Hallo an Alle, habe hier in der Firma den Job meines Arbeitskollegen übernommen, der wegen eines Unfalls längere Zeit ausfällt. Mein Kollege hat HW und SW für Servoantriebe gemacht. Für einen Bandzugregler / Tänzerwalze habe ich hier einen Getriebmotor mit 3 Phasen PMSMotor, 48V, zwei Polpaare, ein polpaariger Resolver, Haltebremse, i = 26, Motor 1Nm bei 6,8A, Motor n max 2000 Umin. In der SW des ServoReglers ist die Regelung nach Park / Clarke aufgebaut (damals im Studium habe ich nur Kupfer und Eisenverluste berechnet an Asynchronmotoren, und irgendwelche Übergangslinien von GTOs). Gibt es eine leicht verständliche Erklärung / Tutorial für diese Regelung? Im Netz gibt es darüber viel, aber meist im ersten Überfliegen sehr hochgestochen! Die Funktionen am Getriebemotor, Positionieren und Geschwindigkeit regeln gehen soweit am Servoregler. Aber für die neue Funktion, Drehmoment regeln (Bandzugregler) habe ich Probleme mit schwankendem Drehmoment bei kleinen Werten. Bei größeren Drehmomenten wird das schwanken des Drehmoments geringer, bzw fällt gar nicht mehr auf. Ich denke, dass mein Problem beim Rastmoment / Cogging des Motors zu suchen ist!? In der Servoregler SW (TI DSP) ist eine Tabelle (Name: Coggingtabelle) mit 1024 Werten drin, die dem Strom Iq mit Vorzeichen addiert wird. Ein Tabellenwert pro Rotorposition vom Resolver. Die Addition der Tabelle kann ich per CAN Befehl ein und ausschalten. Wenn ich die Tabelle wegschalte meine ich, dass der Motor ein gleichmäßigeres Drehmoment abgibt, als wenn die Tabelle mit verrechnet wird. Ich vermute, das die Tabelle nicht zum Motor passt. Nun meine Frage: wie kann ich das Rastmoment / Cogging von so einem Motor bestimmen? Da meiner ersten Erfahrung nach gleiche Motoren untereinader ein leicht verschiedenes Rastmoment haben, kann ich das Rastmoment auch für jeden Motor mit / über dem Servoregler bestimmen, und automatisch die Tabelle füllen? Vielen Dank und Grüße
Hallo Barney, am einfachsten dürfte es sein, die Daten beim Hersteller des Motors anzufragen. Eigene Messung sind mit erheblichem Aufwand verbunden (Messaufbau, elektrische Last, ggf. Drehmoment-Messwelle) - je nach Genauigkeitsanforderung. Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
BarneyBub schrieb: > Nun meine Frage: wie kann ich das Rastmoment / Cogging von so einem > Motor bestimmen? > Da meiner ersten Erfahrung nach gleiche Motoren untereinader ein leicht > verschiedenes Rastmoment haben, kann ich das Rastmoment auch für jeden > Motor mit / über dem Servoregler bestimmen, und automatisch die Tabelle > füllen? Ja. Definiertes Drehmoment anlegen und prüfen, wie hoch der Strom sein muss, damit sich der Motor nicht dreht. Thorsten O. schrieb: > am einfachsten dürfte es sein, die Daten beim Hersteller des Motors > anzufragen. Eigene Messung sind mit erheblichem Aufwand verbunden > (Messaufbau, elektrische Last, ggf. Drehmoment-Messwelle) - je nach > Genauigkeitsanforderung. Kann ich nicht bestätigen. Rastmomentmessung bei stehendem Motor geht mit Hobbymitteln: Stellring, Briefwaage, Geodreieck, Gewindestange, Mutter. Mehr braucht es nicht.
Danke für die Antworten! dass das Thema "Rastmoment ermittlen" nicht trivial ist, denke ich ist an der minimalen Masse im Netz geschuldet? Wenn das äußere Moment am Getriebemotor gleich dem abgebenden/erzeugendem Moment des Motors ist, "steht" der Motor, wenn das äußere Moment sogar größer als das Motormoment ist, muss sich der Motor zurückdrehen!? Dann habe ich noch einen weiteren Effekt, bei gleichen Momenten, am Motor und das Äußeres, benötige ich sogar ein größeres Moment um wieder nach vorne zu Drehen (bzw muss das äußere Moment viel kleiner werden, damit der Motor beginnt sich wieder nach vorne zu drehen). In der mir vorliegenden SW ist da was von Losbrechmoment kommentiert? @Schreiber: können Sie uns die Messung mit den Hobbymitteln erklären? Ich denke das wäre auch im Interesse von Herrn Ostermann! Vielen Dank und Grüße
Das würde mich auch mal interessieren, ob das mit Hobbymitteln genau genug geht. Wir hatten da mal einen Messstand aufgebaut, mit Wellenmomentmesseinrichtung. Zu dem generellen Problem: Kennt sich jemand mit dynamischer Momentenregelung aus umd das Rastmoment unter sich verändernden Lasten zu überwinden? Eine einfache Drehfeldreglung ist da meist zu grob um die Rückwirkungen zu berücksichtigen. Wenn man da die Coggingtabelle aufaddiert ist das oft zu grob.
