Forum: Digitale Signalverarbeitung / DSP / Machine Learning Extended Kalman Filter


von Stefan Rippel (Gast)


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Hallo,

ich bin gerade dabei ein EKF zu entwickeln. Das Problem ist, dass ich 
eine Gleichung mit Fallunterscheidung dabei habe.

Dies ist die Gleichung:

w_{n} = R*d  für d>K
w_{n} = K    für d<=K

Wie würded ihr das händeln?

Vllt ein EKF für jeden Fall?

von Wolfgang (Gast)


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Stefan Rippel schrieb:
> Wie würded ihr das händeln?

Hoffentlich ist R==1, sonst hast du ein Problem.

von Alex E. (tecnologic) Benutzerseite


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Stefan Rippel schrieb:
> Dies ist die Gleichung:
>
> w_{n} = R*d  für d>K
> w_{n} = K    für d<=K
>
> Wie würded ihr das händeln?

Was ist das Problem daran? Das EKF unterscheidet sich nur vom KF durch 
die Berechnung der nichtlinearen Systemgleichungen anstelle der 
Linearisierten.
Dann mach das auch. Bei Berechnen der Systemgleichungen ein 
Diskontinuität zu haben ist quasi der Normalfall.

von Tom Heinze (Gast)


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Tec N. schrieb:
> Stefan Rippel schrieb:
>> Dies ist die Gleichung:
>>
>> w_{n} = R*d  für d>K
>> w_{n} = K    für d<=K
>>
>> Wie würded ihr das händeln?
>
> Was ist das Problem daran? Das EKF unterscheidet sich nur vom KF durch
> die Berechnung der nichtlinearen Systemgleichungen anstelle der
> Linearisierten.
> Dann mach das auch. Bei Berechnen der Systemgleichungen ein
> Diskontinuität zu haben ist quasi der Normalfall.

Nicht ganz richtig. Beim EKF werden die nichtlinearen Gleichungen 
stückweise linearisiert (Jacobimatrix). Während beim einfach KF die 
Gleichungen stets linear sind.

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