CAN Empfänger (ATMega16M1) asm einrichten, damit CAN nachrichtenbestätigt werden?

[Thomas (kosmos)]

Hallo, kann mir jemand bei der Konfiguration eines ATMega16M1 helfen, er 
soll vorerst nur Nachrichten empfangen damit der Sender nicht immerzu 
das gleiche Telegramm sendet, weil ich so nicht weiter simulieren kann. 
Ich hänge man den Code hier einfach rein.

.include "m16M1def.inc"
.def  temp      =R16
.def  temp2      =R17
.def  daten      =R18
.def  status      =R19    
.def  aufgabe      =R20
.def  status_1    =R21
.def  status_2    =R22
.def  status_3    =R23
.def  EEPROM_Adresse  =R24
.def  Zaehler1    =R25

.DSEG  ;Reserve jeweils 1 Byte / Variabl eim SRAM
temp3:          .byte  1
temp4:          .byte  1
Status_alt:        .byte  1
Status_neu:        .byte  1
Identifier1H:      .byte  1
Identifier1L:      .byte  1
Identifier2H:      .byte  1
Identifier2L:      .byte  1
Identifier3H:      .byte  1
Identifier3L:      .byte  1
Identifier4H:      .byte  1
Identifier4L:      .byte  1

.CSEG
.ORG  0x0000
jmp RESET         ; Reset Handler
reti;  jmp ANA_COMP_0  ; Analog Comparator 0 Handler
nop
reti;  jmp ANA_COMP_1  ; Analog Comparator 1 Handler
nop
reti;  jmp ANA_COMP_2  ; Analog Comparator 2 Handler
nop
reti;  jmp ANA_COMP_3  ; Analog Comparator 3 Handler
nop
reti;  jmp PSC_FAULT  ; PSC Fault Handler
nop
reti;  jmp PSC_EC    ; PSC End of Cycle Handler
nop
reti;  jmp EXT_INT0  ; IRQ0 Handler
nop
reti;  jmp EXT_INT1  ; IRQ1 Handler
nop
reti;  jmp EXT_INT2  ; IRQ2 Handler
nop
reti;  jmp EXT_INT3  ; IRQ3 Handler
nop
reti;  jmp TIM1_CAPT  ; Timer1 Capture Handler
nop
reti;  jmp TIM1_COMPA  ; Timer1 Compare A Handler
nop
reti;  jmp TIM1_COMPB  ; Timer1 Compare B Handler
nop
reti;  jmp TIM1_OVF  ; Timer1 Overflow Handler
nop
reti;  jmp TIM0_COMPA  ; Timer0 Compare A Handler
nop
reti;  jmp TIM0_COMPB  ; Timer0 Compare B Handler
nop
reti;  jmp TIM0_OVF  ; Timer0 Overflow Handler
nop
reti;  jmp CAN_INT    ; CAN MOB,Burst,General Errors Handler
nop
reti;  jmp CAN_TOVF  ; CAN Timer Overflow Handler
nop
reti;  jmp LIN_TC    ; LIN Transfer Complete Handler
nop
reti;  jmp LIN_ERR    ; LIN Error Handler
nop
reti;  jmp PCINT0    ; Pin Change Int Request 0 Handler
nop
reti;  jmp PCINT1    ; Pin Change Int Request 1 Handler
nop
reti;  jmp PCINT2    ; Pin Change Int Request 2 Handler
nop
reti;  jmp PCINT3    ; Pin Change Int Request 3 Handler
nop
reti;  jmp SPI_STC    ; SPI Transfer Complete Handler
nop
reti;  jmp ADC      ; ADC Conversion Complete Handler
nop
reti;  jmp WDT      ; Watchdog Timer Handler
nop
reti;  jmp EE_RDY    ; EEPROM Ready Handler
nop
reti;  jmp SPM_RDY    ; Store Program Memory Ready Handler

RESET:
Stack_init:        ; Stackpointer initialisieren
ldi r16, high(RAMEND)
out SPH,r16
ldi r16, low(RAMEND)
out SPL,r16
sei            ; Interrupts aktivieren

Port_init:
ldi temp, 0b00000000  ;PortB ist Eingang
out ddrb, temp
ldi temp, 0b00000001  ;PullUps an Port B aktivieren
out Portb, temp

ldi temp, 0b01000100  ;Pin2 Ausgang für TX MCP2551 und Pin6 Ausgang für RS MCP2551
out ddrc, temp      
ldi temp, 0b10111011
out portc, temp

ldi temp, 0b10000000  ;Pin7 Ausgang für LED
out ddrd, temp

CAN_init:
ldi temp, (0<<ABRQ)|(0<<OVRQ)|(0<<TTC)|(0<<SYNTTC)|(0<<LISTEN)|(0<<TEST)|(0<<ENASTB)|(1<<SWRES)
sts CANGCON, temp    ; CAN General Control Register,   software reset

