Hallo liebe Gemeinde,
ich befasse mich derzeit vermehrt mit Mechanik (irgendwas müssen ja
meine Platinen und Mikrocontroller-Firmware ansteuern, hehe) und...
Naja, mir fehlen die Kenntnisse für saubere mechanische Lösungen.
Beispiel: Internetprojekte zu den Roboterarmen o.ä. Während man mit der
Servolösung bei den Gelenken (in den meisten Fällen) leben könnte, ist
die Drehverbindung des Arms (also die Verbindung zwischen Basis und dem
Arm selbst) bzw. auch die Drehverbindung des Greifarms eher mäßig gut.
Und da stelle ich jetzt meine blöde Frage - wie finde ich eine gute
Lösung der Drehverbindung zwischen Basis und dem ersten Gelenk des
Robotersarms? Angenommen, diese soll 360° fähig sein und mit einem
Schrittmotor betrieben. Da kann das ganze Gewicht des Arms ja nicht auf
der Motorachse ruhen und muss irgendwie "gestützt" werden, mit
Motorlagern oder was auch immer.
Und bei solchen Kleinigkeiten fehlen mir gute Ansätze. Da merkt man dann
schon die fehlende Maschinenbau-/Kontruktionserfahrung...
Ob jemand aus dem Maschinenbau-Bereich mit Literatur oder Tipps
behilflich sein könnte? :)
Grüße,
Note
Note schrieb:> Und bei solchen Kleinigkeiten fehlen mir gute Ansätze. Da merkt man dann> schon die fehlende Maschinenbau-/Kontruktionserfahrung...
Ne, dir fehlt der Fleiß, dir das im Internet selbst zu suchen.
Wenn du dann etwas nicht verstehst, kannst du hier ja mit dem
Problem wieder auf schlagen.
Hallo,
als Maschinenbaukonstrukteur möchte ich auch mal meinen Senf dazu geben.
Solche Lagerungen führt man nach aller Regel des Maschinenbaus mit 2
Wälzlagern (z.B. Rillenkugellager) aus. Wobei das eine Wälzlager als
Festlager und das andere als Loslager ausgeführt wird, um die thermische
Ausdehnung und die Toleanzen der Fertigung zu kompensieren.
Bei Bedarf kann ich hier ein paar Zeichnungen als Beispiel online
stellen, wie man das macht. Das setzt aber voraus, dass Du technische
Zeichnungen lesen kannst.
Alles andere ist MURKS!!
47 Jahre Maschinenbau lässt grüßen...
MfG. Zeinerling
Werner F. schrieb:>> Alles andere ist MURKS!!>> 47 Jahre Maschinenbau lässt grüßen...
mal ganz provokativ gefragt:
Kugellager wie beschrieben in Schulter und Hüfte sind Murks?
3 Milliarden Jahre Evolution lassen grüßen...
Hallo
schade das der erste, vollwertig nützliche und vor allem freundliche
Beitrag, nämlich der vom Autor Werner Fischer, noch runter gezogen wird.
Der gute Mann hat bestimmt mehr Wissen und vor allem soziale Kompetenz
als die meisten welche sich vorher zu Wort gemeldet haben.
Die anderen Beiträge haben leider einen negativen oder überheblich
Beigeschmack - sollte das so im Einzelfall nicht so gemeint gewesen sein
Entschuldige ich mich hiermit.
Aber wiederholt erkennbar und mutwillig negativ hat sich wieder mal
Cyborg hervor getan.
Laute Wikipedia:
"Der Begriff Cyborg (eingedeutscht auch Kyborg) bezeichnet ein
Mischwesen aus lebendigem Organismus und Maschine. Zumeist werden damit
Menschen beschrieben, deren Körper dauerhaft durch künstliche Bauteile
ergänzt werden."
Der Nickname ist wohl mit bedacht gewählt - im Gegensatz zum Vorgehen in
den meisten Filmen ist bei diesen "Cyborg" wohl die Region des Gehirns
welches die Empathie, Hilfsbereitschaft und Freundlichkeit steuert gegen
eine Maschine ausgetauscht worden...
Cyborg lerne Freundlichkeit, Unterstützung, und positive, helfende
Motivation. - Damit hilft du dir sogar selbst.
