Hier wollte ich meinen GPS-Project forstellen : Eines umgebaute RC-car. Die Steurung wird von einen STM32F401 µ gemacht. IDE ist CoIde. Folgende sensoren wirden genutzt : GPS U-blox M8N, refresh rate 10 Hz, Magnetisches Kompass / Gyro ist ein MPU9250. Serielle Schnittstelle mit BT HC05. Mit eine alte Modellbau Sender / Empfanger konnen waypoints geteached werden oder manuelle eingrif. Ich bin beeindruckt von der genauigkeit von diesen GPS : Statische Abweichung bei offene Himmel ist +/- 1 meter. Ab eine Geschwindigkeit von ca 0.8 m/s wird dan auch noch eine stabile GPS Heading und Speed ausgegeben. Einige Videos : https://www.youtube.com/watch?v=5vCAOM6f5UE https://www.youtube.com/watch?v=01hAJ5zExT4&t=25s Weitere Optimierungen : Beim hohere Geschwindigkeit noch immer Stabil fahren. Jetzt habe ich noch Problemen mit den GPS-lag und Servo-lag. Grussen aus Belgien !!
Gast
#4816807
Sieht gut aus. Ob sich beim M8N durch DGPS, also durch noch einen fest installierten M8N und Übermittlung der Korrekturdaten die Genauigkeit im freien Gelände wohl noch erhöhen lässt?
Gast
#4817187
pegel schrieb: > die Genauigkeit im freien > Gelände wohl noch erhöhen lässt? Die Genauigkeit kann man damit sicher noch etwas erhöhen, aber das Hauptproblem, der GPS-Lag bleibt. Gegen den Lag, kann man in Abhängigkeit von der eigenen Geschwindigkeit, schon vorher auf den nächsten Wegpunkt umschwenken.
Gast
#4817824
Also, DGPS steigert die genauigkeit sicher, aber da habe ich noch keine billige DIY Losung gesehen. Jetzt versuch ich die "Bahn Planung" zu verbessern : Jetzt wird das naechste Trackpoint gesucht ab der Abstand bis actuelles Trackpoint kleiner ist dan 2 meter (fix). Das soll eigentlich variabel sein : bei hohere Geschwindigkeit, muss diesen Abstand auch vergrossern. Da gibt nicht allein den lag von GPS, aber auch die Reaction vons RC-car wird bei hoheren speed langsamer (Bocht radius wird grosser). Zweitens muss ich auch mal die neue Winkel berechnen beim folgende Trackpoint, wie scharfer hier, wie langsamer den speed. MFG, RP6conrad.
Mein GPS-rover ist weiter optimiert : jetzt kan er richtig heizen : https://www.youtube.com/watch?v=yMbmp7c2mrw MFG, RP6conrad.