits.IVRIE = 1; |
78 | |
79 | //DMA
|
80 | DMA0CONbits.CHEN = 0; //Disable DMA channel 0 for CAN RX |
81 | DMA1CONbits.CHEN = 0; //Disable DMA channel 1 for CAN TX |
82 | DMA0CONbits.AMODE = 0b10; //Peripheral indirect mode |
83 | DMA0REQbits.IRQSEL = 0b00100010; //Connect to CAN RX peripheral |
84 | DMA0PAD = (volatile unsigned int) &C1RXD; //Read from CAN1 RX register (address) |
85 | IEC0bits.DMA0IE = 1; //Enable interrupt for DMA channel 0 |
86 | DMA0CNT = 7; //8 words to be transmitted |
87 | DMA1CONbits.AMODE = 0b10; //Peripheral indirect mode |
88 | DMA1CONbits.DIR = 1; //Channel 1 reads data from RAM to CAN |
89 | DMA1REQbits.IRQSEL = 0b01000110; //Connect to CAN TX peripheral |
90 | DMA1PAD = (volatile unsigned int) &C1TXD; //Writes to CAN1 TX register (address) |
91 | DMA1CNT = 7; //8 words to be transmitted |
92 | |
93 | DMA0STAL = (unsigned int) &canbuf; //CAN receive FIFO buffer (16 buffer, 8 words each) |
94 | DMA0STAH = 0x0000; |
95 | DMA1STAL = (unsigned int) &canbuf; |
96 | DMA1STAH = 0x0000; |
97 | |
98 | DMA0CONbits.CHEN = 1; //Enable DMA channel 0 for CAN RX |
99 | DMA1CONbits.CHEN = 1; //Enable DMA channel 1 for CAN TX |
100 | |
101 | C1CTRL1bits.REQOP = 0b000; //Switch to normal CAN operation mode |
102 | while(C1CTRL1bits.OPMODE != 0b000); //Wait for opeation mode to change |
Robin schrieb: > Hier noch die Initialisierung zu canbuf:unsigned int > canbuf[NUM_OF_ECAN_BUFFERS][8] > __attribute__((aligned(NUM_OF_ECAN_BUFFERS * 16))); //16 buffers with 8 > words each (256 byte) Ich habe einen pic24ep..., sollte aber das gleiche sein. Der Puffer muss in einem speziellen Speicher sein und nicht irgendwo.
1 | __eds__ ECAN_MSGBUF_T ecanMsgBuf __attribute__((eds,space(dma),aligned(ECAN_MSG_BUF_LENGTH*16))); |
Und die Adresse des Puffers
1 | DMA0STAL= __builtin_dmaoffset(ecanMsgBuf); |
2 | DMA0STAH= __builtin_dmapage(ecanMsgBuf); |
Robin schrieb: > DMA1CONbits.CHEN = 0; //toogle DMA1 channel enale to reset > Force bit > DMA1CONbits.CHEN = 1; Sowas kenne ich garnicht. Die DMA für den CAN arbeitet im Hintergrund autonom. Mußte diese nachd er Initialisierung nie wieder anfassen.
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Bearbeitet durch User
Steffen R. schrieb: > Ich habe einen pic24ep..., sollte aber das gleiche sein. Der Puffer muss > in einem speziellen Speicher sein und nicht irgendwo. > _eds_ ECAN_MSGBUF_T ecanMsgBuf > __attribute__((eds,space(dma),aligned(ECAN_MSG_BUF_LENGTH*16))); Erstmal vielen Dank für deine Hilfe! Das hatte ich schon versucht, mein Controller hat aber keinen separaten DMA-RAM und deswegen habe ich die Initialisierung aus dem Family Reference Data Sheet für dsPIC33E verwendet. Das mit dem DMA-Channel Enable togglen habe ich wieder raus genommen. Ich habe nochmal die Bit-Timings des CAN-Busses neu dimensioniert und ein paar kleinere Änerungen vorgenommen und jetzt sagt er zumindest nicht mehr dass die zu sendende Message ungültig sei. Er spuckt auch keinen Transmit Error aus. Dafür setzt er aber den Transmit Request zurück (was laut Datenblatt bedeutet dass eine Message korrekt übertragen wurde). Das ist schon mal sehr gut, und endlich ein Fortschritt nach einer Woche Fehlersuche. Allerdings ist jetzt das Problem dass das Microchip Demo Board dass die Nachricht empfangen soll, nichts anzeigt. Soweit ich das verstanden habe müssen beim CAN-Bus die Bittimings nicht identisch sein zwischen den einzelnen Nodes sondern nur die Baudrate Einstellungen. Richtig? Das ist das Microchip Board: http://www.microchip.com/DevelopmentTools/ProductDetails.aspx?PartNO=mcp2515dm-bm
Robin schrieb: > Soweit ich das verstanden habe müssen beim CAN-Bus die > Bittimings nicht identisch sein zwischen den einzelnen Nodes sondern nur > die Baudrate Einstellungen. Richtig? Schreib mal genauer, was du auf beiden Seiten eingestellt hast. Es ist richtig, dass die Bitrate auf beiden Seiten gleich sein muss und die genaue Einstellung des Samplepoints und Anzahl der Timequanten eher unkritisch ist, zumindest bei kleineren Bitraten (125kbit/s, 250kbit/s). Aber es ist schon günstig, wenn der Samplepoint halbwegs passt. Da dein Sender den Senderequest gelöscht hat, muss er einen Acknowledge vom Empfänger erhalten haben oder es der Sender muss zeitweise in den Busoff Zustand gewechselt haben. Um die Bitrate zu prüfen würde ich zu allererst beide Boards getrennt voneinander Senden lassen und die Timings überprüfen. Womit analysierst Du? CAN Interface am PC? Oszi? Nutzt du das verlinkte Board als PC Interface mit einer fertigen Software? Am ehesten würde ich darauf tippen, dass auf dem dsPic33 Board das Bittiming nicht passt. Da wäre aber ein Oszi nicht schlecht. Robin schrieb: > C1CFG2bits.PRSEG = 0b100; //Prop segment is 3T_Q > C1CFG2bits.SEG1PH = 0b100; //Segment 1 is 3T_Q > C1CFG2bits.SEG2PH = 0b100; //Segment 2 is 3T_Q Der Kommentar stimmt nicht. Die Anzahl der Timequanten ist um eins höher als der Registerwert. Robin schrieb: > C1CTRL1bits.CANCKS = 0; //F_CAN is equal to F_P=17,5MHz Schaue bitte mal in das Errata deines Chips. Es gab Derivate, da war die Logik verdreht.
Steffen R. schrieb: > Robin schrieb: >> C1CFG2bits.PRSEG = 0b100; //Prop segment is 3T_Q >> C1CFG2bits.SEG1PH = 0b100; //Segment 1 is 3T_Q >> C1CFG2bits.SEG2PH = 0b100; //Segment 2 is 3T_Q > > Der Kommentar stimmt nicht. Die Anzahl der Timequanten ist um eins höher > als der Registerwert. Hier lag der Fehler letztlich. Jetzt kann ich problemlos kommunizieren. Die Baudrate ist auf 125kbit/s eingestellt und mein Modul auf 16 T_Q pro T_bit mit je 5 T_Q pro Segment und einer SJW von 4 T_Q. Mein Empfänger Modul ist auf 10 T_Q pro T_bit eingestellt und auf je 3 T_Q pro Segment und eine SJW von 3 T_Q. Mit diesen Einstellungen klappt es jetzt. Damit liegt der Sampling Point bei 68,75% bzw. 70%. Vielen Dank für die kompetente Hilfe!
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