Wenn du im echten Leben auch so mit deinen Mitmenschen umgehst
(hoffentlich bist du dann kein Chef, oder irgendeine Form von Lehrer)
dann brauchst du dich nicht wundern wenn du keine Freunde hast und
deinen ganzen Frust und deine unglaubliche Überheblichkeit in Foren
ablassen musst.
Jemand
Note schrieb:> wie finde ich eine gute Lösung der Drehverbindung zwischen Basis und dem> ersten Gelenk des Robotersarms?
Dann suchst du gerade nach einem Drehkranz.
Note schrieb:> Und bei solchen Kleinigkeiten fehlen mir gute Ansätze.
Schau dir doch an wie industrielle Roboter so aufgebaut sind.
Werner F. schrieb:> Alles andere ist MURKS!!
Es kommt - wie immer - darauf an :-)
Vor allem auf Notes Anforderungen bzgl. Positioniergenauigkeit etc.
Vielleicht schreibt er dazu ja mal etwas: Anwendung, Größe usw.
Igus hat einen schönen kleinen Roboterarm im Programm, den ich mir
letztes Jahr mal in Aktion anschauen durfte. Wenn ich mich recht
entsinne, kommt der auf etwa 1mm Ungenauigkeit am Greifer. Sie verwenden
dafür ihre recht preiswerten Gleitlagerkomponenten. Clemens hatte dazu
ja schon den Link geschickt.
Je nach Anforderung kann das eine sehr interessante Lösung sein.
Werner F. schrieb:> Solche Lagerungen führt man nach aller Regel des Maschinenbaus mit 2> Wälzlagern (z.B. Rillenkugellager) aus. Wobei das eine Wälzlager als> Festlager und das andere als Loslager ausgeführt wird, um die thermische> Ausdehnung und die Toleanzen der Fertigung zu kompensieren.
Sorry aber da muss ich als Amateur heftig widersprechen. Das erste
Gelenk eines Roboterarms wird axial und vor allem mit Kippmoment
belastet. Also sind Rillenkugellager als fest-los Lagerung völlig
ungeeignet.
Dann wären eher schräg angestellte Kegelrollenlager wie z.B. bei KFZ
Radlagern geeignet.
Vor allem muss dieses Lager sehr steif sein, sonst hat man einen sehe
"labbrigen" Arm ohne auch nur ein Minimum an Possitioniergenauigkeit.
Am besten sind aber Lager in der Bauart wie sie Clemens mit dem Igus
Link gezeigt hat.
Wie süß die Nerds wieder abgehen :) Mir ist zwar klar, dass ihr,
Übermenschen, alles wisst und in allen Bereichen kompetent seid - ist
euch denn mal in den Sinn gekommen, dass es Leute gibt, die nicht in
eurer Fachrichtung (was auch immer das bei euch ist) arbeiten? Der Ton
im Forum wieder hervorragend.
Wir sind nicht in der Schule, also würde ich euch bitten, bis drei zu
zählen, die Wut in die Wüste zu reiben (Wusaaaa) und einfach mal, zur
Abwechslung, nicht zu antworten.
An alle anderen: Ich bedanke mich wirklich bei euch und schön, dass es
Menschen gibt, die ihr Fachwissen teilen wollen.
Die Ansprüche sind aktuell recht gering, der Roboterarm wiegt knapp
unter 5 kg und die Gelenke werden mit Servos betrieben. Eine Genauigkeit
des Greifers von 1-2 mm wäre gewünscht. Aktuell fuchse ich mich in die
Rotationsmatritzen rein.
Und da kam eben die Frage auf, wie eine saubere Maschinenbau-Lösung der
ersten Rotationsachse aussehen müsste.
Beim aktuellen Projekt würde auch eine Bastellösung ausreichen, jedoch
möchte ich im Nachhinein das Ganze in größerer Dimension aufbauen...
Die Igus-Lager bzw. Drehkranz haben mir als Begriffe gefehlt, daran kann
ich mich entlang bewegen, danke euch.
Mein besonderer Dank an Werner Fischer für die Mühe. Eine Frage wäre da
aber, nachdem ich die Simulationen dazu angeschaut habe - ich werde
diese Lager kaum unter normalen Bedingungen aufsetzen können oder?