Ready_enable:
;lds temp, CANGSTA
;sbrs  temp, ENFG    ;CAN enable
;rjmp  Ready_enable  ;springt raus, wenn fertig

;ldi temp, 0b10000000  ;Pin7 Ausgang für LED
;out portd, temp

ldi temp, (0<<BRP5)|(0<<BRP4)|(1<<BRP3)|(0<<BRP2)|(0<<BRP1) |(1<<BRP0)
sts CANBT1, temp    ; set baud rate to 16 kbps bei Stystem Clock 8 Mhz
ldi temp, (1<<PRS2)|(1<<PRS1)|(1<<PRS0)
sts CANBT2, temp
ldi temp, (1<<PHS22)|(1<<PHS21)|(1<<PHS20)|(1<<PHS12)|(1<<PHS11)|(1<<PHS10)|(1<<SMP)
sts CANBT3,temp

ldi temp, (0<<MOBNB3)|(0<<MOBNB2)|(0<<MOBNB1)|(0<<MOBNB0)|(0<<AINC)|(0<<INDX2)|(0<<INDX1)|(0<<INDX0)
sts CANPAGE, temp    ; select MOb0

ldi temp, 0
sts CANSTMOB, temp    ; CAN Statusregister löschen

ldi temp, (1<<ENIT)|(0<<ENBOFF)|(1<<ENRX)|(0<<ENTX)|(0<<ENERR)|(0<<ENBX)|(0<<ENERG)|(0<<ENOVRT)
sts CANGIE, temp    ; enable Interrupts

ldi temp, (1<<CANIT)|(0<<BOFFIT)|(0<<OVRTIM)|(0<<BXOK)|(0<<SERG)|(0<<CERG)|(0<<FERG)|(0<<AERG)
sts CANGIT, temp

ldi temp, (0<<ENMOB5)|(0<<ENMOB4)|(0<<ENMOB3)|(0<<ENMOB2)|(0<<ENMOB1)|(1<<ENMOB0)
sts CANEN2, temp    ; enable MOB

ldi temp, 0b00000000
sts CANEN1, temp    ; reserved

ldi temp, (0<<IEMOB5)|(0<<IEMOB4)|(0<<IEMOB3)|(0<<IEMOB2)|(0<<IEMOB1)|(1<<IEMOB0)
sts CANIE2, temp

ldi temp, 0b00000000
sts CANIE1, temp    ; reserved

ldi temp, (0<<SIT5)|(0<<SIT4)|(0<<SIT3)|(0<<SIT2)|(0<<SIT1)|(0<<SIT0)
sts CANSIT2, temp    ; enable CAN Status Interrupt

ldi temp,(0<<TPRSC7)|(0<<TPRSC6)|(0<<TPRSC5)|(0<<TPRSC4)|(0<<TPRSC3)|(0<<TPRSC2)|(0<<TPRSC1)|(0<<TPRSC0)
sts CANTCON,temp    ; CAN timer Prescaler

ldi temp,(0<<HPMOB3)|(0<<HPMOB2)|(0<<HPMOB1)|(0<<HPMOB0)|(0<<CGP3)|(0<<CGP2)|(0<<CGP1)|(0<<CGP0)
sts CANHPMOB,temp    ; CAN Highest Priority MOb Register

init_CAN_Identifier_Maske:  ;Filter deaktivieren, alle Nachrichten werden verarbeitet
ldi temp, 0
sts CANIDM1, temp
sts CANIDM2, temp
sts CANIDM3, temp      ;nur nötig bei 29bit ID
sts CANIDM4, temp

ldi temp,(1<<CONMOB1)|(0<<CONMOB0)|(0<<RPLV)|(0<<IDE)|(0<<DLC3)|(0<<DLC2)|(0<<DLC1)|(1<<DLC0)
sts CANCDMOB, temp    ; RX Mode enable, CAN 11bit identifier, 8bit data lenght

ldi temp, (0<<ABRQ)|(0<<OVRQ)|(0<<TTC)|(0<<SYNTTC)|(0<<LISTEN)|(0<<TEST)|(1<<ENASTB)|(1<<SWRES)
sts CANGCON, temp    ; CAN General Control Register,   software reset

loop: rjmp loop

[Rudolph (Gast)]

Bäh, warum tust Du Dir das in Assembler an?

