Frage zu PID AppNote AVR221.

AVRli schrieb:
> In folgenden Beitrag wird die Formel für die D-Term Berechnung wie folgt
> beschrieben.
>
> y = Kp*e + Ki*Ta*esum + Kd/Ta*(e – ealt);
> ...
> Im Quelltext zu der Appnote von ATMEL so:
>
> d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue - processValue);

Der Therm

1

Kd/Ta*(e – ealt)

aus der oberen Gleichung (RN) und die Gleichung für d_Therm aus der 
Appnote sagen das gleiche mit unterschiedlichen Worten. In der 
Beschreibung der Appnote ist das Abtastintervall bereits in den 
Koeffizienten reingerechnet. Koeffizientenvergleich liefert

1

d_therm = Kd/Ta

Ein einmal bestimmter Koeffizient d_therm gilt also nur für eine 
bestimmte Abtastfrequenz.

AVRli schrieb:
> Weiter ist es einmal (error - error_alt) in der zweiten genau anders
> herum (lastProcessValue - processValue). Wie rum ist das nun richtig?

Beides auf seine Art. Bei RN steht in der PID-Gleichung die Differenz 
der Fehler, in der Appnote-Gleichung die Differenz der prozessValues. Je 
nach dem, wie im Kontext die unterschiedlichen Größen definiert sind, 
führt das zu unterschiedlichen Endgleichungen.

Richtig ist das Vorzeichen, dass bei einem Sollwertsprung zu einer 
schnellen Korrektur der Regelabweichung führt ;-)
Probier's einfach mal z.B. in einer Tabellenkalkulation aus, wie sich 
dein Regler mit falschem und richtigem Vorzeichen benimmt.

Vielen Dank Wolfgang!
Das habe ich allein nicht erkannt, muß auch gestehen, das ich die 
Beschreibung mit der ganz großen Formel nicht folgen kann.

Ich werde mich dann an die AppNote Beschreibung und den Code halten und 
die Zeilen aus RN so akzeptieren, da sie wohl im Ergebnis das gleiche 
ausdrücken, es ein anderer Weg ist und nicht 1:1 vergleichbar ist.

Nochmals Danke, einen schönen Sonntag!
Gruß AVRli...