GPS-Rover met STM32 nucleoF401

[Jan H. (jan_h565)]

Hier wollte ich meinen GPS-Project forstellen : Eines umgebaute RC-car. 
Die Steurung wird von einen STM32F401 µ gemacht. IDE ist CoIde. Folgende 
sensoren wirden genutzt : GPS U-blox M8N, refresh rate 10 Hz, 
Magnetisches Kompass / Gyro ist ein MPU9250. Serielle Schnittstelle mit 
BT HC05. Mit eine alte Modellbau Sender / Empfanger konnen waypoints 
geteached werden oder manuelle eingrif. Ich bin beeindruckt von der 
genauigkeit von diesen GPS : Statische Abweichung bei offene Himmel ist 
+/- 1 meter. Ab eine Geschwindigkeit von ca 0.8 m/s wird dan auch noch 
eine stabile GPS Heading und Speed ausgegeben.
Einige Videos :
https://www.youtube.com/watch?v=5vCAOM6f5UE
https://www.youtube.com/watch?v=01hAJ5zExT4&t=25s
Weitere Optimierungen : Beim hohere Geschwindigkeit noch immer Stabil 
fahren. Jetzt habe ich noch Problemen mit den GPS-lag und Servo-lag.
Grussen aus Belgien !!

[pegel (Gast)]

Sieht gut aus.

Ob sich beim M8N durch DGPS, also durch noch einen fest installierten 
M8N und Übermittlung der Korrekturdaten die Genauigkeit im freien 
Gelände wohl noch erhöhen lässt?

[Gerald (Gast)]

pegel schrieb:
> die Genauigkeit im freien
> Gelände wohl noch erhöhen lässt?
Die Genauigkeit kann man damit sicher noch etwas erhöhen, aber das 
Hauptproblem, der GPS-Lag bleibt.

Gegen den Lag, kann man in Abhängigkeit von der eigenen Geschwindigkeit, 
schon vorher auf den nächsten Wegpunkt umschwenken.

[Jan Heynen (Gast)]

Also, DGPS steigert die genauigkeit sicher, aber da habe ich noch keine 
billige DIY Losung gesehen. Jetzt versuch ich die "Bahn Planung" zu 
verbessern : Jetzt wird das naechste Trackpoint gesucht ab der Abstand 
bis actuelles Trackpoint kleiner ist dan 2 meter (fix). Das soll 
eigentlich variabel sein : bei hohere Geschwindigkeit, muss diesen 
Abstand auch vergrossern. Da gibt nicht allein den lag von GPS, aber 
auch die Reaction vons RC-car wird bei hoheren speed langsamer (Bocht 
radius wird grosser). Zweitens muss ich auch mal die neue Winkel 
berechnen beim folgende Trackpoint, wie scharfer hier, wie langsamer den 
speed.
MFG, RP6conrad.

[Jan H. (jan_h565)]

Mein GPS-rover ist weiter optimiert : jetzt kan er richtig heizen : 
https://www.youtube.com/watch?v=yMbmp7c2mrw

MFG, RP6conrad.