Hier, das sollte laufen:

#include <avr/io.h>

int main(void)
{
  uint8_t i,j;

  DDRB = 0x00;  // alle Pins auf Eingang
  PORTB = 0xff; // Pullups an

  DDRC = (1<<PORTC2);  // PORTC2 auf Ausgang
  PORTC = 0xff; // Pullups an

  DDRD = 0x00; // alle Pins auf Eingang
  PORTD = 0xff; // Pullup-Widerstände an

  DDRE = 0x00;  // alle Pins auf Eingang
  PORTE = 0xff; // Pullups an
  

  CANGCON = (1<<SWRES); // off and reset

  //reset all MObs
  for (i=0; i<6; i++)
  {
    CANPAGE = (i<<4); // select MOb
    CANCDMOB = 0x00;    // disable MOb
    CANSTMOB = 0x00;    // clear status
    CANIDT1 = 0x00;    // clear ID
    CANIDT2 = 0x00;
    CANIDT3 = 0x00;
    CANIDT4 = 0x00;
    CANIDM1 = 0x00;    // clear mask
    CANIDM2 = 0x00;
    CANIDM3 = 0x00;
    CANIDM4 = 0x00;
    for (j=0; j<8; j++)
    {
      CANMSG = 0x00; // clear data
    }
  }

  // setup für 500 kBit/s mit 16 MHz Quarz
  CANBT1 = (1<<BRP0);
  CANBT2 = (1<<PRS2) | (1<<PRS1);
  CANBT3 = (1<<PHS21) | (1<<PHS20) | (1<<PHS11) | (1<<PHS10) | (1<<SMP);

  CANGCON = (1<<ENASTB); // enable CAN

  CANGIE = 0x00;
  CANIE1 = 0x00;
  CANIE2 = 0x00;
  CANSIT1 = 0x00;
  CANSIT2 = 0x00;
  
  while(1);
}

[Rudolph (Gast)]

Hier noch die .hex dazu.

[wendelsberg (Gast)]

Rudolph schrieb:
> Bäh, warum tust Du Dir das in Assembler an?

Naja, bei diesem Problem ist der Unterschied so riesig nicht.

wendelsberg

[Thomas (kosmos)]

danke für die .hex spiele ich heute Abend mal drauf.

Bisher habe ich alles in .asm gelöst bekommen und außerdem hat das Ding 
nur 16kB Flash ;-)

[Rudolph (Gast)]

Thomas O. schrieb:
> Bisher habe ich alles in .asm gelöst bekommen

Gut für Dich. :-)
Ich tue mir das nur noch an wenn es wirklich notwendig wird.
Und das ist es quasi nie.

> und außerdem hat das Ding nur 16kB Flash ;-)

Ha, die müssen erstmal voll werden und die sind in C auch nicht 
schneller voll. :-)
Und dann gibt es ja noch 32M1 und 64M1... ;-)

[Thomas F. (igel)]

Thomas O. schrieb:

vorletzte Zeile:

> ldi temp, 
> (0<<ABRQ)|(0<<OVRQ)|(0<<TTC)|(0<<SYNTTC)|(0<<LISTEN)|(0<<TEST)|(1<<ENASTB)|(1<<SWRES)
> sts CANGCON, temp    ; CAN General Control Register,   software reset

Hier sollte Reset eher nicht mehr gesetzt werden, das hast du ja zu 
Anfangs schon gemacht.

[Thomas (kosmos)]

@Thomas Forster: Das war der Fehler ich bin davon ausgegangen das das 
SWRST Bit nur einen CAN Reset mit einem uC Reset verknüpft damit kann 
man aber immer einen CAN Reset ausführen.

@All: Der Code funktioniert wen man dieses eine Bit löscht und den 
Resetvektor für CAN_INT korrigiert, es wird CAN_INT angesprungen dort 
muss man sich dann um die Auswertung kümmern.

[Rudolph R. (rudolph)]

Thomas O. schrieb:
> @All: Der Code funktioniert wen man dieses eine Bit löscht und den
> Resetvektor für CAN_INT korrigiert, es wird CAN_INT angesprungen dort
> muss man sich dann um die Auswertung kümmern.

Die Anforderung war ein ACK zu generieren, dazu braucht es weder einen 
Interrupt, noch gar irgend eine Auswertung.

[Thomas (kosmos)]

Ich wollte damit nur sagen das es auf der Empfängerseite nicht viel mehr 
erfordert. Die ganze Bearbeitung in den verschiedenen Fehlerfällen mach 
ich nach und nach.

Zum Speicherplatz: Beim Sender bin ich inzwischen bei 5% und beim 
Empfänger waren es nicht mal 1%, selbst wenn ich da noch nen Bootloader 
und andere Goodies dazu bastele ist genug Platz vorhanden.