Hi Stehe gerade auf dem Schlauch. Die bisherigen Threads hierzu habe ich bereits durchgeschaut, wurde daraus aber auch nicht wirklich schlauer. Ich habe eine Walze, bei der die Temperatur geregelt werden soll. Die Heizung wird per PWM gesteuert. Die Verzugzeit und Ausgleichzeit habe ich bereit aus der Sprungantwort von 25% auf 50% PWM-Stellgröße aufgenommen und gemessen. Wie komme ich aber bitte zur Streckenverstärkung? Die Heizung darf ich nicht 100 % einschalten sonst wird der Heizstab zerstört. Wenn ich zwei Kurven von 25%->50% (T1->T2) und 50%->75%(T2->T3)aufnehme bringt mich das momentan auch nicht wirklich weiter. Streckenverstärkung kS = (Delta Messwert %)/(Delta Stellröße %) T1..Temperatur Zustand 1, PWM1 Stellgröße Zustand 1 T2..Temperatur Zustand 2, PWM2 Stellgröße Zustand 2 T3..Temperatur Zustand 3, PWM3 Stellgröße Zustand 3 also: KS = ((T1 - T2)/TBezug*100)/ (PWM2-PWM1) Wenn man zwei Kurven aufnimmt, und diese gleichsetzt, dann kürzt sich TBezug weg... Wie muss man bitte richtig vorgehen? Vielen Dank Martin
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So, nun ist die Frage unbeantwortet auf der 2. Seite gelandet. Manchmal muss immer erst eine Antwort kommen, damit sich eine Diskussion entwickelt. Das liegt wohl daran, das Antworten oft heftiger als Fragen zur Beantwortung reizen... Es gibt ein paar Aussagen in deiner Frage, die sehe ich nicht ein. 1. Du fragst nach einer Streckenverstärkung. In einem linearen System ist das eine Konstante. Was haben bei dir "zwei Kurven von 25%->50% (T1->T2) und 50%->75%(T2->T3)" zu suchen? Zeitverläufe? Das hätte nichts mit einer Streckenverstärkung zu tun. 2. Wieso " zwei Kurven"? Zwei Punkte braucht man, um eine Streckenverstärkung zu bestimmen, also T1, PWM1 und T2, PWM2 - falls man von einem ein linearen System ausgeht. (Falls nicht, kann man lange über die erforderliche Zahl von Stützstellen diskutieren.) 3. Was hat in deiner Rechnung plötzlich ein TBezug zu suchen? Deine Ausgangsgröße ist eine Temperatur(differenz), also in °C, die Eingangsgröße eine Pulsweite(ndiffrenz), also dimensionslos bzw. in %. Also: KS = (T1 - T2) / (PWM1 - PWM2). Fertig. Alternativ: KS = (T2 - T3) / (PWM2 - PWM3) oder KS = (T1 - T3) / (PWM1 - PWM3). Muss alles das selbe ergeben, zumindest ausreichend genau (-> lineares System). Beispiel: T1 = 50°C, T2 = 70°C. PWM1 = 25%, PWM2 = 50% ergibt KS = -20°C / -25% = 0,8°C/% (= 80°C, weil 1/% = 1/(1/100) = 100 ist). Statt °C könnte man hier natürlich auch K (Kelvin) schreiben. Insbesondere beim Ergebnis wäre das so üblich. Grüße, DZDZ
Das Stellglied, hier der PWM wird natuerlich auf den maximalen, noch sicheren Wert limitiert. Bevor man irgend etwas regelt, sollte man den Zusammenhang : PWM -> Temperatur ueber Umgebung bestimmen. Und diesen Wert nachher, per Tabelle, in der Regelung, statisch vorgeben. Erst dann kommt der PI Regler, als Zusatz. Weshalb wird vielleicht irgendwann mal klar. Egal, mach's einfach so.
Hallo zusammen
vielen Dank für eure Hilfe!
@DZDZ:
@1,2,3: wieso zwei Kurven: Ich dachte, ich benötige die "dimensionslose
Streckenverstärkung" und diese ist meines Wissens definiert durch:
Regelgröße[%]
KS = ----------------
Stellgröße[%]
Hatte mir gedacht, dass ich mit Hilfe von zwei Kurven evtl. zur Lösung
komme. TBezug war dann die maximal erreichbare Tempartur bei 100%
Stellgröße. Dein Argument mit der Lineariät stimmt antürlich. Das von
mir berechnete KS hatte aber eben immer die Einheit °C/% und ich dachte,
es muss dimensionslos sein.
Irgendwo hatte ich dann auch gesehen, dass man KS so wie du geschrieben
hast berechnet. Dass die Einheit dadurch aber auf einmal 1 wird leuchtet
mir noch nicht ganz ein. Habe damit aber mal weiter gerechnet und bin
mit Hilfe von Formeln nach Reswick etc. zu akzeptablem Regelverhalten
gekommen.
@Sapperlot: Ja genau, das wollte ich ja indem ich das Verhalten der
Strecke ermittle. Ich bin schon bei Strecke hängen geblieben, noch weit
vom Regler entfernt:)
Viele Dank nochmals, echt super hier!!!
Martin
Martin schrieb: > "dimensionslose Streckenverstärkung" Wohl kaum. Wie soll das den gehen? Na, ja, so wie du es versucht hast - aber das geht nicht! Wenn du "Strom" (aka elektrische Leistung) in eine Lampe Steckst, kommt Licht 'raus, wenn du das Gaspedal eine bestimmte Strecke drückst, kommt eine zugehörige Endgeschwindigkeit 'raus - das ist natürlich dimensionsbehaftet. Noch einer aus der reinen Elektronik? Spannung am Gate des FETs -> Strom Drain-Source. Strom/Spannung = Leitwert. Nennt sich Steilheit und wird in S (Siemens) = 1/R angegeben. Klar, ist abhängig von U_DS. > Dass die Einheit dadurch aber auf einmal 1 wird leuchtet > mir noch nicht ganz ein Wo wird sie 1? Bei dem was ich schrieb? Im Beispiel waren es 0,8°C/% bzw. 80°C. > ... Wissens definiert durch: > Regelgröße[%] > KS = ---------------- > Stellgröße[%] Nicht, das ich wüsste. Ergibt auch keinen Sinn. Und % heißt nichts anderes als 1/100, also steht bei dir Regelgröße/100 KS = ---------------- Stellgröße/100 Regelgröße = ------------- Stellgröße Stimmt also eigentlich sogar... Vorausgesetzt, die Kennlinie geht durch 0,0. Ansonsten gilt Δ Regelgröße = ------------- Δ Stellgröße Vorausgesetzt, dass das System linear und zeitinvariant ist... DZDZ
Hallo DZDZ Ja, genau, so wie du schriebst ist es. Hatte nur falsch kopiert:) > Δ Regelgröße >KS = ------------------------ > Δ Stellgröße Unter „dimensionslose“ Streckenverstärkung dachte ich, dass man die Führungsgröße normieren muss indem man die relative Temperaturänderung berechnet. Also bei dem aktuellen Beispiel, die Temperatur aufnehmen, welche sich bei 100 % der Stellgröße einstellt und daraus die relative Temperaturänderung berechnen und in Relation zur normierten Stellgröße setzen. Dein Rechengang ist mir nun auch klar. Vielen Dank nochmals für die Klarstellung! Linearität und Zeitinvarianz hatte ich bereits geprüft:) Vielen Dank nochmals Martin
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