ein mini-segway wieder mal ;-) mit einem arduino, aber in c++ programmiert, soll der mit 2 nema17-steppern fahren (dazu 2 x L298). die frage lautet : ist der stellwert für die stepper die geschwindigkeit (drehzahl) oder die schrittzahl ? man könnte ja sogar rechnen, welcher neigungswinkel wievielen steps entspräche ...
Kein von beide. Bei einen DC-motor wird PWM geregelt, das entspricht dan Moment. Bei ein Stepper soll men dan Beschleunigung / Verzogerung regelen. Das ist nicht so einfach wie bei ein DC-motor.
Reiner D. schrieb: > die frage lautet : ist der stellwert für die stepper die geschwindigkeit > (drehzahl) oder die schrittzahl ? Hängt von deiner DGL ab.
der aufbau kippt nach vorne, in einem gewissen winkel mit ner gewissen winkelgeschwindigkeit (..und beschleunigung). dgl, schon klar. aber : kann ich das nicht annähern ? der aktuelle kippwinkel entspricht einer stepzahl, dann wäre er wieder gerade. p-teil aus winkelmessung. die aktuelle winkelgeschwindigkeit ist die ableitung vom winkel, bei mir direkt der gyro. d-teil. ganz falsch ??
Hi Warum bekam der TO bereits zwei Negative? Ok, fehlende große Buchstaben Ok, kein MfG am Ende Rechtschreibung geht auch Am Thema vorbei kann ja nicht sein, da Er selber das Thema vor gibt. Die Annahme, daß der Neigungswinkel proportional zur Motoransteuerung ist, klingt auch schlüssig. Die erste Antwort lässt allerdings vermissen, daß die rot unterkrickelten Worte (zumindest im FireFox) einer 2.ten Sichtung bedürfen - Genosse Duden lässt grüßen - zumindest noch keine 'Minuspunkte'. @aSma Was ist DGL? Finde dazu nur Links wie 'DGL-Group' und irgend was mit Russisch. MfG
eigentlich wollte ich bloß über regelungstechnik plaudern, aber das scheint ja gar nicht so einfach. die form scheint wichtiger ? trotzdem : DGL (ha, ich hab auch großbuchstaben ;-) meint sicher differentialgleichung, was eben das vorhandensein von werten und deren ableitungen beschreibt. aber : ich will das mathematische vermeiden. deshalb der anschauliche ansatz. wenn man einwendet, daß die anordnung ausgehend vom beobachtungszeitpunkt ja weiter beschleunigt kippt, könnte man anschaulich das als i-teil ansehen (?) .. fachliche einwände ? (ach so : mfg ! ganz unabhängig von der sprachlichen qualität dieses kürzels ;-)
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Hallo Reiner, ich habe mir vor 2 Jahren einen balancierenden Roboter gebaut. Siehe: https://www.youtube.com/watch?v=jPH4uLOQLpM Ich kann dir folgende Schritte empfehlen 1. Bewegungsgleichungen herleiten: 3D (Rotationsmatrizen etc) 2. Jakobi Linearisieren oder exakte Linearisierung, am Besten Ein und Ausgangslinearisierung 3. Parameter identifizieren 4. Reglerentwurf mittels LQR oder Polplatzierung Achja, die Systemzustände müssen ja richtig gut gefiltert und beobachtet werden.
chapeau, der stm32 liegt bei mir im keller (als leiche). ich will das ding bare-metal, also ohne große lib-unterstützung programmieren, und das zeigt mir (wieder mal) meine grenzen (trotzdem *grins). auch mechanisch schaut das dein wägelchen im viedo wirklich sehr gut aus ! zum thema : ich möchte daraus ein schulprojekt machen, und dazu kann ich nichts über der normalen differenzial/integral-rechnung einsetzen. also regler mit d- und i-teil geht noch, drüber ist die luft zu dünn. auf diesem niveau haben wir schon einen copter hingekriegt (https://www.youtube.com/watch?v=QGgmUf9xNQ8&t=9s). kalman ist auch nicht machbar, wir setzen fusionsfilter, z.b. den von s.colton ein, das genügt für die acc/gyro-auswertung. mit den steppern geht das schon mechanisch, die frage ist eben nur, ob ich das nicht nutzen kann, daß ich (ohne inkrementgeber und so) wirklich die schrittzahl und damit exakt den korrekturwinkel vorgeben kann.
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Patrick J. schrieb: > Was ist DGL? Finde dazu nur Links wie 'DGL-Group' und irgend was mit > Russisch. Dann kannst du Google nicht richtig bedienen. Vielleicht mal was an den Spracheinstellungen ändern?
