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Extended Kalman Filter
Gast
#4880806
Hallo,
ich bin gerade dabei ein EKF zu entwickeln. Das Problem ist, dass ich
eine Gleichung mit Fallunterscheidung dabei habe.
Dies ist die Gleichung:
w_{n} = R*d für d>K
w_{n} = K für d<=K
Wie würded ihr das händeln?
Vllt ein EKF für jeden Fall?
Gast
#4881623
Stefan Rippel schrieb: > Wie würded ihr das händeln? Hoffentlich ist R==1, sonst hast du ein Problem. Stefan Rippel schrieb: > Dies ist die Gleichung: > > w_{n} = R*d für d>K > w_{n} = K für d<=K > > Wie würded ihr das händeln? Was ist das Problem daran? Das EKF unterscheidet sich nur vom KF durch die Berechnung der nichtlinearen Systemgleichungen anstelle der Linearisierten. Dann mach das auch. Bei Berechnen der Systemgleichungen ein Diskontinuität zu haben ist quasi der Normalfall.
Gast
#4885091
Tec N. schrieb: > Stefan Rippel schrieb: >> Dies ist die Gleichung: >> >> w_{n} = R*d für d>K >> w_{n} = K für d<=K >> >> Wie würded ihr das händeln? > > Was ist das Problem daran? Das EKF unterscheidet sich nur vom KF durch > die Berechnung der nichtlinearen Systemgleichungen anstelle der > Linearisierten. > Dann mach das auch. Bei Berechnen der Systemgleichungen ein > Diskontinuität zu haben ist quasi der Normalfall. Nicht ganz richtig. Beim EKF werden die nichtlinearen Gleichungen stückweise linearisiert (Jacobimatrix). Während beim einfach KF die Gleichungen stets linear sind. Antwort schreiben |
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