Ich fürchte bei Schreibern namens Barneybub ist wohl keine Antwort zu erwarten, daher gebe Ich mal eine: Das Beste ist, du nimmst ein System direkt vom Hersteller, weil nur die die Eigenheiten seines Antriebs kennt.
EDI.M. schrieb:
> Ich fürchte bei Schreibern namens Barneybub ist wohl keine Antwort zu
erwarten,...
Ich suche ja hier im Forum nach einer Antwort / Lösung!? Selber habe ich
noch nicht das gelbe vom Ei gefunden! Wie ich oben beschrieben habe muss
ich auf einen bestehenden Servoregler einen neuen PMSM betreiben!
Zurück zum Thema:
Ich messe das Cogging zur Zeit so: ich lasse den Motor im reinen
Spannungsmode langsam laufen und nehme an 1024 Positionen einer
Rotorumdrehung den aktuellen Strom auf. Weiter habe ich dies auch mit
dem Drehzahl / Geschwindigkeits Modus versucht mit einer langsamen
Geschwindigkeit. Jedoch denke ich, dass der Regler immer noch zuviel
Wirkung auf das Messergebnis hat. Besonders der D-Anteil, ohne beginnt
das ganze System an zu schwingen bzw läuft unrund, und bei zu hohem
D-Anteil meine ich Peaks im Messergebnis zu sehen!?
Das Rastmoment löse ich im Moment so: An 1024 Stellen einer
Rotorumdrehung beginne ich mit einem kleinen Drehmoment / Strom und
erhöhe dies Schrittweise solange bis der Rotor sich um 30° dreht. Dieses
Moment / Strom nehme ich Losbrechmoment des Motors an dieser Stelle.
Je nach Betriebsart und Geschwindigkeit addiere ich dann die einzelnen
Tabellenwerte zum berechneten Strom.
Den Motor bekomme ich so einigermaßen zufriedenstellend zum Laufen, bin
mir aber sicher, dass dies so nicht richtig ist.
Wir hatten diesen Sommer auch Leute von TI aus München in der FA, die
anscheinend nichts anderes Tun als den ganzen Tag ServoSW zu entwickeln,
haben den Motor aber auch nicht besser zum laufen gebracht.
Ein Servomotor ist noch etwas anderes, als ein Leistungsantrieb, den wir haben, aber wenn die TI-Fachleute es wirklich nicht besser konnten, ok. Fragt sich, wie lange die probiert haben und was: BarneyBub schrieb: > Jedoch denke ich, dass der Regler immer noch zuviel > Wirkung auf das Messergebnis hat. Worauf wurde denn geregelt? Bei einer Momentenregelung hat man schlechte Karte würde Ich sagen.
BarneyBub schrieb: > Den Motor bekomme ich so einigermaßen zufriedenstellend zum Laufen, bin > mir aber sicher, dass dies so nicht richtig ist. Ist das nicht ein Widerspruch? Es müssen doch Anforderungen an die Genauigkeit und das (nennen wir es wobbeln) bestehen. Wenn diese erfüllt sind, sollte man doch auch zufrieden sein. Was ist denn jetzt nicht in Ordnung? Rastmoment ist nach meinem Versädnnis noch nicht das ganze Cogging, weil mechanische Ungleichmässigkeiten nicht exakt mit den elektrischen zusammenfallen.
BarneyBub schrieb: > Wir hatten diesen Sommer auch Leute von TI aus München in der FA, die > anscheinend nichts anderes Tun als den ganzen Tag ServoSW zu entwickeln, > haben den Motor aber auch nicht besser zum laufen gebracht. Das Servo-Thema ist auch ein etwas anderes, als das hier beschriebene Problem. Motorsteuerung ist da auf unterster Ebene zu leisten und das geht irgendwann nicht mehr per Software. Die Schwinungen von solchen Motoren, gerade den kleinen, liegen im kHz Bereich. Wenn man die wegbekommen möchte, und sie nicht der Trägheit des Systems überlassen will.
Thorsten O. schrieb: > am einfachsten dürfte es sein, die Daten beim Hersteller des Motors > anzufragen. Ist das genau genug, um auch die einzelnen Abweichungen der Motoren zu erfassen?
Welche Abweichungen denn genau? Bzw. was kann alles wie stark streuen?
Andreas F. schrieb: > Ist das genau genug, um auch die einzelnen Abweichungen der Motoren zu > erfassen? Ob das nach über 1 Jahr noch jemanden interessiert ? BarneyBub schrieb: > Rastmoment Eventuell war auch nur Remanenz sein Problem, da es nur bei niedrigen Drehmomenten auftrat. PMSM haben als Designziel ein minimales relevantes Rastmoment.
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