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Reiner D. schrieb: > zum thema : ich möchte daraus ein schulprojekt machen, und dazu kann ich > nichts über der normalen differenzial/integral-rechnung einsetzen. also > regler mit d- und i-teil geht noch, drüber ist die luft zu dünn. Der Regler ist meistens in PD Form, ist auch bei so. Der Motorregler ist natürlich PI. > kalman ist auch nicht machbar, wir setzen fusionsfilter, z.b. den von > s.colton ein, das genügt für die acc/gyro-auswertung Winkel Auswertung wird sicherlich mit anderen Filtern gehen, mich würde interessieren ob es besser funktioniert als Kalman Filter. > mit den steppern geht das schon mechanisch, die frage ist eben nur, ob > ich das nicht nutzen kann, daß ich (ohne inkrementgeber und so) wirklich > die schrittzahl und damit exakt den korrekturwinkel vorgeben kann. Schrittverlust ist meiner Meinung nach bei der Anwendung nicht so schlimm. Du misst den Neigungswinkel, Winkelgeschwindigkeit und Rad Winkel sowie Radwinkelgeschwindigkeit, du lässt deinen PD Regler mit diesen gemessenen Zuständen füttern und dabei was raus kommt ist das Beschleunigungsmuster für die Schrittmotoren
beschleunigungsmuster ? ich kann (hab heute zum ersten mal überhaupt mit schrittmotoren gespielt) eine schrittzahl vorgeben und eine schrittgeschwindigkeit. das mach ich mit einem timer-interrupt, die isr macht je einen schritt. vorher hatte ich das mit gleichstromgetriebemotoren probiert, allerdings mit schrottmotoren für rund 3€, die sind erst bei 60% leistung (nicht reproduzierbar) richtig losgelaufen. die pwm-basierte pd-regelung hat auch bei vorspannung usw. damit nicht befriedigend funktioniert. ich spiele jetzt mal so : mit z.b. 200hz regelfrequenz rechne ich über den radumfang aus, wieviel schritte es braucht, um den gegebenen neigungswinkel (fusion acc/gyro) auszugleichen. diese schrittzahl gebe ich vor und versuche sie mit maximalgeschwindigkeit anzufahren. während der fahrt wird die neigung (mit abnehmender winkelgeschwindigkeit, wenn meine fahrt schneller ist als der kippvorgang) zunächst noch zunehmen, was ständig in die sollschrittzahl einfließt. wenn ich mit den rädern genau unter dem massenschwerpunkt bin, ist die sollschrittzahl = 0. überschwingen kommt wegen dem schrittmotor nicht vor. im balance-mittelpunkt wird jede kleine neigung jeweils sofort mit dem entsprechenden schrittweg ausgeglichen. ob das funktioniert ??
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Reiner D. schrieb: > mit den steppern geht das schon mechanisch, die frage ist eben nur, ob > ich das nicht nutzen kann, daß ich (ohne inkrementgeber und so) wirklich > die schrittzahl und damit exakt den korrekturwinkel vorgeben kann. Ohne eine Simulation brauchst du Ewig und Dreitage. Wenn du einen Schrittmotor nimmst, dann musst du zusehen, dass so ungefähr >0.5 m/s Verfahrgeschwindigkeit tangential möglich ist. Nur dann kann der Regler schnell reagieren und solche Fahrten, wie im Video zuvor, sind möglich. Reiner D. schrieb: > im balance-mittelpunkt wird jede kleine neigung jeweils sofort mit dem > entsprechenden schrittweg ausgeglichen. > > ob das funktioniert ?? Natürlich kann man durch ausprobieren ans Ziel gelangen. Dann musst du aber selber da durch. Dies hat mit der konventionellen Regelungstechnik nichts zu tun.
Reiner D. schrieb: > beschleunigungsmuster ? Die Stellgröße aus dem PD Regler ist entweder die Beschleunigung oder Drehmoment. > ich kann (hab heute zum ersten mal überhaupt mit schrittmotoren > gespielt) eine schrittzahl vorgeben und eine schrittgeschwindigkeit. das > mach ich mit einem timer-interrupt, die isr macht je einen schritt. > > vorher hatte ich das mit gleichstromgetriebemotoren probiert, allerdings > mit schrottmotoren für rund 3€, die sind erst bei 60% leistung (nicht > reproduzierbar) richtig losgelaufen. die pwm-basierte pd-regelung hat > auch bei vorspannung usw. damit nicht befriedigend funktioniert. > > ich spiele jetzt mal so : mit z.b. 200hz regelfrequenz rechne ich über > den radumfang aus, wieviel schritte es braucht, um den gegebenen > neigungswinkel (fusion acc/gyro) auszugleichen. diese schrittzahl gebe > ich vor und versuche sie mit maximalgeschwindigkeit anzufahren. während > der fahrt wird die neigung (mit abnehmender winkelgeschwindigkeit, wenn > meine fahrt schneller ist als der kippvorgang) zunächst noch zunehmen, > was ständig in die sollschrittzahl einfließt. wenn ich mit den rädern > genau unter dem massenschwerpunkt bin, ist die sollschrittzahl = 0. > überschwingen kommt wegen dem schrittmotor nicht vor. > > im balance-mittelpunkt wird jede kleine neigung jeweils sofort mit dem > entsprechenden schrittweg ausgeglichen. > > ob das funktioniert ?? Ohne die Modellbildung und Simulation isses wirklich schwierig.
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