Grüße,
Note
Der von Werner Fischer vorgeschlagene Aufbau setzt eine gewisse Bauhöhe
der Basis voraus um die Lager mit genügend Abstand zueinander montieren
zu können.
Ein niedrigerer Aufbau lässt sich mit Axial-Kugellagern der Baureihe
51xxx oder Kegelrollenlagern und Vorspannung der zentralen Achse durch
Tellerfedern erreichen.
Mike B. schrieb:> mal ganz provokativ gefragt:> Kugellager wie beschrieben in Schulter und Hüfte sind Murks?> 3 Milliarden Jahre Evolution lassen grüßen...
In meiner Hüfte haben die aber leider nur 60 Jahre gehalten.
Mal sehen, wie lange Titan hält. :-)
Harald W. schrieb:> In meiner Hüfte haben die aber leider nur 60 Jahre gehalten.
Und jetzt? Titan? Seit wann - und wie lange - hast Du seit Deiner
Kindheit eine künstliche Hüfte?
Note schrieb:> Mein besonderer Dank an Werner Fischer für die Mühe. Eine Frage wäre da> aber, nachdem ich die Simulationen dazu angeschaut habe - ich werde> diese Lager kaum unter normalen Bedingungen aufsetzen können oder?
Normalerweise schon, zumindest in den basteltauglichen Größen,
vielleicht bis zu 30mm Wellendurchmesser. Entscheidend ist dazu, dass
die Welle und der Lagersitz präzise gefertigt sind - aber wenn sie das
nicht sind, hält auch das Lager nicht lange (z.B. eine unrunde Welle
verformt auch den Innenring, so dass der Lagerspalt sich mit jeder
Umdrehung verändert, und das hält das Lager nicht lange aus).
Man braucht dazu aber mindestens ein passendes Rohr, um das Lager mit
leichten Hammerschlägen oder einer Presse einzusetzen, ohne die Kraft
über die Kugeln zu leiten und ohne das Lager zu verkanten.
MfG, Arno
Jemand schrieb:> Jemand
Behalte deine Lebensphilosophie mal für dich, denn die
ist hier nicht sonderlich gefragt.
Das Forum muss hier nicht jedem neugierigem Bubi die Nase putzen
oder Mühen abnehmen, die man mit ein wenig Aufwand auch selbst
im Web in Erfahrung bringen kann.
Schließlich sollte hier die Weitergabe von Wissen auch
verdient sein, nämlich durch Vorleistung.
Hilfe zur Selbsthilfe heißt das Forenmotto.;-b
Ich bin sicher nicht der einzige, der so dankt.
Cyborg schrieb:> Das Forum muss hier nicht jedem neugierigem Bubi die Nase putzen> oder Mühen abnehmen,
Das du dich als "DAS FORUM" bezeichnest ist schon ziemlich dreist!
Ich darf dich bitten nur für dich zu sprechen, für mich sprichst du auf
jeden Fall nicht!
Der Andere schrieb:> für mich sprichst du auf> jeden Fall nicht!
Da du aufgrund eines früheren Selbstbekenntnis nur ein Laie bei
den meisten Forumthemen bist, sehe ich das als einvernehmlich.
Wenn, dann ist mit "das Forum" der Ort gemeint und nicht die
unqualifizierte Besucherschaft, die meint zu allem sein Nichtwissen
beitragen zu müssen. Wenn ich für andere spreche, dann meine
ich natürlich nur jene, die mindestens die gleiche Qualifikation
besitzen und das nimmt dich ja sowieso aus.
Harald W. schrieb:> In meiner Hüfte haben die aber leider nur 60 Jahre gehalten.> Mal sehen, wie lange Titan hält. :-)
"NUR" ist gut...
Welches andere Lebewesen hat Masse-tragende Gelenke die so lange bei
dieser Belastung durchhalten?
Elephanten und Menschenaffen werden nicht so alt,
bei Walen tragen sie keine Masse gegen g und
Schildkröten bewegen sich deutlich langsamer
> Welches andere Lebewesen hat Masse-tragende Gelenke die so lange bei> dieser Belastung durchhalten?
Werdet Kopffüßer! Keine Arthrose, keine Knochenbrüche, u.s.w.
